车速限制装置以及车速控制装置

摘要

本发明涉及车速限制装置以及车速控制装置，用于降低在车道变更时不按照驾驶员的想法使本车辆加速的可能性。车速限制装置具备：上限设定部，设定本车辆的上限速度；以及速度控制部，即使所述本车辆的加速器踏板的开度增大以使所述本车辆的行驶速度超过所述上限速度，该速度控制部也将所述行驶速度控制成不超过所述上限速度，在推断为所述本车辆开始车道变更的情况下，所述速度控制部允许所述行驶速度超过所述上限速度。例如，在推断为所述本车辆开始车道变更的情况下，所述速度控制部控制所述行驶速度以使其不超过比所述上限速度高的允许速度。

权利要求

1.一种车速限制装置，具备：

开度检测部，检测本车辆的加速器踏板的开度；

上限设定部，设定所述本车辆的上限速度；以及

速度控制部，即使所述本车辆的加速器踏板的开度增大以使所述本车辆的行驶速度超过所述上限速度，所述速度控制部也将所述行驶速度控制成不超过所述上限速度，上述车速限制装置的特征在于，还具备：推断部，推断所述本车辆是否开始车道变更；以及

允许速度设定部，设定比所述上限速度高的允许速度，所述速度控制部在由所述推断部推断为所述本车辆开始车道变更的情况下，允许所述行驶速度超过所述上限速度，并控制所述行驶速度以使其不超过由所述允许速度设定部设定的所述允许速度。

2.根据权利要求1所述的车速限制装置，其中，

所述允许速度设定部根据由所述推断部推断为所述本车辆开始车道变更后的所述加速器踏板的开度的增加量，来设定所述允许速度。

3.根据权利要求1所述的车速限制装置，其中，

具备识别所述本车辆行驶的道路的限制速度的限制速度识别部，所述允许速度设定部将所述允许速度设定为所述本车辆行驶的道路的限制速度以上。

4.根据权利要求3所述的车速限制装置，其中，

所述限制速度识别部识别所述本车辆行驶的车道的限制速度以及所述本车辆的车道变更目的地的限制速度，所述上限设定部将所述本车辆行驶的车道的限制速度设定为所述上限速度，在所述本车辆的车道变更目的地的限制速度比所述本车辆行驶的车道的限制速度高的情况下，所述允许速度设定部将所述允许速度设定为所述本车辆的车道变更目的地的限制速度以上的值。

5.根据权利要求1所述的车速限制装置，其中，

具备测定其他车辆的行驶速度的速度测定部，

所述允许速度设定部根据所述本车辆的车道变更目的地的其他车辆的行驶速度，来设定所述允许速度。

6.根据权利要求5所述的车速限制装置，其中，

所述推断部推断所述本车辆是否向所述其他车辆的前方开始车道变更，在由所述推断部推断为所述本车辆向所述其他车辆的前方开始车道变更的情况下，所述允许速度设定部将所述允许速度设定为所述其他车辆的行驶速度以上。

7.根据权利要求5所述的车速限制装置，其中，

所述推断部推断所述本车辆是否向所述其他车辆的后方开始车道变更，在由所述推断部推断为所述本车辆向所述其他车辆的后方开始车道变更的情况下，当所述上限速度为所述其他车辆的行驶速度以下时，所述允许速度设定部将所述允许速度设定为所述其他车辆的行驶速度以下。

8.根据权利要求1所述的车速限制装置，其中，

所述速度控制部具有：

速度指令部，根据所述加速器踏板的开度，来生成控制所述行驶速度的速度指令值；

允许指令部，生成将所述行驶速度控制为所述允许速度的允许指令值；以及速度调整部，根据所述速度指令值和所述允许指令值中的所述行驶速度较低一方的指令值，来调整所述行驶速度。

9.根据权利要求8所述的车速限制装置，其中，

所述允许指令部基于决定所述允许速度的多个必要条件来生成所述允许指令值的多个候补，将所述多个候补中的所述允许速度最高的候补决定为所述允许指令值。

10.一种车速控制装置，具备：

上限设定部，设定本车辆的上限速度；以及

速度控制部，即使所述本车辆的加速器踏板的开度增大以使所述本车辆的行驶速度超过所述上限速度，所述速度控制部也将所述行驶速度控制成不超过所述上限速度，上述车速控制装置的特征在于，还具备允许速度设定部，该允许速度设定部设定比所述上限速度高的允许速度，在推断为所述本车辆开始车道变更的情况下，所述速度控制部允许所述行驶速度超过所述上限速度，并控制所述行驶速度以使其不超过由所述允许速度设定部设定的所述允许速度。

说明书

车速限制装置以及车速控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及车速限制装置以及车速控制装置。

背景技术

[0002] 公知有一种获取本车辆行驶的场所的限制速度，并限制该本车辆的行驶速度以使其成为获取到的限制速度以下的技术(例如，参照专利文献1)。

[0003] 专利文献1：日本特开2006－168593号公报

[0004] 然而，在现有技术中，即使驾驶员为了本车辆的车道变更迅速完成而踩下加速器踏板，由于本车辆的行驶速度被限制为本车辆行驶的场所的限制速度，所以也存在无法按照驾驶员的想法使本车辆加速的可能性。

