高压线清障机及清障方法

摘要

本发明公开了一种高压线清障机及清障方法，所述高压线清障机包括无人机载体(1)、以及安装在所述无人机载体(1)上的线上行走装置(2)和剪切装置(5)，所述线上行走装置(2)包括能够悬挂在高压线上的行走轮(21)和用于驱动所述行走轮(21)旋转以带动高压线清障机沿着所述高压线行走的行走驱动机构(23)，所述剪切装置(5)包括在高压线清障机行走时收集飘挂物的收集组件(6)和用于切割收集的所述飘挂物的剪切组件(7)。本发明提供的高压线清障机和清障方法能够简便、高效、安全地清理高压线上的飘挂物。

权利要求

1.一种高压线清障机，其特征在于,所述高压线清障机包括无人机载体(1)、以及安装在所述无人机载体(1)上的线上行走装置(2)和剪切装置(5)，所述线上行走装置(2)包括能够悬挂在高压线上的行走轮(21)和用于驱动所述行走轮(21)旋转以带动高压线清障机沿着所述高压线行走的行走驱动机构(23)，所述剪切装置(5)包括在高压线清障机行走时收集飘挂物的收集组件(6)和用于切割收集的所述飘挂物的剪切组件(7)。

2.根据权利要求1所述的高压线清障机，其特征在于，所述行走轮(21)为V型轮，所述行走轮(21)的数量为两个，两个所述行走轮(21)通过支撑架(22)支撑，且两个所述行走轮(21)分别位于所述无人机载体(1)的本体的两端。

3.根据权利要求2所述的高压线清障机，其特征在于，每个所述行走轮(21)均通过一个行走驱动机构驱动。

4.根据权利要求1所述的高压线清障机，其特征在于，所述收集组件(6)包括第一收集件(61)和第二收集件(62)，所述第一收集件(61)和第二收集件(62)呈“八”字形设置，形成收集空间(63)，所述剪切组件(7)位于所述收集空间(63)处。

5.根据权利要求4所述的高压线清障机，其特征在于，所述剪切组件(7)包括水平设置的外周面具有刃口的切刀(71)、能够驱动所述切刀(71)旋转的剪切驱动件(72)和与所述切刀(71)的刃口相配合的弧形的限位件(73)，所述切刀(71)与所述限位件(73)相邻处形成剪切空间(74)。

6.根据权利要求5所述的高压线清障机，其特征在于，所述切刀(71)的形状为多边形，所述收集空间(63)包括第一收集部(631)和第二收集部(632)，所述第一收集部(631)和第二收集部(632)均呈“八”字形，且所述第二收集部(632)的大端与所述第一收集部(631)的小端连接，所述第二收集部(632)的开口大小小于所述第一收集部(631)的开口大小，所述剪切空间(74)位于所述第二收集部(632)处，并且所述剪切空间(74)的开口朝向所述第二收集部(632)的开口朝向相同。

7.根据权利要求1所述的高压线清障机，其特征在于，所述剪切装置(5)还包括用于将飘挂物拉拽至所述剪切组件(7)处的机械手。

8.根据权利要求1所述的高压线清障机，其特征在于，所述高压线清障机还包括挂线装置(8)，所述挂线装置(8)包括导向结构(81)，所述导向结构(81)具有朝着所述行走轮(21)倾斜的导向斜面(82)，所述导向斜面(82)的沿倾斜方向的第一部分(83)位于所述行走轮(21)轴向外侧，所述导向斜面(82)的沿倾斜方向的第二部分(84)位于所述行走轮(21)的正下方，当所述高压线位于所述导向斜面(82)的第二部分(84)处时，随着挂线装置的下移，所述高压线相对于所述第二部分(84)向上移动，使所述行走轮(21)挂在所述高压线(9)上。

9.根据权利要求8所述的高压线清障机，其特征在于，所述导向斜面(82)从上到下朝着所述行走轮(21)倾斜，并且所述导向斜面(82)的所述第一部分(83)位于所述第二部分(84)的上方，所述导向结构(81)包括第一导板(811)和第二导板(812)，所述第一导板(811)和第二导板(812)的上表面均在同一个平面内，形成所述导向斜面(82)。

