一种钢管自动铆接机器人

摘要

本发明公开一种钢管自动铆接机器人，包括底座、第二连杆支架、液压缸支架、第一连杆支架，其特征在于：所述的底座上固定安装有车轴固定座，所述的车轴固定座上安装有车轴，所述的车轴上安装有车轮；所述的底座上设置有定轴立板，所述的定轴立板上固定安装有定轴；所述的定轴上固定安装有第二连杆支架，所述的第二连杆支架上铰接安装有第二连杆；本发明可以从钢管内部对钢管进行铆接，自动化程度高，减少了劳动强度。

权利要求

1.一种钢管自动铆接机器人，包括底座（1）、第二连杆支架（2）、液压缸支架（3）、第一连杆支架（4）、电机固定座（5）、电机（6）、电机齿轮（7）、伸缩杆套筒齿轮（8）、伸缩杆立板（9）、伸缩杆电机（10）、伸缩杆套筒（11）、伸缩杆（12）、铆接机构（13）、铆钉传送带（14）、钢管内部支撑板（15）、支撑板铰接孔（16）、第一连杆（17）、液压缸（18）、第二连杆（19）、定轴（20）、定轴立板（21）、车轮（22）、车轴固定座（23）、车轴（24）、铆接固定架（1301）、铆接头（1302）、铆接槽（1303）、铆接头固定座（1304）、铆接连杆（1305）、铆接液压缸固定座（1306）、铆接液压缸（1307）、液压缸连杆接头（1308），其特征在于：所述的底座（1）上固定安装有车轴固定座（23），所述的车轴固定座（23）上安装有车轴（24），所述的车轴（24）上安装有车轮（22）；所述的底座（1）上设置有定轴立板（21），所述的定轴立板（21）上固定安装有定轴（20）；所述的定轴（20）上固定安装有第二连杆支架（2），所述的第二连杆支架（2）上铰接安装有第二连杆（19）；所述的定轴（20）上固定安装有液压缸支架（3），所述的液压缸支架（3）铰接安装有液压缸（18），所述的液压缸（18）活塞杆一端与第二连杆（19）中部铰接；所述的定轴（20） 上固定安装有第一连杆支架（4），所述的第一连杆支架（4）上铰接安装有第一连杆（17）；所述的钢管内部支撑板（15）上设置有支撑板铰接孔（16），所述的支撑板铰接孔（16）分别与第一连杆（17）和第二连杆（19）相连；所述的液压缸（18）驱动第二连杆（19）向外展开，带动钢管内部支撑板（15）向外移动，接触钢管内部，支撑并固定机器人；所述的电机固定座（5）固定安装在底座（1）上，所述的电机（6）固定安装在电机固定座（5）上，所述的电机（6）轴上固定安装有电机齿轮（7），所述的电机齿轮（7）与伸缩杆套筒齿轮（8）啮合；所述的伸缩杆立板（9）固定安装在底座（1）上，所述的伸缩杆套筒（11）一端与伸缩杆立板（9）转动连接，并能绕伸缩杆立板（9）转动，所述的伸缩杆套筒（11）上固定安装有伸缩杆套筒齿轮（8）；所述的伸缩杆套筒（11）滑动安装有伸缩杆（12），所述的伸缩杆电机（10）固定安装在伸缩杆套筒（11）外，所述的伸缩杆电机（10）驱动伸缩杆（12）沿伸缩杆套筒（11）直线移动，所述的伸缩杆（12）末端安装有铆接机构（13）；所述的铆接机构（13）上固定安装有铆钉传送带（14）；所述的铆接机构（13）上设置有铆接固定架（1301），所述的铆接固定架（1301）上固定安装有铆接头固定座（1304），所述的铆接头固定座（1304）上方固定安装有铆接头（1302），所述的铆接头（1302）中设置有铆接槽（1303），所述的铆接槽（1303）与铆钉传送带（14）平行，所述的铆接头固定座（1304）上铰接安装有铆接连杆（1305）；所述的铆接固定架（1301）上固定安装有铆接液压缸固定座（1306），所述的铆接液压缸固定座（1306）固定安装有铆接液压缸（1307），所述的铆接液压缸（1307）活塞杆一端与液压缸连杆接头（1308）固定连接，所述的液压缸连杆接头（1308）铰接安装有两个铆接连杆（1305）；所述的铆接液压缸（1307）伸缩带动铆接连杆（1305）运动，从而驱动铆接头（1302）夹紧铆钉，并向外拉，完成铆接工作。

