扫地机器人及扫地机器人的控制方法和控制装置

摘要

本发明公开了一种扫地机器人的控制方法，其包括以下步骤：检测扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量，并检测扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量；根据第一预设时间内持续检测到的滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制扫地机器人的工作模式的切换，其中，所述工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在扫地机器人进入低噪音清扫模式时，根据第二预设时间内持续检测到的尘盒的灰尘入口处的灰尘量对所述扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制。该扫地机器人的控制方法能够在地面灰尘量较少的时候控制扫地机器人切换到低噪音清扫模式，有效地降低环境噪音，满足用户的需求。本发明还公开了一种扫地机器人的控制装置和一种扫地机器人。

权利要求

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量，并检测所述扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量；

根据第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制所述扫地机器人的工作模式的切换，其中，所述工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式时，根据第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量对所述扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制；

其中，所述工作模式还包括强劲清扫模式，所述控制方法还包括：

检测所述扫地机器人的陀螺仪的感知度信号，并检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，其中，当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于正常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；

当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于异常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作；

当所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态且所述滚刷的工作参数处于所述异常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作，并控制所述扫地机器人发出滚刷出现异常的提示信息；

当所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态且所述滚刷的工作参数处于所述正常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值时，控制所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式，其中，当第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值时，控制所述扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机的转速降低。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量大于等于所述第一预设值时，控制所述扫地机器人进入所述普通清扫模式。

4.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。

5.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

第一灰尘量检测模块，用于检测所述扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量；

第二灰尘量检测模块，用于检测所述扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量；

控制模块，所述控制模块根据第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制所述扫地机器人的工作模式的切换，其中，所述工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式时，所述控制模块根据第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量对所述扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制；

其中，所述工作模式还包括强劲清扫模式，所述控制装置还包括第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块用于检测所述扫地机器人的陀螺仪的感知度信号，所述第二检测模块用于检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，其中，当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于正常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；

当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于异常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

6.如权利要求 5所述的扫地机器人的控制装置，其特征在于，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值时，所述控制模块控制所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式，其中，当第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值时，所述控制模块控制所述扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机的转速降低。

7.如权利要求 6所述的扫地机器人的控制装置，其特征在于，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量大于等于所述第一预设值时，所述控制模块控制所述扫地机器人进入所述普通清扫模式。

8.如权利要求 5至7中任一所述的扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：当所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态且所述滚刷的工作参数处于所述异常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作，并控制所述扫地机器人发出滚刷出现异常的提示信息；

当所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态且所述滚刷的工作参数处于所述正常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

9.如权利要求5所述的扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述控制模块根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求5-9中任一项所述的扫地机器人的控制装置。

说明书

扫地机器人及扫地机器人的控制方法和控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及智能生活电器技术领域，特别涉及一种扫地机器人的控制方法、一种扫地机器人的控制装置以及一种具有该控制装置的扫地机器人。

背景技术

[0002] 随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。

[0003] 目前，吸尘器例如扫地机器人得到了广大用户的青睐，然而目前的扫地机器人在清扫过程中一直都使用最大功率进行工作，会产生较大的噪音，影响用户的使用。

发明内容

[0004] 本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷。

[0005] 为此，本发明的第一个目的在于提出一种扫地机器人的控制方法，能够在地面灰尘量较少的时候控制扫地机器人切换到低噪音清扫模式，有效地降低环境噪音，满足用户的需求。

[0006] 本发明的第二个目的在于提出一种扫地机器人的控制装置。本发明的第三个目的在于提出一种扫地机器人。

[0007] 为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种扫地机器人的控制方法，包括以下步骤：检测所述扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量，并检测所述扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量；根据第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制所述扫地机器人的工作模式的切换，其中，所述工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式时，根据第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量对所述扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制。

[0008] 根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法，通过对滚刷的灰尘入口处的灰尘量的检测来控制扫地机器人的工作模式在普通清扫模式和低噪音清扫模式之间切换，并且在滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小即地面灰尘量比较少时控制扫地机器人切换到低噪音清扫模式，而在扫地机器人进入低噪音清扫模式时，根据检测到的尘盒的灰尘入口处的灰尘量对扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制，因此，本发明实施例的扫地机器人的控制方法不仅能有效地降低环境噪音，提高用户的舒适度，还能保证清洁效果，充分满足用户的需求。

[0009] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值时，控制所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式，其中，当第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值时，控制所述扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机的转速降低。

[0010] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量大于等于所述第一预设值时，控制所述扫地机器人进入所述普通清扫模式。