10.一种高压线清障方法，其特征在于，所述高压线清障方法包括：

控制无人机载体(1)，使高压线清障机的挂线装置(8)与高压线接触；

控制无人机载体(1)逐渐向上移动，在所述挂线装置(8)的导向下，使得高压线清障机的行走装置(2)的行走轮(21)位于高压线的正上方；

控制无人机载体(1)向下移动，使所述行走轮(21)挂在所述高压线上；

所述行走装置(2)驱动所述高压线清障机沿着所述高压线移动，所述高压线清障机的收集组件(6)收集所述高压线上的飘挂物，所述高压线清障机的剪切组件(7)切割收集的所述飘挂物。

说明书

高压线清障机及清障方法

技术领域

[0001] 本发明涉及高压线清理技术领域，尤其涉及一种用于清理高压线上的飘挂物的高压线清障机和高压线清障方法。

背景技术

[0002] 由于发电厂与电力负荷中心通常都位于不同地区，所以电能的输送是电力系统整体功能的重要组成环节。在相同输电功率的情况下，电压越高电流就越小，采用高压输电的方式能够减少输电时的电流从而降低因电流产生的热损耗和降低远距离输电的材料成本，因此高压输电是常用的电力传输方式。

[0003] 高压输电系统由线路杆塔、高压线和绝缘子等构成，架设在地面之上。由于高压线的危险性较高，因此，一般将其架设在高空中。高压输电系统在使用过程中，断线的风筝、垃圾袋、甚至是生活垃圾等飘挂物常常会悬挂在高压线上，不仅会带来高压线短路的隐患，给人们的生活带来不便，还会给在高压线下的居民或行人带来极大的安全隐患，十分危险。

[0004] 针对高压线上悬挂飘挂物的问题，一般采用高压线清障机处理。现有的高压线清障机可以分为两种。一种是人工将机器吊至高压线上，地面人员遥控其在线上行走，并用剪刀剪切飘挂物来实现高压线清障。这种清障机的清障效果较好，清障完成后线上不会有残留物，并且对操作人员要求较低，学习成本较低。但是清障效率低，需要有人爬上高压线穿绳用于吊机器上线，费时费力；通过性低，在遇到高压线间隔棒时难以逾越。

[0005] 另一种是以多旋翼无人机为载体，近距离瞄准飘挂物，然后喷油、点火，燃烧飘挂物。这种清障机的清障效率较高，仅需无人机悬停于飘挂物一定距离内，完成瞄准、喷油、点火等动作即可实现高压线清障；并且需要的操作人员较少，仅需两人即可。但是其点火失败率较高，往往机内燃油用完也不能成功点燃飘挂物；而且危险性高，被点燃的飘挂物有时在未燃烧完全时就会落地，有引起地面火灾的隐患；对无人机操作人员要求较高，不能快速大批量使用。

[0006] 由此可知，现有技术的高压线清障机并不能操作简便、高效、安全地清理高压线上的飘挂物，因此，有必要设计一种高压线清障机，以克服上述问题。

发明内容

[0007] 本发明的目的是提供一种高压线清障机，能够简便、高效、安全地清理高压线上的飘挂物。

[0008] 为了实现上述目的，本发明提供了一种高压线清障机，所述高压线清障机包括无人机载体、以及安装在所述无人机载体上的线上行走装置和剪切装置，所述线上行走装置包括能够悬挂在高压线上的行走轮和用于驱动所述行走轮旋转以带动高压线清障机沿着所述高压线行走的行走驱动机构，所述剪切装置包括在高压线清障机行走时收集飘挂物的收集组件和用于切割收集的所述飘挂物的剪切组件。

[0009] 优选地，所述行走轮为V型轮，所述行走轮的数量为两个，两个所述行走轮通过支撑架支撑，且两个所述行走轮分别位于所述无人机载体的本体的两端。

[0010] 优选地，每个所述行走轮均通过一个行走驱动机构驱动。

[0011] 优选地，所述收集组件包括第一收集件和第二收集件，所述第一收集件和第二收集件呈“八”字形设置，形成收集空间，所述剪切组件位于所述收集空间处。

[0012] 优选地，所述剪切组件包括水平设置的外圆周面具有刃口的切刀、能够驱动所述切刀旋转的剪切驱动件和与所述切刀的刃口相配合的弧形的限位件，所述切刀与所述限位件相邻处形成剪切空间。