发明内容

[0005] 鉴于此，本发明的目的在于，提供一种降低在车道变更时不按照驾驶员的想法使本车辆加速的可能性的车速限制装置以及车速控制装置。

[0006] 在一个方案中，所涉及的车速限制装置具备：

[0007] 开度检测部，其检测本车辆的加速器踏板的开度；

[0008] 推断部，其推断所述本车辆是否开始车道变更；

[0009] 上限设定部，其设定所述本车辆的上限速度；

[0010] 速度控制部，即使所述本车辆的加速器踏板的开度增大以使所述本车辆的行驶速度超过所述上限速度，所述速度控制部也将所述行驶速度控制为不超过所述上限速度；以及

[0011] 允许速度设定部，设定比所述上限速度高的允许速度，

[0012] 所述速度控制部在由所述推断部推断为所述本车辆开始车道变更的情况下，允许所述行驶速度超过所述上限速度，并控制所述行驶速度以使其不超过由所述允许速度设定部设定的所述允许速度。

[0013] 根据一个方式，由于在被推断为所述本车辆开始车道变更的情况下，所述本车辆的行驶速度不被限制为所述上限速度以下，所以能够降低在车道变更时不按照驾驶员的想法使所述本车辆加速的可能性。

附图说明

[0014] 图1是表示具备车速控制装置的车速限制装置的构成的一个例子的框图。

[0015] 图2是表示本车辆向其他车辆的前方变更车道的情况的一个例子的图。

[0016] 图3是表示本车辆在车道减少的道路行驶的情况的一个例子的图。

[0017] 图4是表示本车辆在车道增加的道路行驶的情况的一个例子的图。

[0018] 图5是本车辆向其他车辆的后方变更车道的情况的一个例子的图。

[0019] 图6是表示允许指令部的构成的一个例子的框图。

[0020] 图7是表示车速控制装置的动作的一个例子的流程图。

[0021] 图8是表示车速控制装置的动作的一个例子的流程图。

具体实施方式

[0022] 以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

[0023] 图1是表示具备车速控制装置40的车速限制装置1的构成的一个例子的框图。车速限制装置1是限制本车辆的行驶速度以使其不超过根据识别出的道路的限制速度而设定的上限速度的装置的一个例子。车速限制装置1例如具备车速检测部11、限制速度识别部12、车道变更推断部13、其他车道用车速测定部14、本车道用车速测定部15、加速器踏板17、开度检测部16、车速控制装置40、动力传动系20、以及通知部30。

[0024] 车速检测部11是检测本车辆的行驶速度V的传感器的一个例子。作为车速检测部11的具体例子，可列举通过监视车轮的旋转来检测行驶速度V的车轮速度传感器。

[0025] 限制速度识别部12是识别道路的限制速度Vr的单元的一个例子。限制速度识别部12例如具有拍摄本车辆的前方的照相机；以及对于通过该照相机得到的拍摄图像，将显示于道路标志或者道路标示的限制速度Vr图像识别出的图像识别部。或者，限制速度识别部
12例如也可以是具有存储各道路的限制速度Vr的存储器、以及从该存储器提取本车辆当前所在的道路的限制速度Vr的提取部的装置(作为具体例子，是具有路径搜索等功能的汽车导航装置)。

[0026] 因为也有道路的限制速度Vr按每个车道设定的情况，所以限制速度识别部12也可以是能够识别道路的每个车道的限制速度Vr的装置。该情况下，限制速度识别部12例如具有存储道路的每个车道的限制速度Vr的存储器、以及从该存储器提取本车辆当前所在的道路的各车道的限制速度Vr的提取部。因此，例如在图2中，限制速度识别部12能够识别道路70上的本车辆61当前行驶的车道(如果是车道变更开始前，则为车道71，如果是车道变更结束后，则为车道72)的限制速度Vr。另外，限制速度识别部12能够在车道变更结束前识别本车辆61的车道变更目的地的车道72的限制速度Vr。

[0027] 在图1中，车道变更推断部13是推断本车辆是否开始车道变更，并推断本车辆是否结束了车道变更的单元的一个例子。车道变更推断部13在从推断为本车辆开始车道变更起到推断为本车辆结束车道变更为止的推断期间(以下，称为“推断期间Ta”)输出有效电平(active level)的推断信号Lc。车道变更推断部13例如在推断期间Ta输出高电平的推断信号Lc，在推断期间Ta以外的期间(以下，称为“非推断期间Tb”)输出低电平的推断信号Lc。另外，车道变更推断部13能够推断本车辆的车道变更目的地的方向是右方向还是左方向。

[0028] 车道变更推断部13例如基于本车辆的方向指示器的信号的变化来推断本车辆的车道变更的开始和结束。车道变更推断部13在检测到方向指示器的信号从断开(OFF)切换为接通(ON)的情况下，推断为本车辆开始车道变更，在检测到方向指示器的信号从接通切换为断开的情况下，推断为本车辆结束车道变更。