2.根据权利要求1所述的一种钢管自动铆接机器人，其特征在于，所述的铆钉传送带（14）安装有两个，之间形成卡槽，且两个铆钉传送带（14）的转动方向相反。

说明书

一种钢管自动铆接机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人，具体设计一种钢管自动铆接机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

[0002] 钢管在铆接过程中，铆接效果差，工作强度大，而且无法从内部对两个钢管进行铆接；因此急需一种结构简单，能够从钢管内部对钢管进行铆接的机器人，并且要求机器人自动化程度高，工人的劳动强度小。

发明内容

[0003] 针对上述问题，本发明通过设置液压缸、支撑板以及铆接机构，提供了一种钢管自动铆接的机器人。

[0004] 本发明采取的技术方案为：一种钢管自动铆接机器人，包括底座、第二连杆支架、液压缸支架、第一连杆支架、电机固定座、电机、电机齿轮、伸缩杆套筒齿轮、伸缩杆立板、伸缩杆电机、伸缩杆套筒、伸缩杆、铆接机构、铆钉传送带、钢管内部支撑板、支撑板铰接孔、第一连杆、液压缸、第二连杆、定轴、定轴立板、车轮、车轴固定座、车轴、铆接固定架、铆接头、铆接槽、铆接头固定座、铆接连杆、铆接液压缸固定座、铆接液压缸、液压缸连杆接头，其特征在于：所述的底座上固定安装有车轴固定座，所述的车轴固定座上安装有车轴，所述的车轴上安装有车轮；所述的底座上设置有定轴立板，所述的定轴立板上固定安装有定轴；所述的定轴上固定安装有第二连杆支架，所述的第二连杆支架上铰接安装有第二连杆；所述的定轴上固定安装有液压缸支架，所述的液压缸支架铰接安装有液压缸，所述的液压缸活塞杆一端与第二连杆中部铰接；所述的定轴上固定安装有第一连杆支架，所述的第一连杆支架上铰接安装有第一连杆；所述的钢管内部支撑板上设置有支撑板铰接孔，所述的支撑板铰接孔分别与第一连杆和第二连杆相连；所述的液压缸驱动第二连杆向外展开，带动钢管内部支撑板向外移动，接触钢管内部，支撑并固定机器人；所述的电机固定座固定安装在底座上，所述的电机固定安装在电机固定座上，所述的电机轴上固定安装有电机齿轮，所述的电机齿轮与伸缩杆套筒齿轮啮合；所述的伸缩杆立板固定安装在底座上，所述的伸缩杆套筒一端与伸缩杆立板转动连接，并能绕伸缩杆立板转动，所述的伸缩杆套筒上固定安装有伸缩杆套筒齿；所述的伸缩杆套筒滑动安装有伸缩杆，所述的伸缩杆电机固定安装在伸缩杆套筒外，所述的伸缩杆电机驱动伸缩杆沿伸缩杆套筒直线移动，所述的伸缩杆末端安装有铆接机构；所述的铆接机构上固定安装有铆钉传送带；所述的铆接机构上设置有铆接固定架，所述的铆接固定架上固定安装有铆接头固定座，所述的铆接头固定座上方固定安装有铆接头，所述的铆接头中设置有铆接槽，所述的铆接槽与铆钉传送带平行，所述的铆接头固定架上铰接安装有铆接连杆；所述的铆接固定座上固定安装有铆接液压缸固定座，所述的铆接液压缸固定座固定安装有铆接液压缸，所述的铆接液压缸活塞杆一端与液压缸连杆接头固定连接，所述的液压缸连杆接头铰接安装有两个铆接连杆；所述的铆接液压缸伸缩带动铆接连杆运动，从而驱动铆接头夹紧铆钉，并向外拉，完成铆接工作。

[0005] 进一步的，所述的铆钉传送带安装有两个，之间形成卡槽，且两个铆钉传送带的转动方向相反。

[0006] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以从钢管内部对钢管进行铆接，自动化程度高，减少了劳动强度；铆钉传送带中间夹有很多铆钉，可以自动送入到铆接头里边的铆接槽中，提高铆接效率。

