一种全景拍摄装置

摘要

本发明的目的是一种全景拍摄装置，包括：设于拍摄载体的第一云台和第二云台；所述第一云台设于所述无人飞行器一侧，以拍摄所述拍摄载体一侧的半球全景；所述第二云台设于所述无人飞行器另一侧，以拍摄所述拍摄载体另一侧的半球全景；所述拍摄载体设于所述第一云台和所述第二云台之间的拍摄死角区域内。发明提供的全景拍摄装置，能够拍摄360°无死角全景拍摄图像和视频，图像画面中不含拍摄载体，不需要后期对拍摄视频进行擦除无人机的处理，拍摄效果好而且提高了后期图像处理的效率。

权利要求

1.一种全景拍摄装置，其特征在于，包括：设于拍摄载体的第一云台和第二云台；

所述第一云台设于所述拍摄载体一侧，以拍摄所述拍摄载体一侧的半球全景；所述第二云台设于所述拍摄载体另一侧，以拍摄所述拍摄载体另一侧的半球全景；所述拍摄载体设于所述第一云台和所述第二云台之间的拍摄死角区域内。

2.根据权利要求1的全景拍摄装置，其特征在于，所述拍摄载体为无人飞行器。

3.根据权利要求1的全景拍摄装置，其特征在于，所述第一云台与所述第二云台沿水平面对称设置；

所述第一云台设有第一摄像装置，所述第一摄像装置向上倾斜，以拍摄水平面上半球全景；所述第二云台设有第二摄像装置，所述第二摄像装置向下倾斜，以拍摄水平面下半球全景；所述第一摄像装置与所述第二摄像装置的拍摄区域沿水平面有交叠部分。

4.根据权利要求2的全景拍摄装置，其特征在于，所述第一云台设有至少三个所述第一摄像装置，各个所述第一摄像装置沿水平面分散排布以覆盖水平面上半球全景；所述第二云台设有至少三个所述第二摄像装置，各个所述第二摄像装置沿水平面分散排布以覆盖水平面下半球全景。

5.根据权利要求3的全景拍摄装置，其特征在于，

所述第一云台包括：第一安装机构；所述第一安装机构通过第一连接机构设于所述拍摄载体的水平面一侧；所述第一安装机构设有至少三个第一斜面，所述第一斜面相对水平面向上倾斜，所述第一摄像装置设于所述第一斜面；

所述第二云台包括：第二安装机构；所述第二安装机构通过第二连接机构设于所述拍摄载体的水平面另一侧；所述第二安装机构设有至少三个第二斜面，所述第二斜面相对水平面向下倾斜，所述第二摄像装置设于所述第二斜面。

说明书

一种全景拍摄装置

技术领域

[0001] 本发明涉及拍摄技术领域，尤其涉及一种全景拍摄装置。

背景技术

[0002] 利用无人飞行器拍摄是现有技术中重要的拍摄手段之一，无人飞行器作为一种新型的拍摄工具，具有较高的可操控性。采用无人飞行器进行拍摄时，通常在无人飞行器上设置用于摄像的云台。

[0003] 然而现有技术的无人飞行器难以进行全景图像拍摄。如果在无人飞行器设置全景拍摄装置，那么全景拍摄装置会将无人飞行器拍摄于全景图像内，影响全景画面显示效果。对于这样的情况，往往需要后期图像软件处理，擦除全景图像内的无人飞行器。但是擦除无人飞行器图像后，会在全景图像留下空白，仍然需要通过图像软件处理，替换无人飞行器被擦除后的空白。这就需要计算机对全景画面内无人飞行器图像进行分辨，并且对需要替换的图像进行分辨，软件分辨能力低会影响全景图像显示效果。而且，进行软件处理时，需要对拍摄视频的每一帧画面进行处理，效率低下。