[0029] 车道变更推断部13也可以基于本车辆的宽度和本车辆正行驶的车道的宽度的重叠程度的变化来推断本车辆的车道变更的开始和结束。车道变更推断部13在检测为该重叠程度比预定值低的情况下，推断为本车辆开始车道变更，在检测为该重叠程度比预定值高的情况下，推断为本车辆结束车道变更。

[0030] 车道变更推断部13也可以基于本车辆正行驶的道路的车道数的变化来推断本车辆的车道变更的开始和结束。

[0031] 例如在图3中，车道变更推断部13在检测为直到本车辆61到达车道减少位置78为止的行驶时间或者行驶距离为预定阈值P以下的情况下，推断为本车辆61开始车道变更。这是因为在这样的情况下，车道变更推断部13能够预测本车辆61向车道73的车道变更。车道减少位置78表示本车辆61当前正行驶的车道74由于道路80的车道数的减少而消失的位置，也可以包括车道74消失的位置的附近。阈值P被设定为大于零的任意的值。

[0032] 另一方面，车道变更推断部13在检测到本车辆61通过车道减少位置78后的行驶时间或者行驶距离为预定阈值Q以上的情况下，推断为本车辆61在车道73结束了车道变更。阈值Q被设定为零以上的任意的值。

[0033] 另外，例如在图4中，当直到本车辆61到达车道增加位置79为止的行驶时间或者行驶距离为预定阈值R以下时，在由本车辆61的方向指示器检测到启示从车道增加位置79向追加的车道75的车道变更的信号的情况下，车道变更推断部13推断为本车辆61开始车道变更。这是因为在这样的情况下，车道变更推断部13能够预测本车辆61向车道75的车道变更。车道增加位置79表示由于道路81的车道数的增加而追加与本车辆61当前正行驶的车道76相邻的车道75的位置，也可以包括车道75被追加的位置的附近。阈值R被设定为大于零的任意的值。车道75例如是限制速度Vr与车道76、77相同或者高于车道76、77的超车道。

[0034] 另一方面，车道变更推断部13在本车辆61通过车道增加位置79后的行驶时间或者行驶距离为预定阈值S以上，并且检测到本车辆61的方向指示器的信号从接通切换为断开的情况下，推断为本车辆结束了车道变更。阈值S被设定为零以上的任意的值。

[0035] 此外，车道变更推断部13对车道变更的推断方法并不局限于这些方法，也可以是其他的方法。另外，为了防止错误地进行车道变更的推断，也可以组合这些方法的任意一个。另外，为了防止错误地进行车道变更的推断，也可以组合转向信息、横摆率信息、照相机的拍摄信息、本车位置信息等的至少一个信息来进行车道变更的推断。

[0036] 在图1中，其他车道用车速测定部14是测定在与本车辆行驶的车道不同的其他车道正行驶的其他车辆的行驶速度Va的传感器的一个例子。本车道用车速测定部15是测定在与本车辆相同的车道正行驶的其他车辆的行驶速度Vb的传感器的一个例子。其他车道用车速测定部14以及本车道用车速测定部15是测定其他车辆的行驶速度的速度测定部的一个例子。例如在图2中，其他车道用车速测定部14能够在本车辆61在车道71行驶的情况下，测定在与车道71相邻的车道72行驶的其他车辆62的行驶速度Va。另外，本车道用车速测定部15能够在本车辆61在车道72行驶的情况下，测定在车道72行驶的其他车辆62的行驶速度Vb。作为车速测定部14、15的具体例子，可列举将电波照射到其他车辆来测定其他车辆的行驶速度的照射传感器、通过车车间或者路车间的无线通信来接收其他车辆的行驶速度的通信装置等。

[0037] 在图1中，开度检测部16是检测被驾驶员踩踏操作的加速器踏板17的开度Ac的传感器的一个例子。开度Ac与被驾驶员踩踏操作的加速器踏板17的踩下量等价。

[0038] 车速控制装置40是执行限制行驶速度V以使其不超过根据识别出的道路的限制速度Vr而设定的上限速度的控制(车速限制控制)的单元的一个例子。车速控制装置40具备上限设定部41、速度控制部42、允许速度设定部48、以及超过判定部43。车速控制装置40例如是具备实现上限设定部41、速度控制部42、允许速度设定部48、以及超过判定部43的微型计算机的电子控制装置(所谓的ECU)。

[0039] 上限设定部41是根据由限制速度识别部12识别出的道路的限制速度Vr来设定本车辆的上限速度(以下，称为“上限速度Vu”)的单元的一个例子。上限设定部41将上限速度Vu设定为与限制速度Vr的差小于预定速度的值。即，上限速度Vu既可以被设定为与限制速度Vr相同的值，也可以被设定为对限制速度Vr加上预定的差值而得到的值，还可以被设定为从限制速度Vr减去预定的差值而得到的值。例如，在识别出的限制速度Vr是80kph的情况下，上限设定部41既可以将上限速度Vu设定为80kph，也可以将上限速度Vu设定为82kph，还可以将上限速度Vu设定为78kph。kph表示“km/h”。另外，上限设定部41既可以将根据限制速度Vr而设定的上限速度Vu设定为预先决定的值，也可以设定为通过驾驶员进行的选择操作等而选择出的任意的值。