[0013] 优选地，所述切刀的形状为多边形，所述收集空间包括第一收集部和第二收集部，所述第一收集部和第二收集部均呈“八”字形，且所述第二收集部的大端与所述第一收集部的小端连接，所述第二收集部的开口大小小于所述第一收集部的开口大小，所述剪切空间位于所述第二收集部处，并且所述剪切空间的开口朝向所述第二收集部的开口朝向相同。

[0014] 优选地，所述剪切装置还包括用于将飘挂物拉拽至所述剪切组件处的机械手。

[0015] 优选地，所述高压线清障机还包括挂线装置，所述挂线装置包括导向结构，所述导向结构具有朝着所述行走轮倾斜的导向斜面，所述导向斜面的沿倾斜方向的第一部分位于所述行走轮轴向外侧，所述导向斜面的沿倾斜方向的第二部分位于所述行走轮的正下方，当所述高压线位于所述导向斜面的第二部分处时，随着挂线装置的下移，所述高压线相对于所述第二部分向上移动，使所述行走轮挂在所述高压线上。

[0016] 优选地，所述导向斜面从上到下朝着所述行走轮倾斜，并且所述导向斜面的所述第一部分位于所述第二部分的上方，所述导向结构包括第一导板和第二导板，所述第一导板和第二导板的上表面均在同一个平面内，形成所述导向斜面。

[0017] 本发明与现有技术的不同之处在于，本发明提供的高压线清障机通过无人机载体将线上行走装置的行走轮挂在高压线上，并通过与行走轮传动连接的行走驱动机构驱动行走轮旋转，以实现高压线清障机在高压线上行走，当高压线清障机在高压线上行走时，收集组件将高压线上飘挂的飘挂物收集在一起，并通过剪切组件将飘挂物剪断，使飘挂物绝大部分从高压线上脱落，剩余部分随风飘落。因此，本发明提供的高压线清障机能够简便、高效、安全地清理高压线上的飘挂物。

[0018] 本发明的另一个目的是提供一种高压线清障方法，能够简便、高效、安全地清理高压线上的飘挂物。

[0019] 为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

[0020] 一种高压线清障方法，包括：

[0021] 控制无人机载体，使高压线清障机的挂线装置与高压线接触；

[0022] 控制无人机载体逐渐向上移动，在所述挂线装置的导向下，使得高压线清障机的行走装置的行走轮位于高压线的正上方；

[0023] 控制无人机载体向下移动，使所述行走轮挂在所述高压线上；

[0024] 所述行走装置驱动所述高压线清障机沿着所述高压线移动，所述高压线清障机的收集组件收集所述高压线上的飘挂物，所述高压线清障机的剪切组件切割收集的所述飘挂物。

[0025] 通过上述的高压线清障方法，能够高压、安全、方便地清理高压线上悬挂的飘挂物。

附图说明

[0026] 图1是本发明提供的优选实施方式的高压线清障机的结构示意图；

[0027] 图2是图1所示的高压线清障机的行走装置的结构示意图；

[0028] 图3是图2所示的行走装置的主视图；

[0029] 图4是图1所示的高压线清障机的行走装置和挂线装置的结构示意图；

[0030] 图5是图4所示的行走装置和挂线装置的主视图；

[0031] 图6是图1所示的高压线清障机的剪切装置的俯视图；

[0032] 图7是图1所示的高压线清障机的剪切组件的结构示意图；

[0033] 图8是图6所示的高压线清障机的剪切装置的结构示意图；

[0034] 附图标记说明：

[0035] 1-无人机载体；2-行走装置；21-行走轮；22-支撑架；23-行走驱动机构；231-电机；232-主动带轮；233-从动带轮；234-皮带；4-升降驱动件；5-剪切装置；6-收集组件；61-第一收集件；62-第二收集件；63-收集空间；631-第一收集部；632-第二收集部；7-剪切组件；71-切刀；72-剪切驱动件；73-限位件；731-圆弧面；732-斜面；733-凹槽；74-剪切空间；8-挂线装置；81-导向结构；811-第一导板；812-第二导板；813-连杆；82-导向斜面；83-第一部分；
84-第二部分；9-高压线。

具体实施方式

[0036] 下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来例举本发明，并非对本发明的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本发明的保护范围局限于此。