[0011] 根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括强劲清扫模式，所述控制方法还包括：检测所述扫地机器人的陀螺仪的感知度信号，并检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，其中，当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于正常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于异常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态且所述滚刷的工作参数处于所述异常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作，并控制所述扫地机器人发出滚刷出现异常的提示信息；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态且所述滚刷的工作参数处于所述正常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

[0012] 根据本发明的一个实施例，根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。

[0013] 为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种扫地机器人的控制装置，包括：第一灰尘量检测模块，用于检测所述扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量；第二灰尘量检测模块，用于检测所述扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量；控制模块，所述控制模块根据第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制所述扫地机器人的工作模式的切换，其中，所述工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式时，所述控制模块根据第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量对所述扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制。

[0014] 根据本发明实施例的扫地机器人的控制装置，通过第一灰尘量检测模块检测滚刷的灰尘入口处的灰尘量来控制扫地机器人的工作模式在普通清扫模式和低噪音清扫模式之间切换，并且在滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小即地面灰尘量比较少时控制模块控制扫地机器人切换到低噪音清扫模式，而在扫地机器人进入低噪音清扫模式时，控制模块根据第二灰尘量检测模块检测到的尘盒的灰尘入口处的灰尘量对扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制，因此，本发明实施例的扫地机器人的控制装置不仅能有效地降低环境噪音，提高用户的舒适度，还能保证清洁效果，充分满足用户的需求。

[0015] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值时，所述控制模块控制所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式，其中，当第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值时，所述控制模块控制所述扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机的转速降低。

[0016] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量大于等于所述第一预设值时，所述控制模块控制所述扫地机器人进入所述普通清扫模式。

[0017] 根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括强劲清扫模式，所述控制装置还包括第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块用于检测所述扫地机器人的陀螺仪的感知度信号，所述第二检测模块用于检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，其中，当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于正常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于异常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态且所述滚刷的工作参数处于所述异常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作，并控制所述扫地机器人发出滚刷出现异常的提示信息；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态且所述滚刷的工作参数处于所述正常状态时，所述控制模块控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

[0018] 根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。

[0019] 此外，本发明的实施例还提出了一种扫地机器人，其包括上述的扫地机器人的控制装置。

[0020] 本发明实施例的扫地机器人能够通过对滚刷的灰尘入口处的灰尘量的检测来控制工作模式在普通清扫模式和低噪音清扫模式之间切换，并且在滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小即地面灰尘量比较少时切换到低噪音清扫模式，以及在进入低噪音清扫模式时，能够在尘盒的灰尘入口处的灰尘量比较小时控制吸尘电机的转速降低，因此，本发明实施例的扫地机器人能有效地降低环境噪音，提高用户的舒适度。此外，本发明实施例的扫地机器人还能够对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数进行双重检测，并根据对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测来控制工作模式在普通清扫模式强劲清扫模式之间切换，例如通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测能够准确判断出当前是行走在地毯上或者是处于地面灰尘比较多的区域时以强劲清扫模式进行工作，不仅能够提高判断准确率，避免出现误动作，还能保证清洁效果，充分满足用户的需求。

[0021] 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0022] 本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0023] 图1为根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；

[0024] 图2为根据本发明一个实施例的判断扫地机器人在地毯上行走的示意图；

[0025] 图3为根据本发明一个实施例的判断扫地机器人在地面灰尘比较多的区域行走的示意图；

[0026] 图4为根据本发明实施例的扫地机器人的控制装置的方框示意图；以及[0027] 图5为根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制装置的方框示意图。

具体实施方式

[0028] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

[0029] 下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

[0030] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

[0031] 下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的扫地机器人的控制方法、扫地机器人的控制装置以及具有该控制装置的扫地机器人。

[0032] 图1为根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。如图1所示，该扫地机器人的控制方法包括以下步骤：

[0033] S1，检测扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量，并检测扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量。

[0034] 其中，通过第一灰尘量检测模块例如设置在滚刷上的红外传感器装置来检测滚刷的灰尘入口处的灰尘量，当滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小例如小于第一预设值时，可判断滚刷的灰尘入口处无灰尘进入；当滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较大例如大于等于第一预设值时，可判断滚刷的灰尘入口处有灰尘进入。并且，通过第二灰尘量检测模块例如设置在尘盒上的红外传感器装置来检测尘盒的灰尘入口处的灰尘量，当尘盒的灰尘入口处的灰尘量比较小例如小于第二预设值时，可判断尘盒的灰尘入口处无灰尘进入；当尘盒的灰尘入口处的灰尘量比较大例如大于等于第二预设值时，可判断尘盒的灰尘入口处有灰尘进入。