[0040] 速度控制部42是即使由开度检测部16检测到的本车辆的加速器踏板17的开度Ac以本车辆的行驶速度V超过上限速度Vu的方式增大，也控制行驶速度V以使其不超过上限速度Vu的单元的一个例子。速度控制部42具有输出调整行驶速度V的控制信号Z的速度调整部47。

[0041] 动力传动系20是根据从速度调整部47输出的控制信号Z，将发动机和马达的至少一方的动力经由变速器传递到本车辆的车轮的机构的一个例子。动力传动系20例如包括发动机、马达、以及变速器的至少一个。通过动力传动系20根据控制信号Z将该动力传递到车轮，能够使本车辆加速或者减速。

[0042] 在由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更的情况下，速度控制部42允许行驶速度V超过上限速度Vu。由此，在推断为本车辆开始车道变更的情况下，由于行驶速度V不被限制在上限速度Vu以下，所以能够降低在车道变更时不按照驾驶员的想法地根据加速器踏板17的开度Ac使本车辆加速的可能性。结果，使本车辆的车道变更迅速地完成的可能性提高。

[0043] 允许速度设定部48是设定比上限速度Vu高的允许速度(以下，称为“允许速度Vw”)的单元的一个例子。速度控制部42在由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更的情况下，控制行驶速度V以使其不超过由允许速度设定部48设定的允许速度Vw。由此，由于行驶速度V被限制在允许速度Vw以下，所以即使加速器踏板17的开度Ac过度增大，也能够防止行驶速度V过于远离上限速度Vu。

[0044] 允许速度设定部48例如根据由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更之后的加速器踏板17的开度Ac的增加量，来设定允许速度Vw。由此，速度控制部42能够将允许速度Vw设定为遵照驾驶员的使本车辆加速的意思的速度值。允许速度设定部48例如随着开度Ac的增加量变大而将允许速度Vw的速度值设定得高。开度Ac的增加量能够由开度检测部16检测。

[0045] 允许速度设定部48也可以将允许速度Vw设定为本车辆行驶的道路的限制速度Vr以上。限制速度Vr由限制速度识别部12识别。由此，速度控制部42能够将行驶速度V限制为限制速度Vr以上的允许速度Vw以下。允许速度设定部48例如将允许速度Vw设定为对限制速度Vr加上了预定的一定速度而得到的速度值。例如在图2中，允许速度设定部48在道路70的限制速度Vr是80kph，且上限速度Vu是82kph的情况下，将允许速度Vw设定为90kph。

[0046] 限制速度识别部12识别本车辆行驶的车道的限制速度以及本车辆的车道变更目的地的限制速度。上限设定部41将本车辆行驶的车道的限制速度设定为上限速度Vu。此时，允许速度设定部48在本车辆的车道变更目的地的限制速度高于本车辆行驶的车道的限制速度的情况下，将允许速度Vw设定为本车辆的车道变更目的地的限制速度以上的值。即，允许速度设定部48在本车辆的车道变更目的地的限制速度高于本车辆行驶的车道的限制速度的情况下，可以将允许速度Vw设定为高于本车辆的车道变更目的地的限制速度的值，也可以将允许速度Vw设定为与本车辆的车道变更目的地的限制速度相同的值。

[0047] 例如在图2中，在本车辆行驶的车道71的限制速度Vr是80kph，且本车辆的车道变更目的地的车道72的限制速度Vr是100kph的情况下，允许速度设定部48将允许速度Vw设定为102kph。由此，即使驾驶员使本车辆61朝向车道变更目的地的车道72的限制速度Vr加速，速度控制部42也能够防止本车辆61的行驶速度V被限制为车道变更前的车道71的限制速度Vr以下。

[0048] 允许速度设定部48也可以在车道变更目的地的限制速度Vr低于车道变更前的限制速度Vr的情况下，将允许速度Vw设定为车道变更前的限制速度Vr。例如在图2中，在车道变更目的地的车道72的限制速度Vr是80kph，车道变更前的车道71的限制速度Vr是100kph，上限速度Vu是102kph的情况下，允许速度设定部48将允许速度Vw设定为103kph。由此，即使驾驶员使本车辆61以比车道变更前的车道72的限制速度Vr快的方式加速，速度控制部42也能够防止本车辆61的行驶速度V减速为车道变更目的地的车道72的限制速度Vr以下。

[0049] 允许速度设定部48根据本车辆的车道变更目的地的其他车辆的行驶速度来设定允许速度Vw。由此，速度控制部42能够恰当地确保本车辆与本车辆的车道变更目的地的其他车辆的车间距离。本车辆的车道变更目的地的方向由车道变更推断部13推断。本车辆的车道变更目的地的其他车辆的行驶速度在车道变更前能够由其他车道用车速测定部14测定，在车道变更后能够由本车道用车速测定部15测定。