[0037] 在本发明中限定了一些方位词，在未作出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上、下、左、右”是指本发明提供的高压线清障机在正常使用情况下定义的，并与附图3中所示的上下左右方向一致。“内、外”是指相对于各零部件本身轮廓的内外。

[0038] 这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本发明保护范围的限制。

[0039] 适当参考图1、图2所示，本发明提供的基本实施方式的高压线清障机包括可以无人机载体1、以及安装在所述无人机载体1上的线上行走装置2和剪切装置5，所述线上行走装置2包括能够悬挂在高压线上的行走轮21和用于驱动所述行走轮21旋转以带动高压线清障机沿着所述高压线行走的行走驱动机构，所述剪切装置5包括在高压线清障机行走时收集飘挂物的收集组件6和用于切割收集的所述飘挂物的剪切组件7。

[0040] 其中所述无人机载体1是用于将线上行走装置2和剪切装置5运载到高压线上的运载装置，可以使用现有的四旋翼、六旋翼等各种多旋翼无人机。

[0041] 上述实施方式的高压线清障机在使用时，首先通过无人机载体1将线上行走装置2的行走轮21挂在高压线9上，并通过与行走轮21传动连接的行走驱动机构23驱动行走轮21旋转，使高压线清障机在高压线上行走时，收集组件6将高压线上飘挂的飘挂物收集在一起，并通过剪切组件7将飘挂物剪断，使飘挂物绝大部分从高压线上脱落，剩余部分随风飘落。当高压线上有一部分悬挂有飘挂物时，可以通过行走驱动机构23驱动行走轮21转动，当移动到飘挂物附近时，收集组件6可以收集飘挂物，并通过剪切组件7将飘挂物剪断。

[0042] 在本发明中，所述线上行走装置的行走轮21可转动地安装在支撑架22上，所述支撑架22可以采用能够安装行走轮21的任何适当的结构，如平板状结构等，为了保证行走装置的结构稳定性，同时为了减小其自重，优选地，参考图2、图3所示，所述支撑架22为向下敞口的U形结构，该支撑架22的下端的两个自由端可以固定在无人机载体1的本体上，从而形成可以安装行走轮的稳定结构。

[0043] 本发明中，所述行走轮21可以采用任何可悬挂在高压线上的滚轮，在一个优选的实施方式中，所述行走轮21为V型轮，所述行走轮21的数量为两个，两个所述行走轮21通过支撑架22支撑，且两个所述行走轮21分别位于所述无人机载体1的本体的两端。从而可以实现在高压线9上稳定的悬挂。

[0044] 进一步地，为了避免高压线上的高电压对无人机的影响，所述行走轮21均采用绝缘材料制作，例如陶瓷、尼龙或玻纤等材料。在本发明中，优选地，所述行走轮21均采用尼龙制作，以达到在保证绝缘的同时减轻自重。但是，由于尼龙具有自润滑的特性，有可能在高压线上滚动时出现打滑的情况，因此，进一步优选地，所述行走轮21的与所述高压线9接触的外圆周面上设置有防滑层。在本发明中，通过在行走轮21的外圆周面上粘贴防滑贴来形成防滑层，以避免行走轮21在高压线上滚动时打滑。

[0045] 进一步优选地，本发明提供的高压线清障机的无人机载体1的本体(机身)之上的所有材料均采用绝缘材料，如尼龙、陶瓷或玻纤等。

[0046] 在本发明中，用于驱动行走轮21转动的行走驱动机构可以采用各种适当的驱动装置，例如，驱动装置可以包括电动机，电动机的输出轴与行走轮21的轮轴通过联轴器直接连接。

[0047] 在本发明的一个优选实施方式中，参考图3所示，所述行走驱动结构包括电机231、与所述电机231的输出轴连接的主动带轮232、与所述行走轮21连接的从动带轮233、以及连接所述主动带轮232和从动带轮233的皮带234。通过皮带传动将电机231和行走轮21连接在一起，因此电机231可以设置在任何适当的位置，以保证高压线清障机的重心位于行走轮的下方，以保证高压线清障机可以在高压线9上稳定地行走。

[0048] 为了进一步简化线上行走装置的结构，同时保证线上行走装置可以带动高压线清障机沿着高压线稳定地行走，在本发明的一个优选实施方式中，所述驱动结构为两套，每个所述行走轮21均通过一个行走驱动机构驱动。驱动所述每个行走轮21的驱动结构的主动带轮232均位于对应的行走轮21的下方。

