机器人

摘要

本发明提供了一种机器人，机器人具有主体部、转动部及端子线，转动部设置有第一舵机，第一舵机具有第一端子接口，该主体部设置有第二舵机，第二舵机包括舵盘及第二端子接口，第一舵机的第一端子接口通过端子线与第二舵机的第二端子接口相连接，主体部设置有固定第一舵机的固定板，固定板的边缘设置有压线舌，端子线由主体部穿出并压制于压线舌之下，转动部与主体部之间连接有连接壳，连接壳上开设有弧形槽，端子线自第二舵机的第二端子接口引出并经过压线舌后穿过弧形槽，以与第一舵机的第一端子接口连接，端子线于转动部相对于主体部转动时在弧形槽内滑动，避免端子线受到挤压、弯折而变形，从而增加端子线的寿命。

权利要求

1.一种机器人，所述机器人具有主体部、转动部及端子线，该转动部设置有第一舵机，所述第一舵机具有第一端子接口，该主体部设置有第二舵机，所述第二舵机包括舵盘及第二端子接口，所述第一舵机的第一端子接口通过端子线与所述第二舵机的第二端子接口相连接，其特征在于：所述主体部设置有固定所述第一舵机的固定板，所述固定板的边缘设置有压线舌，所述端子线由所述主体部穿出并压制于所述压线舌之下，所述转动部与所述主体部之间连接有连接壳，所述连接壳上开设有弧形槽，所述端子线自所述第二舵机的第二端子接口引出并经过所述压线舌后穿过所述弧形槽以与所述第一舵机的第一端子接口连接，所述端子线于所述转动部相对于所述主体部转动时在所述弧形槽内滑动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述固定板上开设有压线缺口，所述压线舌设置于所述压线缺口的侧壁上，所述端子线在所述压线缺口内走线并压制于所述压线舌之下。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述压线舌上套设有热缩套管。

4.如权利要求1-3任一项所述的机器人，其特征在于：所述连接壳包括固定于所述舵盘上的连接座、由所述连接座的上部朝向所述肩部延伸的顶夹板及由所述连接座的下部朝向所述肩部延伸的底夹板，所述顶夹板与所述底夹板夹置所述转动部。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述连接座的上沿区域设置所述弧形槽。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述连接座包括安装于所述舵盘上的安装座及与所述安装座合围固定在一起的固定座，所述固定座的上沿与所述安装座的上沿之间形成所述弧形槽。

7.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述转动部还设有压线环，所述压线环设有通线孔，所述通线孔用以容纳连接于所述第一舵机的第一端子接口的端子线。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述顶夹板上开设有中心孔及旁孔，所述压线环与所述中心孔相配合连接，所述端子线穿过所述弧形槽后向上穿过所述旁孔，所述端子线穿过所述旁孔后并由上至下穿入所述压线环的通线孔。

9.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述安装座包括安装于所述舵盘上的安装板、连接于所述安装板的一侧的第一围板及位于所述第一围板内的两个安装柱，所述固定座包括第二围板，所述第二围板上设置有两个中空导柱，所述第一围板与所述第二围板合围在一起，两个所述中空导柱分别与两个所述安装柱一一对应。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述第二围板包括上沿及靠近上沿的通孔，所述安装板包括顶沿，所述通孔的至少部分外露于所述安装板，所述弧形槽形成与所述上沿、所述顶沿及所述通孔。

说明书

机器人

技术领域

[0001] 本发明属于机器人设计领域。

背景技术

[0002] 目前，舵机包括舵机本体、舵盘及端子线，舵机本体包括外壳、电路板、空心杯马达、齿轮及位置检测器，舵机的工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动空心杯马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。

[0003] 在设计机器人时，会应用很多的舵机，而舵机的端子线在机器人壳体的走线就变得非常复杂，尤其是机器人主体部与转动部之间的端子线，由于机器人在工作时，转动部相对于主体部的转动频繁，此处的端子线仅是随意地连接，端子线变得凌乱，不免会受到挤压，变形、弯折，从而降低端子线转动寿命。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种机器人，旨在解决现有技术中存在的机器人的转动部与主体部的转动所带来的端子线凌乱、易受挤压、变形、弯折而使端子线的寿命降低的问题。

[0005] 本发明是这样实现的，一种机器人，所述机器人具有主体部、转动部及端子线，该转动部设置有第一舵机，所述第一舵机具有第一端子接口，该主体部设置有第二舵机，所述第二舵机包括舵盘及第二端子接口，所述第一舵机的第一端子接口通过端子线与所述第二舵机的第二端子接口相连接，所述主体部设置有固定所述第一舵机的固定板，所述固定板的边缘设置有压线舌，所述端子线由所述主体部穿出并压制于所述压线舌之下，所述转动部与所述主体部之间连接有连接壳，所述连接壳上开设有弧形槽，所述端子线自所述第二舵机的第二端子接口引出并经过所述压线舌后穿过所述弧形槽以与所述第一舵机的第一端子接口连接，所述端子线于所述转动部相对于所述主体部转动时在所述弧形槽内滑动。