发明内容

[0004] 本发明的提供一种全景拍摄装置，以解决进行全景拍摄时，将拍摄载体自身拍摄于全景画面内的问题。

[0005] 本发明提供的全景拍摄装置，包括：设于拍摄载体的第一云台和第二云台；

[0006] 所述第一云台设于所述拍摄载体一侧，以拍摄所述拍摄载体一侧的半球全景；所述第二云台设于所述拍摄载体另一侧，以拍摄所述拍摄载体另一侧的半球全景；所述拍摄载体设于所述第一云台和所述第二云台之间的拍摄死角区域内。

[0007] 进一步，所述拍摄载体为无人飞行器。

[0008] 进一步，本发明所述的全景拍摄装置，所述第一云台与所述第二云台沿水平面对称设置；

[0009] 所述第一云台设有第一摄像装置，所述第一摄像装置向上倾斜，以拍摄水平面上半球全景；所述第二云台设有第二摄像装置，所述第二摄像装置向下倾斜，以拍摄水平面下半球全景；所述第一摄像装置与所述第二摄像装置的拍摄区域沿水平面有交叠部分。

[0010] 进一步，本发明所述的全景拍摄装置，所述第一云台设有至少三个所述第一摄像装置，各个所述第一摄像装置沿水平面分散排布以覆盖水平面上半球全景；所述第二云台设有至少三个所述第二摄像装置，各个所述第二摄像装置沿水平面分散排布以覆盖水平面下半球全景。

[0011] 进一步，本发明所述的全景拍摄装置，所述第一云台包括：第一安装机构；所述第一安装机构通过第一连接机构设于所述无人飞行器的水平面一侧；所述第一安装机构设有至少三个第一斜面，所述第一斜面相对水平面向上倾斜，所述第一摄像装置设于所述第一斜面；

[0012] 所述第二云台包括：第二安装机构；所述第二安装机构通过第二连接机构设于所述无人飞行器的水平面另一侧；所述第二安装机构设有至少三个第二斜面，所述第二斜面相对水平面向下倾斜，所述第二摄像装置设于所述第二斜面。

[0013] 与现有技术相比，本发明提供的全景拍摄装置，能够拍摄全景图像和视频，图像画面中不含无人飞行器。由于是通过机械手段避免全景图像中出现无人机，因此，不需要后期对拍摄视频进行擦除无人飞行器的处理，拍摄效果好而且提高了后期全景图像处理的效率。

附图说明

[0014] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0015] 图1示出本发明实施例的全景拍摄装置的立体结构示意图；

[0016] 图2示出本发明实施例的全景拍摄装置的侧面剖视结构示意图；

[0017] 图3示出本发明实施例的安装机构的立体结构示意图；

[0018] 图4示出本发明实施例的全景拍摄装置的原理示意图；

[0019] 图5示出本发明实施例的安装机构的原理示意图。

[0020] 附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

[0021] 下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

[0022] 图1示出本发明实施例的全景拍摄装置的立体结构示意图。如图1所示，该全景拍摄装置包括：第一云台1和第二云台2。

[0023] 第一云台1设于无人飞行器3一侧，以拍摄无人飞行器3一侧的半球全景。第二云台2设于无人飞行器3另一侧，以拍摄无人飞行器3另一侧的半球全景。无人飞行器3设于第一云台1和第二云台2之间的拍摄死角区域内。

[0024] 以无人飞行器3为中心，拍摄无人飞行器3周围的360°全景图像。第一云台用于拍摄一半的全景图像，第二云台用于拍摄另一半的全景图像，全景图像被合成为360°的球面全景图像。而无人飞行器被设于球面中心位置的拍摄死角区域内，拍摄的全景图像不会出现无人飞行器的任何部分。除了无人飞行器，还可以采用索道承载系统作为拍摄载体。索道承载系统包括至少两个支点、各个支点间的索道、驱动系统、操控系统和设于索道且能沿索道运动的滑动装置；驱动系统和操控系统对滑动装置分别进行沿索道的运动驱动和控制操控；两个云台分别设于滑动装置两侧。