[0050] 例如，车道变更推断部13推断本车辆是否向其他车辆的前方开始车道变更。而且，允许速度设定部48在由车道变更推断部13推断为如图2那样本车辆61向其他车辆62的前方开始车道变更的情况下，将允许速度Vw设定为其他车辆62的行驶速度以上。由此，速度控制部42能够防止紧随本车辆61之后的其他车辆62过于接近本车辆61。另一方面，车道变更推断部13推断本车辆是否向其他车辆的后方开始车道变更。而且，允许速度设定部48在由车道变更推断部13推断为如图5那样本车辆61向其他车辆62的后方开始车道变更的情况下，当上限速度Vu是其他车辆62的行驶速度以下时，将允许速度Vw设定为其他车辆62的行驶速度以下。由此，速度控制部42能够防止紧随其他车辆62之后的本车辆61过于接近其他车辆62。

[0051] 其中，在由移动方向检测单元检测到本车辆向其他车辆的前方移动的情况下，车道变更推断部13推断为本车辆向其他车辆的前方开始车道变更。另一方面，在由移动方向检测单元检测到本车辆向其他车辆的后方移动的情况下，车道变更推断部13推断为本车辆向其他车辆的后方开始车道变更。移动方向检测单元是检测本车辆是向其他车辆的前方移动还是向后方移动的单元。移动方向检测单元例如能够基于其他车辆相对于本车辆的相对位置、由车速检测部11检测到的本车辆的行驶速度V、以及由其他车道用车速测定部14测定的其他车辆的行驶速度Va的关系，来检测本车辆是向其他车辆的前方移动还是向后方移动。其他车辆相对于本车辆的相对位置例如能够通过照相机、雷达、车车间通信等获取。当然，推断本车辆是向其他车辆的前方或是后方开始车道变更的方法也可以是其他的方法。

[0052] 在图1中，速度控制部42例如具有速度指令部46、上限指令部44、允许指令部45、以及速度调整部47。

[0053] 速度指令部46是根据由开度检测部16检测到的加速器踏板17的开度Ac，来生成控制行驶速度V的速度指令值X的单元的一个例子。

[0054] 上限指令部44是生成将行驶速度V控制为由上限设定部41设定的上限速度Vu的限制指令值Y的单元的一个例子。

[0055] 允许指令部45是生成将行驶速度V控制为允许速度Vw的允许指令值W的单元的一个例子。

[0056] 在由车道变更推断部13未推断出本车辆的车道变更的期间中，速度调整部47输出根据由速度指令部46生成的速度指令值X和由上限指令部44生成的限制指令值Y中的行驶速度V较低一方的指令值来调整行驶速度V的控制信号Z。由车道变更推断部13未推断出本车辆的车道变更的期间表示所述的非推断期间Tb，例如表示从车道变更推断部13输出低电平的推断信号Lc的期间。

[0057] 另一方面，在由车道变更推断部13推断出本车辆的车道变更的期间中，速度调整部47输出根据由速度指令部46生成的速度指令值X和由允许指令部45生成的允许指令值Y中的行驶速度V较低一方的指令值来调整行驶速度V的控制信号Z。由车道变更推断部13推断出本车辆的车道变更的期间表示所述的推断期间Ta，例如表示从车道变更推断部13输出高电平的推断信号Lc的期间。

[0058] 例如，在非推断期间Ta或者推断期间Tb中，速度调整部47在行驶速度V较低一方的指令值是速度指令值X的情况下，输出根据速度指令值X调整行驶速度V的控制信号Z。在行驶速度V较低一方的指令值是速度指令值X的情况下，根据加速器踏板17的开度Ac决定的速度(以下，称为“加速器开度对应速度Vo”)比上限速度Vu低。因此，速度调整部47在行驶速度V较低一方的指令值是速度指令值X的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，由此在比上限速度Vu低的速度区域，能够不限于上限速度Vu地将行驶速度V调整为加速器开度对应速度Vo。

[0059] 另一方面，在非推断期间Tb中，在行驶速度V较低一方的指令值是限制指令值Y的情况下，速度调整部47输出根据限制指令值Y调整行驶速度V的控制信号Z。在行驶速度V较低一方的指令值是限制指令值Y的情况下，加速器开度对应速度Vo比上限速度Vu高。因此，在非推断期间Tb中，在行驶速度V较低一方的指令值是限制指令值V的情况下，速度调整部47根据限制指令值Y调整行驶速度V，由此行驶速度V维持在被限制为上限速度Vu的状态。

[0060] 与此相对，在推断期间T中，在行驶速度V较低一方的指令值是允许指令值W的情况下，速度调整部47输出根据允许指令值W调整行驶速度V的控制信号Z。在行驶速度V较低一方的指令值是允许指令值W的情况下，加速器开度对应速度Vo比允许速度Vw高。因此，在推断期间Ta中，在行驶速度V较低一方的指令值是允许指令值W的情况下，速度调整部47根据允许指令值W调整行驶速度V，由此行驶速度V维持在被限制为允许速度Vw的状态。