[0006] 优选地，所述固定板上开设有压线缺口，所述压线舌设置于所述压线缺口的侧壁上，所述端子线在所述压线缺口内走线并压制于所述压线舌之下。

[0007] 优选地，所述压线舌上套设有热缩套管。

[0008] 优选地，所述连接壳包括固定于所述舵盘上的连接座、由所述连接座的上部朝向所述肩部延伸的顶夹板及由所述连接座的下部朝向所述肩部延伸的底夹板，所述顶夹板与所述底夹板夹置所述转动部。

[0009] 优选地，所述连接座的上沿区域设置所述弧形槽。

[0010] 优选地，所述连接座包括安装于所述舵盘上的安装座及与所述安装座合围固定在一起的固定座，所述固定座的上沿与所述安装座的上沿之间形成所述弧形槽。

[0011] 优选地，所述转动部还设有压线环，所述压线环设有通线孔，所述通线孔用以容纳连接于所述第一舵机的第一端子接口的端子线。

[0012] 优选地，所述顶夹板上开设有中心孔及旁孔，所述压线环与所述中心孔相配合连接，所述端子线穿过所述弧形槽后向上穿过所述旁孔，所述端子线穿过所述旁孔后并由上至下穿入所述压线环的通线孔。

[0013] 优选地，所述安装座包括安装于所述舵盘上的安装板、连接于所述安装板的一侧的第一围板及位于所述第一围板内的两个安装柱，所述固定座包括第二围板，所述第二围板上设置有两个中空导柱，所述第一围板与所述第二围板合围在一起，两个所述中空导柱分别与两个所述安装柱一一对应。

[0014] 优选地，所述第二围板包括上沿及靠近上沿的通孔，所述安装板包括顶沿，所述通孔的至少部分外露于所述安装板，所述弧形槽形成与所述上沿、所述顶沿及所述通孔。

[0015] 本发明相对于现有技术的有益效果是：

[0016] 由第二舵机伸出来的端子线从机器人的主体部伸出，然后走线时，被压制于固定板上的压线舌之下，避免端子线凌乱，达到理线的目的，然后端子线穿过连接壳上的弧形槽并与第一舵机连接，当机器人的转动部相对于主体部转动时，端子线在弧形槽内滑动，弧形槽可以进一步达到理线的目的，弧形槽使得端子线可以在槽内滑动，避免端子线在机器人转动部转动时受到挤压、弯折而变形，从而增加端子线的寿命。

附图说明

[0017] 图1是本发明实施例提供的机器人的立体组装图。

[0018] 图2是图1的机器人的主体部、转动部的部分结构示意图。

[0019] 图3是图2的机器人的固定板的结构示意图。

[0020] 图4是图2的机器人的连接壳的立体组装图。

[0021] 图5是图4的机器人的连接壳的另一角度的立体组装图。

[0022] 图6是图4的机器人的连接壳的立体分解图。

[0023] 图7是图6的机器人的连接壳的另一角度的立体分解图。

[0024] 图8是图5的机器人的连接壳的部分结构的立体图。

具体实施方式

[0025] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0026] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0027] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0028] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0029] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

[0030] 请参阅图1和图2，本发明实施例提供的机器人100具有主体部10及转动部20，该转动部20设置有第一舵机(图未示)，该主体部10设置有第二舵机40，所述第二舵机40包括舵盘41及第二端子接口(图未示)，所述第一舵机具有第一端子接口(图未示)，所述第二舵机40的第二端子接口与第一舵机的第一端子接口通过端子线42相连接。

[0031] 在本实施例中，所述主体部10为机器人100的胸部位置，所述转动部20位机器人100的肩部位置。

[0032] 请同时参阅图3，所述主体部10设置有固定所述第二舵机40的固定板50，所述固定板50的边缘，即在所述端子线42的走线处设置有压线舌51，所述端子线42由所述主体部10穿出并压制于所述压线舌51之下，所述转动部20与所述主体部10之间连接有连接壳60，所述连接壳60上开设有弧形槽61，所述端子线42自所述第二舵机40的第二端子接口引出并经过所述压线舌51后穿过所述弧形槽61以与所述第一舵机的第一端子接口连接，所述端子线42于所述转动部20相对于所述主体部10转动时在所述弧形槽61内滑动。