[0025] 图2示出本发明实施例的全景拍摄装置的侧面剖视结构示意图。如图2所示，第一云台1包括：第一摄像装置101和第一安装机构102。第一安装机构102通过第一连接机构41设于无人飞行器3的水平面一侧。第一连接机构41可采用连杆，连杆的一端连接无人飞行器3的水平面一侧，连杆的另一端连接第一安装机构102，第一安装机构102中部设有孔1022，连杆插入孔1022以连接第一安装机构102，孔1022的轴线与水平面垂直且孔1022的尺寸与连杆相适配。第一安装机构102设有第一斜面1021，第一斜面1021相对水平面向上倾斜。第一摄像装置101设于第一斜面1021，第一摄像装置101相对水平面向上倾斜，以拍摄水平面上半球全景。

[0026] 第二云台2包括：第二摄像装置201和第二安装机构202。第二安装机构202通过第二连接机构42设于无人飞行器3的水平面另一侧。第二连接机构42可采用连杆，连杆的一端连接无人飞行器3的水平面另一侧，连杆的另一端连接第二安装机构202，第二安装机构202中部设有孔2022，孔2022的设置方式与孔1022的设置方式相同。第二安装机构202设有第二斜面2021，第二斜面2021相对水平面向下倾斜，第二摄像装置201设于第二斜面2021，第二摄像装置201相对水平面向下倾斜，以拍摄水平面下半球全景。

[0027] 具体地，第一云台1与第二云台2沿水平面对称设置，第一摄像装置101与第二摄像装置201的拍摄区域沿水平面有交叠部分。

[0028] 第一云台1与第二云台2也可沿空间内任意平面对称设置，只要满足无人飞行器3设于第一云台1与第二云台2之间的拍摄死角区域即可，例如，第一云台1与第二云台2沿垂直面或者斜面对称设置。第一云台1与第二云台2沿水平面对称设置是其中较为简便的设置方式，而且便于设置稳定调整机构，避免无人飞行器飞行过程中的晃动影响拍摄效果。

[0029] 图3示出本发明实施例的安装机构的立体结构示意图。如图3所示，第一安装机构102设有五个第一斜面1021，每个第一斜面1021设有一个支架1023，第一摄像装置(图中未示出)可拆卸地安装于支架1023内，第一斜面1021相对水平面倾斜，因此安装的第一摄像装置也相对于水平面倾斜。第一安装机构102的中部设有贯通的孔1022以插入连杆，连杆的另一端连接无人飞行器水平面上侧。

[0030] 第一安装机构102的上平面1025呈正五边形，各第一斜面1021与上平面1025各边相接，均匀分散设置于正五边形的各边。因此，各个设置于第一斜面1021的第一摄像装置沿水平面分散排布，以覆盖水平面上半球全景。

[0031] 第二安装机构可以采用与第一安装机构相同的设置方式，不同之处在于第二安装机构与第一安装机构是相对于无人飞行器对称设置的。

[0032] 图4示出本发明实施例的全景拍摄装置的原理示意图。如图4所示，第一摄像装置101的拍摄区域914以虚线911、912限定，虚线911、912之间的夹角a约为170°，即本发明的摄像装置的拍摄视角区域大约为170°。虚线913为第一摄像装置101的正对拍摄方向，也即是拍摄区域914的中心线。第一摄像装置101设于第一斜面1021，第一斜面1021相对于水平面向上倾斜，虚线913垂直于第一斜面1021，即第一摄像装置101的正对拍摄方向与第一斜面
1021相垂直。

[0033] 同理，第二摄像装置201的拍摄区域924以虚线921、922限定，虚线921、922之间的夹角也约为170°。虚线923为第二摄像装置201的正对拍摄方向，也即是拍摄区域924的中心线。第二摄像装置201设于第二斜面2021，第二斜面2021相对于水平面向下倾斜，虚线923垂直于第二斜面2021，即第二摄像装置201的正对拍摄方向与第二斜面2021相垂直。

[0034] 在虚线911、921相交之处，即第一摄像装置101拍摄区域的下边沿与第二拍摄装置201的拍摄区域上边沿相接之处，为第一摄像装置101与第二摄像装置201拍摄死角区域
931，以及第一摄像装置101与第二摄像装置201的拍摄区域沿水平方向的交叠部分932。