[0061] 另一方面，在非推断期间Tb中，在速度指令值X和限制指令值Y的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，速度调整部47输出根据速度指令值X和限制指令值V中的预先决定的一个指令值来调整行驶速度V的控制信号Z。在速度指令值X和限制指令值Y的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，加速器开度对应速度Vo与上限速度Vu一致。因此，在非推断期间Tb中，在速度指令值X和限制指令值Y的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，速度调整部47根据速度指令值X和限制指令值Y中的预先决定的一个指令值来调整行驶速度V，由此行驶速度V维持在被限制为上限速度Vu的状态。

[0062] 与此相对，在推断期间Ta中，在速度指令值X和允许指令值W的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，速度调整部47输出根据速度指令值X和允许指令值W中的预先决定的一个指令值来调整行驶速度V的控制信号Z。在速度指令值X和允许指令值W的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，加速器开度对应速度Vo与允许速度Vw一致。因此，在推断期间Ta中，在速度指令值X和允许指令值W的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，速度调整部47根据速度指令值X和允许指令值Y中的预先决定的一个指令值调整行驶速度V，由此行驶速度V维持在被限制为允许速度Vw的状态。

[0063] 另外，例如速度指令值X是将行驶速度V控制为与开度Ac对应的目标速度Vt的值。该情况下，速度调整部47在非推断期间Ta中比较目标速度Vt和上限速度Vu，在目标速度Vt小于上限速度Vu的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标速度Vt为上限速度Vu以上的情况下，根据限制指令值Y调整行驶速度V。另一方面，速度调整部47在推断期间Ta中比较目标速度Vt和允许速度Vw，在目标速度Vt小于允许速度Vw的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标速度Vt为允许速度Vw以上的情况下，根据允许指令值W调整行驶速度V。

[0064] 例如，也可以构成为速度指令值X是指示控制行驶速度V的目标加速度At的值，限制指令值Y是指示将行驶速度V控制为上限速度Vu的限制加速度Ar的值，允许指令值W是指示将行驶速度V控制为允许速度Vw的允许加速度Aw的值。该情况下，速度调整部47在非推断期间Tb中比较目标加速度At和限制加速度Ar，在目标加速度At小于限制加速度Ar的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标加速度At为限制加速度Ar以上的情况下，根据限制指令值Y调整行驶速度V。另一方面，速度调整部47在推断期间Ta中比较目标加速度At和允许加速度Aw，在目标加速度At小于允许加速度Aw的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标加速度At为允许加速度Aw以上的情况下，根据允许指令值W调整行驶速度V。目标加速度At、限制加速度Ar、以及允许加速度Aw是本车辆本身的加速度。

[0065] 例如，也可以构成为速度指令值X是指示控制行驶速度V的目标驱动力Dt的值，限制指令值Y是指示将行驶速度V控制为上限速度Vu的限制驱动力Dr的值，允许指令值W是指示将行驶速度V控制为允许速度Vw的允许驱动力Dw的值。该情况下，速度调整部47在非推断期间Tb中比较目标驱动力Dt和限制驱动力Dr，在目标驱动力Dt小于限制驱动力Dr的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标驱动力Dt为限制驱动力Dr以上的情况下，根据限制指令值Y调整行驶速度V。另一方面，速度调整部47在推断期间Ta中比较目标驱动Dt和允许驱动力Dw，在目标驱动力Dt小于允许驱动力Dw的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标驱动力Dt为允许驱动力Dw以上的情况下，根据允许指令值W调整行驶速度V。目标驱动力Dt、限制驱动力Dr以及允许驱动力Dw是用于驱动本车辆的车轮的驱动源(例如，发动机、马达等)的驱动输出。

[0066] 例如，也可以构成为速度指令值X是指示控制行驶速度V的目标节气门开度St的值，限制指令值Y是指示将行驶速度V控制为上限速度Vu的限制节气门开度Sr的值，允许指令值W是指示将行驶速度V控制为允许速度Vw的允许节气门开度Sw的值。该情况下，速度调整部47在非推断期间Tb中比较目标节气门开度St和限制节气门开度Sr，在目标节气门开度St小于限制节气门开度Sr的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标节气门开度St为限制节气门开度Sr以上的情况下，根据限制指令值V调整行驶速度V。另一方面，速度调整部47在推断期间Ta中比较目标节气门开度St和允许节气门开度Sw，在目标节气门开度St小于允许节气门开度Sw的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标节气门开度St为允许节气门开度Sw以上的情况下，根据允许指令值W调整行驶速度V。目标节气门开度St、限制节气门开度Sr以及允许节气门开度Sw是调整本车辆的发动机的进气量的节气门的开度。