[0049] 具体地，如图3所示，在支撑架22的上端前部和上端后部均转动地安装有从动带轮233，从动带轮233的轮轴可以通过轴承与支撑架22转动连接，并且两个从动带轮233的轮轴均向左伸出支撑架22，每个所述行走轮21均固定套装在从动带轮233的轮轴上，行走轮21与轮轴的固定方式可以为过盈配合固定连接或者通过键固定连接。所述电机231可以固定在支撑架22上，也可以固定在无人机载体1的本体上，主动带轮232固定安装在电机231的输出轴上，或者主动带轮232固定套装在轮轴上，该轮轴与电机231的输出轴通过联轴器连接。

[0050] 在上述实施方式中，由于每个行走轮21均通过一个驱动结构驱动，为了更好的保证行走轮21转动的同步性，优选地，所述主动带轮232和从动带轮233均为同步带轮，所述皮带234为同步带。

[0051] 以上虽然以带传动为例说明了电机与行走轮的传动方式，但本发明并不以此为限，在其他实施方式中，电机与行走轮可以采用链传动等传动方式。

[0052] 参考图4、图5所示，为了使得行走轮21可以方便容易的挂在高压线上，所述高压线清障机还包括挂线装置，所述挂线装置包括导向结构81，所述导向结构81具有朝着所述行走轮21倾斜的导向斜面82，所述导向斜面82的沿倾斜方向的第一部分83位于所述行走轮21轴向外侧，所述导向斜面82的沿倾斜方向的第二部分84位于所述行走轮21的正下方，当所述高压线位于所述导向斜面82的第二部分84处时，随着挂线装置的下移，所述高压线相对于所述第二部分84向上移动，使所述行走轮21挂在所述高压线9上。

[0053] 在本实施方式中，所述导向斜面82的沿着倾斜方向的第一部分83和第二部分84，是指所述导向斜面82包括两部部分，当所述导向斜面82从上到下向着所述行走轮21倾斜时，所述第一部分83位于所述第二部分84的上侧，当所述导向斜面82从下到上向着所述行走轮21倾斜时，所述第一部分83位于所述第二部分84的下侧。

[0054] 上述挂线装置在工作时，首先控制无人机载体1，使得导向结构的导向斜面82与高压线9接触，由于导向斜面82是朝着行走轮21倾斜的斜面，从而能够使高压线9形成对挂线装置的导向，即形成对装载挂线装置的无人机的导向，当高压线9相对于导向斜面移动到其第二部分84时，即高压线9位于行走轮21的正下方，然后控制无人机使得挂线装置下移，即可将行走轮21挂在高压线上。

[0055] 如上记载，所述导向结构的导向斜面82可以是从上到下朝着所述行走轮21倾斜的斜面，也可以是从下到上朝着所述行走轮21倾斜的斜面。

[0056] 当导向斜面82从下到上朝着所述行走轮21倾斜时，所述导向结构81可以包括导向板和将导向板连接到安装所述行走轮21的支撑架上的连接杆，此时导向斜面82为所述导向板的下表面，所述连接杆大致呈向下开口的U字形，从而当挂线装置向下移动时，导向斜面82能够使高压线9相对于挂线装置向着行走轮21移动，直到使得行走轮21挂在高压线9上。

[0057] 上述的导向结构能够简单方便地通过无人机载体1将行走轮21挂在高压线9上。但是，上述导向结构为了使得导向板和支撑架连接，需要将连接杆设置为U字形，导致导向结构的结构较为复杂，并且导向板的下端靠近无人机的本体，使得导向板与无人机本体之间的开口较小，不便于高压线进入与导向斜面82接触的状态。

[0058] 因此，在本发明的一个优选的实施方式中，所述导向斜面82从上到下朝着所述行走轮21倾斜，并且所述导向斜面82的所述第一部分83位于所述第二部分84的上方，此时，所述导向斜面82可以位于导向结构81的上表面上，从而导向结构81的下端可以直接固定在支撑架22上，从而不需要采用上述实施例中的连接杆。并且由于导向斜面82与支撑架22可以具有较大的开口，从而便于高压线进入与导向斜面82接触的状态。