[0033] 由第二舵机40伸出来的端子线42从机器人100的主体部10伸出，然后走线时，被压制于固定板50上的压线舌51之下，避免端子线42凌乱，达到理线的目的，然后端子线42穿过连接壳60上的弧形槽61并与第一舵机连接，当机器人100的转动部20相对于主体部10转动时，端子线42在弧形槽61内滑动，弧形槽61可以进一步达到理线的目的，弧形槽61具有预定长度，使得端子线42可以在槽内滑动，避免端子线42在机器人转动部20转动时受到挤压、弯折而变形，从而增加端子线42的寿命。

[0034] 优选地，该转动部20还设置有压线环22，所述压线环22设有通线孔220，所述通线孔220用以容纳连接于第一舵机的第一端子接口的端子线42，所述端子线42容纳于通线孔220可避免当第一舵机转动时出现端子线42绕转动轴绕线的情况。

[0035] 优选地，所述固定板50上开设有压线缺口52，所述压线舌51设置于所述压线缺口52的侧壁上，所述端子线42在所述压线缺口52内走线并压制于所述压线舌51之下。端子线
42由主体部10穿出并在压线缺口52内走线，为了避免端子线42在机器内凌乱，端子线42在压线舌51下穿过，使得端子线42被限制于压线舌51之下。

[0036] 在本实施例中，固定板50为轻质的铝合金板，在其他实施例中，固定板50可由其他材质制成。

[0037] 优选地，所述压线舌51上套设有热缩套管(图未示)，当端子线42在压线舌51下穿过，热缩套管避免端子线42与压线舌51的直接磨擦。

[0038] 请同时参阅图4和图5，在本实施例中，所述连接壳60包括固定于所述舵盘41上的连接座70、由所述连接座70的上部朝向所述肩部20延伸的顶夹板71及由所述连接座70的下部朝向所述肩部20延伸的底夹板72，所述顶夹板71与所述底夹板72夹置所述肩部20，当舵盘41转动时，连接座70一同转动，连接壳60上的顶夹板71与底夹板72共同夹置转动部20，舵盘41与连接壳60一同转动，带动转动部20转动。所述连接座70的上沿区域设置所述弧形槽61。在本实施例中，连接壳60为塑胶壳体。

[0039] 当转动部20转动时(相当于是塑胶壳体在转动)，塑胶壳体上的弧形槽61绕着线转动，这样就能给端子线42留出足够的运动空间，避免端子线42受到挤压，变形、弯折等，从而达到提高端子线42转动寿命的目的。

[0040] 优选地，所述连接座70包括安装于所述舵盘41上的安装座80及与所述安装座80合围固定在一起的固定座90，所述固定座90的上沿与所述安装座80的上沿之间形成所述弧形槽61。连接座70由安装座80及固定座90两部分组成，以方便连接座70合围起来装配至舵盘41上。在本实施例中，安装座80与底夹板72是一体成型的，从而形成前壳；固定座90与顶夹板71是一体成型的，从而形成后壳；前壳与后壳两个部件，在安装时，合围于一体。

[0041] 优选地，所述顶夹板71上开设有中心孔73及旁孔74，所述压线环22收容于所述中心孔73，且与该中心孔73相配合连接，所述端子线42穿过所述弧形槽61后向上穿过所述旁孔74，所述端子线42穿过所述旁孔74后并由上至下穿入所述压线环22的通线孔220内，进而与第一舵机的第一端子接口相连接。

[0042] 请同时参阅图6至图8，优选地，所述安装座80包括安装于所述舵盘41上的安装板81、连接于所述安装板81的一侧的半圆的第一围板82及位于所述第一围板82内的两个安装柱83，所述固定座90包括半圆的第二围板91，所述第二围板91上设置有两个中空导柱92，所述第一围板82与所述第二围板91合围在一起，两个所述中空导柱92分别与两个所述安装柱
83一一对应。优选地，中空导柱92贯穿所述第一围板82，固定件(图未示)由第一围板82外穿入中空导柱92内，固定件锁入安装柱83上，从而将安装座80与固定座90固定在一起，也将前壳与后壳固定在一起。

[0043] 所述第二围板91包括上沿910，该第二围板91靠近上沿910处设有一通孔94。所述安装板81包括顶沿810，顶沿810距离所述底夹板72的垂直距离小于所述上沿910距离所述底夹板72的垂直距离，所述通孔94的至少部分外露于所述安装板81，所述弧形槽61形成与所述上沿910、顶沿810及所述通孔94。在本实施例中，所述上沿910的弯曲弧度与顶沿810的弯曲弧度大致相同。

[0044] 优选地，所述连接座70在所述舵盘41的转动轴线方向上的投影中，所述安装板81的顶沿810与所述第二围板91的上沿910错开，所述通孔94的至少一部分外露于所述安装板81，以与上沿910及顶沿810形成弧形槽61，使端子线42穿过所述弧形槽61。

[0045] 上述弧形槽61于第二围板91的两端形成有过渡弧，以使端子线42在滑动至两端时不必受到强烈的磨损。弧形槽61的两端是圆滑过渡。

[0046] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。