[0067] 例如，也可以构成为速度指令值X是指示控制行驶速度V的目标发动机转速Rt的值，限制指令值V是指示将行驶速度V控制为上限速度Vu的限制发动机转速Rr的值，允许指令值W是指示将行驶速度V控制为允许速度Vw的允许发动机转速Rw的值。该情况下，速度调整部47在非推断期间Tb中比较目标发动机转速Rt和限制发动机转速Rr，在目标发动机转速Rt小于限制发动机转速Rr的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标发动机转速Rt为限制发动机转速Rr以上的情况下，根据限制指令值Y调整行驶速度V。另一方面，速度调整部47在推断期间Ta中比较目标发动机转速Rt和允许发动机转速Rw，在目标发动机转速Rt小于允许发动机转速Rw的情况下，根据速度指令值X调整行驶速度V，在目标发动机转速Rt为允许发动机转速Rw以上的情况下，根据允许指令值W调整行驶速度V。目标发动机转速Rt、限制发动机转速Rr、以及允许发动机转速Rw是本车辆的发动机的转速。

[0068] 图6是表示允许指令部45的构成的一个例子的框图。允许指令部45具有基于决定允许速度Vw的多个必要条件来生成允许指令值W的多个候补的多个指令候补生成部、以及将允许指令值W的多个候捕中的允许速度Vw最高的候补决定为最终的允许指令值W的最大值选择部。允许指令部45通过具有这样的构成，能够选择可将行驶速度V控制为能作为允许速度Vw而采取的最高的速度值的允许指令值W。图6例示了指令候补生成部51、52、53和最大值选择部54。

[0069] 第一指令候补生成部51是生成将行驶速度V控制为允许速度Vw1的允许指令值W1的单元的一个例子，其中，该允许速度Vw1由允许速度设定部48根据本车辆行驶的道路的限制速度Vr而设定得比上限速度Vu高。允许速度Vw1是允许速度Vw的多个候补之一，允许指令值W1是允许指令值W的多个候补之一。第一指令候补生成部51例如生成在推断期间Ta中将行驶速度V控制为对限制速度Vr加上预定的一定速度而得到的允许速度Vw1的允许指令值W1。

[0070] 第二指令候补生成部52是生成将行驶速度V控制为允许速度Vw2的允许指令值W2的单元的一个例子，其中，该允许速度Vw2由允许速度设定部48根据本车辆的车道变更目的地的其他车辆的行驶速度设定。允许速度Vw2是允许速度Vw的多个候补之一，允许指令值W2是允许指令值W的多个候补之一。第二指令候补生成部52例如生成在推断期间Ta中将行驶速度V控制为允许速度Vw2的允许指令值W2。另外，例如在向其他车辆的前方的车道变更的情况下，允许速度设定部48将对该其他车辆的行驶速度加上预定的一定速度而得到的速度作为允许速度Vw2，在向其他车辆的后方的车道变更的情况下，允许速度设定部48将从该其他车辆的行驶速度减去预定的一定速度而得到的速度作为允许速度Vw2。

[0071] 第三指令候补生成部53是生成将行驶速度V控制为允许速度Vw3的允许指令值W3的单元的一个例子，其中，该允许速度Vw3通过允许速度设定部48根据由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更之后的加速器踏板17的开度Ac的增加量来设定。允许速度Vw3是允许速度Vw的多个候补之一，允许指令值W3是允许指令值W的多个候补之一。第三指令候补生成部53例如生成在推断期间Ta中将行驶速度V控制为与开度Ac的增加量对应的大小的允许速度Vw3的允许指令值W3。

[0072] 最大值选择部54将允许指令值W1、W2、W3中的允许速度Vw最高的指令值候补决定为最终的允许指令值W。

[0073] 在图1中，速度控制部42的速度调整部47将允许行驶速度V超过上限速度Vu的信息传递给超过判定部43。在被传递允许行驶速度V超过上限速度Vu的信息的情况下，超过判定部43判定当前的行驶速度V实际上是否超过上限速度Vu。在超过判定部43判定为行驶速度V超过上限速度Vu的情况下，通过通知部30将行驶速度V超过上限速度Vu(也可以是限制速度Vr)的情况通知给驾驶员。由此，能够使驾驶员知晓上限速度Vu或者限制速度Vr的超过。通知部30例如通过显示、声音、振动的至少一个来警告上限速度Vu或者限制速度Vr的超过，以使驾驶员能够识别上限速度Vu或者限制速度Vr的超过。

[0074] 图7、8是表示具有图6的构成的车速控制装置40的动作的一个例子的流程图。车速控制装置40以预定的周期反复进行由本流程图表示的车速限制方法。

[0075] 在步骤S10中，速度控制部42判定是否由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更。

[0076] 在步骤S10中判定为由车道变更推断部13未推断为本车辆开始车道变更的情况下，速度控制部42执行步骤S20的处理。在步骤S20中，即使加速器踏板17的开度Ac以行驶速度V超过上限速度Vu的方式增大，速度控制部42也将行驶速度V控制为不超过上限速度Vu。速度控制部42在步骤S20的处理的执行之后，再次执行步骤S10的处理。

[0077] 另一方面，在步骤S10中判定为由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更的情况下，速度控制部42并行地执行步骤S30、S40、S50的各处理。