[0035] S2，根据第一预设时间内持续检测到的滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制扫地机器人的工作模式的切换，其中，工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在扫地机器人进入低噪音清扫模式时，根据第二预设时间内持续检测到的尘盒的灰尘入口处的灰尘量对扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制。

[0036] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值时，控制扫地机器人进入所述低噪音清扫模式，其中，当第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值时，控制所述扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机的转速降低。

[0037] 也就是说，在一定时间内持续检测到滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值即滚刷的灰尘入口处无灰尘进入时，控制扫地机器人进入低噪音清扫模式，并发出语音提示，提示用户当前扫地机器人进入低噪音清扫模式，同时控制滚刷电机降低转速例如控制滚刷电机的转速降低到普通清扫模式下的滚刷电机的转速的70％，从而降低滚刷的性能，降低环境噪音。而当扫地机器人进入低噪音清扫模式后，如果在一定时间内持续检测到尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值即尘盒的灰尘入口处无灰尘进入时，还控制吸尘电机降低转速例如控制吸尘电机的转速降低到普通清扫模式下的吸尘电机的转速的70％，从而降低吸尘电机的性能，进一步降低环境噪音。

[0038] 因此说，在本发明的实施例中，通过检测滚刷的灰尘入口处的灰尘量与尘盒的灰尘入口处的灰尘量来检测是否有灰尘进入，在无灰尘进入时，可以降低吸尘电机与滚刷电机的转速来降低环境噪音。如果吸尘电机与滚刷电机的转速降低30％，则可以降低4db，可使环境噪音大幅度的降低，提高用户的舒适度。

[0039] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量大于等于所述第一预设值即滚刷的灰尘入口处有灰尘进入时，控制所述扫地机器人进入所述普通清扫模式，扫地机器人以普通清扫模式进行工作。

[0040] 进一步地，根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括强劲清扫模式，上述的扫地机器人的控制方法还包括：检测所述扫地机器人的陀螺仪的感知度信号，并检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数。其中，滚刷的工作参数包括滚刷的转速、滚刷的控制脉冲或滚刷的工作电流中的任意一个或几个。并且，需要说明的是，普通清扫模式是指扫地机器人是以正常的清扫模式进行工作，而强劲清扫模式是指扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机均以比较大的转速和功率运行。

[0041] 其中，当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于正常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于异常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态且所述滚刷的工作参数处于所述异常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作，并控制所述扫地机器人发出滚刷出现异常的提示信息；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态且所述滚刷的工作参数处于所述正常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

[0042] 根据本发明的一个实施例，可以根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。

[0043] 具体而言，以扫地机器人的运行时间基准进行判断时，如果检测到的所述陀螺仪的感知度一直处于预设感知度区间即一直维持在正常的范围，可判断所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态，而如果检测到的所述陀螺仪的感知度未处于预设感知度区间即在非正常范围维持一定时间，则可判断所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态；如果检测到的所述滚刷的转速、所述滚刷的工作电流或者所述滚刷的控制脉冲等工作参数一直维持在正常的范围，则可判断所述滚刷的工作参数处于所述正常状态，如果检测到的所述滚刷的转速、所述滚刷的工作电流或者所述滚刷的控制脉冲等工作参数在非正常范围维持一定时间，则可判断所述滚刷的工作参数处于所述异常状态。

[0044] 以扫地机器人的行走距离为基准进行判断时，如果检测到的所述陀螺仪的感知度一直处于预设感知度区间即一直维持在正常的范围，可判断所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态，而在扫地机器人行走了一定距离内如果检测到的所述陀螺仪的感知度一直未处于预设感知度区间即在非正常范围，则可判断所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态；如果检测到的所述滚刷的转速、所述滚刷的工作电流或者所述滚刷的控制脉冲等工作参数一直维持在正常的范围，则可判断所述滚刷的工作参数处于所述正常状态，而在扫地机器人行走了一定距离内如果检测到的所述滚刷的转速、所述滚刷的工作电流或者所述滚刷的控制脉冲等工作参数一直在非正常范围，则可判断所述滚刷的工作参数处于所述异常状态。