[0035] 可以结合第一摄像装置101与第二摄像装置201的拍摄区域，通过调节第一连接机构41和第二连接机构42的高度以及第一斜面1021和第二斜面2021的倾斜角度，使无人飞行器全部位于拍摄死角区域931内，因此，第一摄像装置101与第二摄像装置201的拍摄图像不会显示无人飞行器。

[0036] 第一摄像装置101拍摄无人飞行器3上侧半球全景，第二摄像装置201拍摄无人飞行器3下侧半球全景，第一摄像装置101与第二摄像装置201沿水平面的拍摄区域有交叠部分932，将第一摄像装置101与第二摄像装置201拍摄的图像叠加，并利用软件处理拍摄交叠部分932的图像，就可拍摄出无人飞行器竖直方向的360°全景图形。此外，各个第一摄像装置101在无人飞行器3上侧的拍摄区域也需要有重叠部分，也就是在虚线912(第一摄像装置拍摄区域的上边沿部分)需要有重叠。各个第二摄像装置201在无人飞行器3下侧的拍摄区域也需要有重叠部分，也就是在虚线922(第二摄像装置拍摄区域的下边沿部分)需要有重叠。

[0037] 由于摄像装置的拍摄视角区域为170°，如要覆盖飞行器左侧180°半球的全景拍摄区域，需要第一摄像装置向上倾斜，第二摄像装置向下倾斜，也即是说，第一摄像装置与第二摄像装置的倾斜角度需满足以下条件：第一摄像装置与第二摄像装置的水平方向的拍摄区域重叠，左侧的第一摄像装置与右侧的第一摄像装置的拍摄区域重叠，并且，左侧的第二摄像装置与右侧的第二摄像装置的拍摄区域重叠。由此，就能在竖直方向拍摄出360°无死角的全景图像。同时，如图4所示，无人飞行器在拍摄死角区域内，全景图像不会出现无人飞行器。

[0038] 图5示出本发明实施例的安装机构的原理结构示意图。如图5所示，第一安装机构102设有五个第一斜面1021，每个第一斜面1021设有一个第一摄像装置101，第一安装机构
102的上平面1025呈正五边形，各个第一斜面1021与上平面1025各边相接，均匀分散设置于正五边形的各边，各个第一摄像装置101的拍摄区域914(图中虚线限定部分)需相互重叠，以覆盖水平面上半球全景。

[0039] 由于摄像装置的拍摄视角区域为170°，因此，五个第一摄像装置101的拍摄区域相互重叠，就能在水平方向拍摄出360°全景图像。综合在无人飞行器上侧的五个第一摄像装置101和下侧的五个第二摄像装置，就能以无人飞行器为中心，拍摄无人飞行器周围的360°无死角全景图像。

[0040] 本实施例的摄像装置的拍摄视角区域为170°，但是，本发明并不以此为限。本发明摄像装置的拍摄区域可以为145°至200°之间。本发明的第一摄像装置也不以五个为限，例如，第一云台可以设有三个第一摄像装置。第二云台也基于与第一云台相同的原理，因此不再赘述。

[0041] 此外，第一云台与第二云台之间也不需要严格的镜面对称，第一云台与第二云台只需要满足位置大致对称，拍摄区域有重叠即可。第一云台和第二云台的摄像装置的数量也不需要相等。例如，第一云台采用三个第一摄像装置，而第二云台采用五个第二摄像装置。

[0042] 本发明实施例通过将第一摄像装置设置于第一斜面，以实现第一摄像装置倾斜，这是为了便于说明第一摄像装置的倾斜角度，即第一斜面相对于水平面倾斜设置。本领域技术人员也可以采用其他的设置方式使第一摄像装置倾斜。例如，第一安装机构可以设有转动机构，将第一摄像装置设于转动机构，转动机构的转动轴与水平面平行，则第一摄像装置可以调整其相对于水平面的倾斜角度，其倾斜角度满足本发明实施例上述的条件即可实现本发明目的。第二云台也基于与第一云台相同的原理，因此不再赘述。

[0043] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。