[0078] 在步骤S30中，第一指令候补生成部51生成将行驶速度V控制为被设定为本车辆行驶的道路的限制速度Vr以上的允许速度Vw1的允许指令值W1。

[0079] 在步骤S40中，第二指令候补生成部52生成将行驶速度V控制为根据本车辆的车道变更目的地的其他车辆的行驶速度而设定的允许速度Vw2的允许指令值W2。

[0080] 在步骤S50中，速度控制部42判定从由车道变更推断部13推断为本车辆开始车道变更的时刻开始，是否有加速器踏板17的开度Ac的增加(即，加速器踏板17的踩踏增加)。当速度控制部42在步骤S50中判定为没有加速器踏板17的开度Ac的增加的情况下，控制行驶速度V以使其不超过上限速度Vu(步骤S20)。另一方面，当速度控制部42在步骤S50中判定为有加速器踏板17的开度Ac的增加的情况下，第三指令候补生成部53生成将行驶速度V控制为根据加速器踏板17的开度Ac的增加量而设定的允许速度Vw3的允许指令值W3(步骤S60)。

[0081] 在步骤S70中，最大值选择部54将允许指令值W1、W2、W3中的允许速度Vw最高的指令值候补决定为最终的允许指令值W。

[0082] 在步骤S80中，速度调整部47输出根据由速度指令部46生成的速度指令值X和由允许指令部45的最大值选择部54生成的允许指令值W中的行驶速度V最低的指令值来调整行驶速度V的控制信号Z。其中，行驶速度V最低的指令值表示速度指令值X和允许指令值V中的行驶速度V较低一方的指令值，但在速度指令值X和允许指令值W的任意一个下行驶速度V均相同的情况下，表示速度指令值X和允许指令值W中的预先决定的一个指令值。

[0083] 在步骤S90中，超过判定部43判定本车辆的行驶速度V是否超过上限速度Vu。超过判定部43在行驶速度V超过上限速度Vu时，通过通知部30将上限速度Vu(也可以是限制速度Vr)的超过通知给驾驶员(步骤S100)。另一方面，超过判定部43在行驶速度V不超过上限速度Vu时，不向驾驶员通知上限速度Vr以及限制速度Vu的超过(步骤S110)。其中，步骤S90、S100、S110的处理可以被跳过。

[0084] 速度控制部42在步骤S80的处理之后，并行地执行步骤S120、S130、S140的各处理。

[0085] 在步骤S120、S130、S140的判定条件的任意一个成立的情况下，速度控制部42判断为允许上限速度Vu的超过的必要性降低，停止允许上限速度Vu的超过，执行步骤S20的处理。另一方面，速度控制部42在步骤S120、S130、S140的判定条件的任意一个均不成立的情况下，判断为允许上限速度Vu的超过的必要性不降低，继续允许上限速度Vu的超过，并行地执行步骤S30、S40、S50的各处理。

[0086] 在步骤S120中，速度控制部42判定是否由车道变更推断部13推断为本车辆结束了车道变更。速度控制部42在由车道变更推断部13推断为本车辆结束了车道变更的情况下，停止允许上限速度Vu的超过，控制行驶速度V以使其不超过上限速度Vu(步骤S20)。

[0087] 在步骤S130中，速度控制部42在本车辆向其他车辆的前方进行车道变更的情况下，判定本车辆的车道变更目的地的该其他车辆的行驶速度Vc是否比上限速度Vu低。行驶速度Vc在车道变更前能够由其他车道用车速测定部14测定，在车道变更后能够由本车道用车速测定部15测定。在判定为行驶速度V比上限速度Vu低的情况下，速度控制部42停止允许上限速度Vu的超过，控制行驶速度V以使其不超过上限速度Vu(步骤S20)。

[0088] 在步骤S140中，速度控制部42判定本车辆的行驶速度V在超过上限速度Vu之后是否比上限速度Vu降低。在判定为本车辆的行驶速度V在超过上限速度Vu之后比上限速度Vu降低的情况下，速度控制部42停止允许上限速度Vu的超过，控制行驶速度V以使其不超过上限速度Vu(步骤S20)。

[0089] 以上，通过实施方式对车速限制装置进行了说明，但本发明并不局限于所述实施方式。能够在本发明的范围内进行与其他实施方式的一部分或者全部的组合、置换等各种变形以及改进。

[0090] 例如，上限设定部41并不局限于根据由限制速度识别部12识别出的道路的限制速度Vr自动地设定上限速度Vu，也可以将上限速度Vu手动地设定为通过驾驶员的选择操作等而选择出的任意的值。

[0091] 符号说明

[0092] 1...车速限制装置；11...车速检测部；12...限制速度识别部；13...车道变更推断部；14...其他车道用车速测定部；15...本车道用车速测定部；16...开度检测部；17...加速器踏板；20...动力传动系；30...通知部；40...车速控制装置；41...上限设定部；42...速度控制部；43...超过判定部；44...上限指令部；45...允许指令部；46...速度指令部；47...速度调整部；48...允许速度设定部；54...最大值选择部；61...本车辆；62...其他车辆；70、80、81...道路；71－77...车道；78...车道减少位置；79...车道增加位置。