[0045] 例如，如图2所示，在扫地机器人的行走距离为Ⅰ内，如果检测到的所述陀螺仪的感知度一直未处于预设感知度区间即在非正常范围，且检测到的所述滚刷的转速、所述滚刷的工作电流或者所述滚刷的控制脉冲等工作参数一直在非正常范围，则可判断扫地机器人当前行走在地毯上，控制扫地机器人开启强劲清扫模式，以强劲清扫模式进行工作。如图3所示，在扫地机器人的行走距离为Ⅱ内，如果检测到的所述陀螺仪的感知度一直未处于预设感知度区间即在非正常范围，且检测到的所述滚刷的转速、所述滚刷的工作电流或者所述滚刷的控制脉冲等工作参数一直维持在正常的范围，则可判断扫地机器人当前行走在灰尘比较多的区域，控制扫地机器人开启强劲清扫模式，以强劲清扫模式进行工作。

[0046] 因此，本实施例的扫地机器人的控制方法通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测来区分扫地机器人当前是行走在地面还是地毯(或者灰尘比较多的区域)，从而能够使得扫地机器人准确选择合适的工作模式，充分满足用户的需求。

[0047] 综上所述，本发明实施例的扫地机器人的控制方法能够通过检测滚刷的灰尘入口处的灰尘量与尘盒的灰尘入口处的灰尘量来检测是否有灰尘进入，在无灰尘进入时，可以控制扫地机器人进入低噪音清扫模式，通过降低吸尘电机与滚刷电机的转速来降低环境噪音，在有灰尘进入例如扫地机器人行走在地面有灰尘区域时，控制扫地机器人进入普通清扫模式，而在扫地机器人行走在地面灰尘比较多的区域或者地毯上时，控制扫地机器人进入强劲清扫模式。因此，本发明实施例的扫地机器人的控制方法能够根据清扫环境自动控制扫地机器人的工作模式在低噪音清扫模式、普通清扫模式和强劲清扫模式之间切换，充分满足用户的需求。

[0048] 根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法，通过对滚刷的灰尘入口处的灰尘量的检测来控制扫地机器人的工作模式在普通清扫模式和低噪音清扫模式之间切换，并且在滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小即地面灰尘量比较少时控制扫地机器人切换到低噪音清扫模式，以及在扫地机器人进入低噪音清扫模式时，根据检测到的尘盒的灰尘入口处的灰尘量对扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制，因此，本发明实施例的扫地机器人的控制方法能有效地降低环境噪音，提高用户的舒适度。此外，本发明实施例的扫地机器人的控制方法还能够通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测来控制扫地机器人的工作模式在普通清扫模式和强劲清扫模式之间切换，例如通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测能够准确判断出当前扫地机器人行走在地毯上或者处于地面灰尘比较多的区域时控制扫地机器人以强劲清扫模式进行工作，不仅大大提高判断准确率，避免扫地机器人误动作，还能保证清洁效果，充分满足用户的需求。

[0049] 图4为根据本发明实施例的扫地机器人的控制装置的方框示意图。如图4所示，该扫地机器人的控制装置包括第一灰尘量检测模块10、第二灰尘量检测模块20和控制模块30。

[0050] 其中，第一灰尘量检测模块10用于检测所述扫地机器人的滚刷的灰尘入口处的灰尘量，第二灰尘量检测模块20用于检测所述扫地机器人的尘盒的灰尘入口处的灰尘量；控制模块30根据第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量控制所述扫地机器人的工作模式的切换，其中，所述工作模式包括普通清扫模式和低噪音清扫模式，并在所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式时，控制模块30根据第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量对所述扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制。

[0051] 在本发明的实施例中，通过第一灰尘量检测模块10例如设置在滚刷上的红外传感器装置来检测滚刷的灰尘入口处的灰尘量，当滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小例如小于第一预设值时，可判断滚刷的灰尘入口处无灰尘进入；当滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较大例如大于等于第一预设值时，可判断滚刷的灰尘入口处有灰尘进入。并且，通过第二灰尘量检测模块20例如设置在尘盒上的红外传感器装置来检测尘盒的灰尘入口处的灰尘量，当尘盒的灰尘入口处的灰尘量比较小例如小于第二预设值时，可判断尘盒的灰尘入口处无灰尘进入；当尘盒的灰尘入口处的灰尘量比较大例如大于等于第二预设值时，可判断尘盒的灰尘入口处有灰尘进入。

[0052] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值时，控制模块30控制所述扫地机器人进入所述低噪音清扫模式，其中，当第二预设时间内持续检测到的所述尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值时，控制模块30控制所述扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机的转速降低。