[0059] 在本发明中，当所述导向斜面82位于所述导向结构81的上表面时，所述导向结构81可以采用多种适当的形式。在本发明的一个实施方式中，所述导向结构可以包括倾斜设置的导向板，所述导向板的上表面形成所述导向斜面82，此时导向板为矩形平板，导向板的宽度方向为导向板的倾斜方向，导向板的长度根据行走轮21的位置确定，使行走轮21可以位于导向板长向的中间位置。

[0060] 为了减轻导向结构81的自重，在本发明的另一个实施方式中，所述导向结构81包括第一导板811和第二导板812，所述第一导板811和第二导板812的上表面均在同一个平面内，形成所述导向斜面82。第一导板811和第二导板812可以相互平行，并将具有相同的形状，第一导板811和第二导板812的下端可以固定在安装行走轮21的支撑架22上，也可以固定在高压线清障结构的框架上，或者直接固定连接与无人机载体1的本体上。

[0061] 进一步地，为了使得导向结构81的结构更加稳定，在本发明的优选实施方式中，如图1所示，所述第一导板811和第二导板812的上端通过连杆813连接在一起。

[0062] 为了较好地将挂线装置挂在高压线9上，优选地，两个所述行走轮21分别位于第一导板811和第二导板812的下端的正上方。

[0063] 在本发明中，为了较好地将飘挂物收集到一起，以便于剪切组件7剪断飘挂物，优选地，参考图6-图8所示，所述收集组件6包括第一收集件61和第二收集件62，所述第一收集件61和第二收集件62呈“八”字形设置，形成收集空间63，所述剪切组件7位于所述收集空间63处。

[0064] 其中所述第一收集件61和第二收集件62呈“八”字形设置，是指第一收集件61和第二收集件62的前端之间距离大，后端之间距离小，大致呈“八”字形；所述收集空间63，是指第一收集件61和第二收集件62之间的空间；所述剪切组件7位于所述收集空间63处，即剪切组件7可以设置在所述收集空间63的上方或者下方或者其内，只要其能够剪断被聚拢在收集空间63内的飘挂物即可。

[0065] 在上述实施方式中，所述收集空间63的前端的最大宽度，即第一收集件61和第二收集件62前端之间的最大距离可以根据架设在线路杆塔上的多根高压线之间的最大距离确定。

[0066] 当高压线清障机在高压线上向前行走时，呈“八”字形的向前敞口设置的第一收集件61和第二收集件62将高压线上的飘挂物聚拢到第一收集件61和第二收集件62的相交处，即收集空间63的后端，然后设置在收集空间处的剪切组件7将飘挂物剪断。

[0067] 在本发明中，所述剪切组件7可以采用任何能够剪断飘挂物的结构。例如可以采用剪刀状的剪切组件，通过驱动件驱动剪刀状剪切组件的两个剪刀刃开合，以剪断飘挂物。

[0068] 或者，所述剪切组件7包括水平设置的切刀71和能够驱动所述切刀71旋转的剪切驱动件72，所述切刀71的外圆周面具有刃口。所述切刀71水平设置，是指切刀71在剪切飘挂物时，大致处于水平状态，其周边的刃口与垂下的飘挂物大致垂直，从而通过剪切驱动件72驱动切刀71旋转，实现飘挂物的有效切割。

[0069] 上述实施方式的切刀71虽然能够切断飘挂物，但是由于切刀71在旋转切割飘挂物时，会向外推飘挂物，使得剪切效率不高。

[0070] 因此，在本发明的一个优选的实施方式中，参考图7所示，所述剪切组件7可以包括水平设置的外圆周面具有刃口的切刀71、能够驱动所述切刀71旋转的剪切驱动件72和与所述切刀71的刃口相配合的弧形的限位件73，所述切刀71与所述限位件73相邻处形成剪切空间74。其中所述切刀71水平设置，是指切刀71在剪切飘挂物时，大致处于水平状态，其周边的刃口与垂下的飘挂物大致垂直。在本实施方式中，通过设置限位件73，限位件73与切刀71相配合，形成剪切空间74，从而在切割飘挂物时能够将飘挂物限制在剪切空间74内。其中所述切刀71与限位件73相配合，是指限位件73能部分地包围所述切刀71的刀刃，并与刀刃之间存在一定间隙(即剪切空间)，从而当切刀71转动时，能够将飘挂物推动到间隙中，以形成对飘挂物的位置的限制，从而实现高效地剪切飘挂物。