[0053] 也就是说，在一定时间内持续检测到滚刷的灰尘入口处的灰尘量小于第一预设值即滚刷的灰尘入口处无灰尘进入时，控制模块30控制扫地机器人进入低噪音清扫模式，并发出语音提示，提示用户当前扫地机器人进入低噪音清扫模式，同时控制滚刷电机降低转速例如控制滚刷电机的转速降低到普通清扫模式下的滚刷电机的转速的70％，从而降低滚刷的性能，降低环境噪音。而当扫地机器人进入低噪音清扫模式后，如果在一定时间内持续检测到尘盒的灰尘入口处的灰尘量小于第二预设值即尘盒的灰尘入口处无灰尘进入时，控制模块30还控制吸尘电机降低转速例如控制吸尘电机的转速降低到普通清扫模式下的吸尘电机的转速的70％，从而降低吸尘电机的性能，进一步降低环境噪音。

[0054] 根据本发明的一个实施例，当第一预设时间内持续检测到的所述滚刷的灰尘入口处的灰尘量大于等于所述第一预设值时，控制模块30控制所述扫地机器人进入所述普通清扫模式。

[0055] 进一步地，根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括强劲清扫模式，如图5所示，所述控制装置还包括第一检测模块40和第二检测模块50，第一检测模块40用于检测所述扫地机器人的陀螺仪的感知度信号，第二检测模块50用于检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数。其中，滚刷的工作参数包括滚刷的转速、滚刷的控制脉冲或滚刷的工作电流中的任意一个或几个。并且，需要说明的是，普通清扫模式是指扫地机器人是以正常的清扫模式进行工作，而强劲清扫模式是指扫地机器人的滚刷电机和吸尘电机均以比较大的转速和功率运行。

[0056] 其中，当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于正常状态时，控制模块30控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数均处于异常状态时，控制模块30控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述正常状态且所述滚刷的工作参数处于所述异常状态时，控制模块30控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作，并控制所述扫地机器人发出滚刷出现异常的提示信息；当所述陀螺仪的感知度信号处于所述异常状态且所述滚刷的工作参数处于所述正常状态时，控制模块30控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。

[0057] 根据本发明的一个实施例，控制模块30可根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述陀螺仪的感知度信号和所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。

[0058] 因此，本实施例的扫地机器人的控制装置还能够通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测来区分扫地机器人当前是行走在地面还是地毯(或者灰尘比较多的区域)，从而能够使得扫地机器人准确选择合适的工作模式，充分满足用户的需求。

[0059] 根据本发明实施例的扫地机器人的控制装置，通过第一灰尘量检测模块检测滚刷的灰尘入口处的灰尘量来控制扫地机器人的工作模式在普通清扫模式和低噪音清扫模式之间切换，并且在滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小即地面灰尘量比较少时控制模块控制扫地机器人切换到低噪音清扫模式，而在扫地机器人进入低噪音清扫模式时，控制模块根据第二灰尘量检测模块检测到的尘盒的灰尘入口处的灰尘量对扫地机器人的吸尘电机的转速进行控制，因此，本发明实施例的扫地机器人的控制装置能有效地降低环境噪音，提高用户的舒适度。此外，本发明实施例的扫地机器人的控制装置还能够通过第一检测模块检测扫地机器人的陀螺仪的感知度信号和第二检测模块检测扫地机器人的滚刷的工作参数，从而实现对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测，控制模块根据对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测来控制扫地机器人的工作模式在普通清扫模式和强劲清扫模式之间切换，例如通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测能够准确判断出当前扫地机器人行走在地毯上或者处于地面灰尘比较多的区域时控制扫地机器人以强劲清扫模式进行工作，不仅大大提高判断准确率，避免扫地机器人误动作，还能保证清洁效果，充分满足用户的需求。

[0060] 此外，本发明的实施例还提出了一种扫地机器人，其包括上述的扫地机器人的控制装置。

[0061] 本发明实施例的扫地机器人能够通过对滚刷的灰尘入口处的灰尘量的检测来控制工作模式在普通清扫模式和低噪音清扫模式之间切换，并且在滚刷的灰尘入口处的灰尘量比较小即地面灰尘量比较少时切换到低噪音清扫模式，以及在进入低噪音清扫模式时，能够在尘盒的灰尘入口处的灰尘量比较小时控制吸尘电机的转速降低，因此，本发明实施例的扫地机器人能有效地降低环境噪音，提高用户的舒适度。此外，本发明实施例的扫地机器人还能够对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数进行双重检测，并根据对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测来控制工作模式在普通清扫模式强劲清扫模式之间切换，例如通过对陀螺仪的感知度和滚刷的工作参数的双重检测能够准确判断出当前是行走在地毯上或者是处于地面灰尘比较多的区域时以强劲清扫模式进行工作，不仅能够提高判断准确率，避免出现误动作，还能保证清洁效果，充分满足用户的需求。

[0062] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0063] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。