[0071] 本领域技术人员应当知晓，所述切刀71的旋转方向应当根据限位件73与切刀71的相对位置确定。例如，当切刀71与限位件73的相对位置如图7所示时，所述切刀71应当逆时针旋转，以将飘挂物推入剪切空间74内。

[0072] 为了更好的切割被所述收集飘挂物，优选地，所述切刀71的形状为多边形，通过将切刀71的轮廓形状设置为多边形，在切刀71切割飘挂物时，能够更好地将飘挂物推到剪切空间74内。

[0073] 进一步地，如图6所示，所述收集空间63包括第一收集部631和第二收集部632，所述第一收集部631和第二收集部632均呈“八”字形，且所述第二收集部632的大端与所述第一收集部631的小端连接，所述第二收集部632的开口大小小于所述第一收集部631的开口大小，即收集空间63从后到前二次向外开口。所述剪切空间74位于所述第二收集部632处，并且所述剪切空间74的开口朝向所述第二收集部632的开口朝向相同。

[0074] 在本实施方式中，通过将收集空间63设置为包括第一收集部631和第二收集部632，并且使剪切组件7的剪切空间74位于第二收集部632的下方，从而能够通过第一收集部
631和第二收集部632二次聚拢飘挂物后，高效地剪切飘挂物。

[0075] 在本发明中，优选地，所述切刀71的上表面与周面的接合处设置有倒角，形成所述切刀71的刃口。

[0076] 进一步地，参考图7所示，所述限位件73与所述切刀71相对的侧面包括圆弧面731和与所述圆弧面731相连的斜面732，所述斜面732位于所述剪切空间74的开口处，所述切刀71位于第二收集件62的下方，所述限位件73位于第一收集件61的下方，所述斜面732与所述第一收集件61的形成所述第一收集部631的侧面平行。通过设置斜面732，可以起到对飘挂物的导向作用，而设置圆弧面731，则便于形成所述剪切空间74。

[0077] 在本发明中，优选地，所述斜面732与所述圆弧面731接合处形成有凹槽733。进一步地，所述凹槽733为矩形槽，所述凹槽733的与所述斜面732相邻的侧壁与所述斜面732的夹角小于90度。从而可以在一定程度上起到避免飘挂物从剪切空间74中脱出。

[0078] 为了使得本发明的结构更加简单稳定，在一个优选地实施方式中，所述第一收集件61和所述第二收集件62均固定在所述限位件73上。且所述第一收集件61和第二收集件62均呈板状。

[0079] 当高压线清障机在使用时，如图1所示，通过收集组件6收集高压线上的飘挂物，并通过设置在其下侧的剪切组件7将飘挂物剪断，使大部分飘挂物从高压线上脱落，剩余部分之后也会随风飘落。

[0080] 为了能够剪切处于不同高度的飘挂物，在本发明的一个优选实施方式中，所述高压线清障机还包括升降驱动件4，所述收集组件6和所述剪切组件7均安装在所述升降驱动件4的升降端。所述升降驱动件4可以采用现有的各种适当方式，在本发明中，优选采用电机驱动。

[0081] 进一步地，为了对高压线边缘等处有可能出现的不容易被收集组件6收集的飘挂物进行处理，所述剪切装置5还包括用于将飘挂物拉拽至所述剪切组件7处的机械手(图中未示出)。所述机械手可以采用现有的各种适当的机械手。

[0082] 与上述的高压线清障机的技术构思相同，本发明还提供了一种高压线清障方法，所述高压线清障方法包括：

[0083] 控制无人机载体1，使高压线清障机的挂线装置8与高压线接触；

[0084] 控制无人机载体1逐渐向上移动，在所述挂线装置8的导向下，使得高压线清障机的行走装置2的行走轮21位于高压线的正上方；

[0085] 控制无人机载体1向下移动，使所述行走轮21挂在所述高压线上；

[0086] 所述行走装置2驱动所述高压线清障机沿着所述高压线移动，所述高压线清障机的收集组件6收集所述高压线上的飘挂物，所述高压线清障机的剪切组件7切割收集的所述飘挂物。

[0087] 通过上述高压线清障方法，能够简便、高效、安全地清理高压线上的飘挂物。

[0088] 以上实施方式的先后顺序仅为便于描述，不代表实施方式的优劣。

[0089] 最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围。