附图说明

[0007] 图1为本发明的立体结构示意图。

[0008] 图2为本发明另一个角度的立体结构示意图。

[0009] 图3为本发明的侧面示意图。

[0010] 图4为本发明的正面示意图。

[0011] 图5为本发明的俯视图。

[0012] 图6为本发明铆接机构部分的局部放大示意图。

[0013] 附图标号：1-底座；2-第二连杆支架；3-液压缸支架；4-第一连杆支架；5-电机固定座；6-电机；7-电机齿轮；8-伸缩杆套筒齿轮；9-伸缩杆立板；10-伸缩杆电机；11-伸缩杆套筒；12-伸缩杆；13-铆接机构；14-铆钉传送带；15-钢管内部支撑板；16-支撑板铰接孔；17-第一连杆；18-液压缸；19-第二连杆；20-定轴；21-定轴立板；22-车轮；23-车轴固定座；24-车轴；1301-铆接固定架；1302-铆接头；1303-铆接槽；1304-铆接头固定座；1305-铆接连杆；1306-铆接液压缸固定座；1307-铆接液压缸；1308-液压缸连杆接头。

具体实施方式

[0014] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

[0015] 如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种钢管自动铆接机器人，包括底座1、第二连杆支架2、液压缸支架3、第一连杆支架4、电机固定座5、电机6、电机齿轮7、伸缩杆套筒齿轮8、伸缩杆立板9、伸缩杆电机10、伸缩杆套筒11、伸缩杆12、铆接机构13、铆钉传送带14、钢管内部支撑板15、支撑板铰接孔16、第一连杆17、液压缸18、第二连杆19、定轴20、定轴立板21、车轮22、车轴固定座23、车轴24、铆接固定架1301、铆接头1302、铆接槽1303、铆接头固定座1304、铆接连杆1305、铆接液压缸固定座1306、铆接液压缸1307、液压缸连杆接头1308，其特征在于：所述的底座1上固定安装有车轴固定座23，所述的车轴固定座23上安装有车轴
24，所述的车轴24上安装有车轮22；所述的底座1上设置有定轴立板21，所述的定轴立板21上固定安装有定轴20；所述的定轴20上固定安装有第二连杆支架2，所述的第二连杆支架2上铰接安装有第二连杆19；所述的定轴20上固定安装有液压缸支架3，所述的液压缸支架3铰接安装有液压缸18，所述的液压缸18活塞杆一端与第二连杆19中部铰接；所述的定轴20 上固定安装有第一连杆支架4，所述的第一连杆支架4上铰接安装有第一连杆17；所述的钢管内部支撑板15上设置有支撑板铰接孔16，所述的支撑板铰接孔16分别与第一连杆17和第二连杆19相连；所述的液压缸18驱动第二连杆19向外展开，带动钢管内部支撑板15向外移动，接触钢管内部，支撑并固定机器人；所述的电机固定座5固定安装在底座1上，所述的电机6固定安装在电机固定座5上，所述的电机6轴上固定安装有电机齿轮7，所述的电机齿轮7与伸缩杆套筒齿轮8啮合；所述的伸缩杆立板9固定安装在底座1上，所述的伸缩杆套筒11一端与伸缩杆立板9转动连接，并能绕伸缩杆立板9转动，所述的伸缩杆套筒11上固定安装有伸缩杆套筒齿轮8；所述的伸缩杆套筒11滑动安装有伸缩杆12，所述的伸缩杆电机10固定安装在伸缩杆套筒11外，所述的伸缩杆电机10驱动伸缩杆12沿伸缩杆套筒11直线移动，所述的伸缩杆12末端安装有铆接机构13；所述的铆接机构13上固定安装有铆钉传送带14；所述的铆接机构13上设置有铆接固定架1301，所述的铆接固定架1301上固定安装有铆接头固定座1304，所述的铆接头固定座1304上方固定安装有铆接头1302，所述的铆接头1302中设置有铆接槽1303，所述的铆接槽1303与铆钉传送带14平行，所述的铆接头固定座1304上铰接安装有铆接连杆1305；所述的铆接固定架1301上固定安装有铆接液压缸固定座1306，所述的铆接液压缸固定座1306固定安装有铆接液压缸1307，所述的铆接液压缸1307活塞杆一端与液压缸连杆接头1308固定连接，所述的液压缸连杆接头1308铰接安装有两个铆接连杆
1305；所述的铆接液压缸1307伸缩带动铆接连杆1305运动，从而驱动铆接头1302夹紧铆钉，并向外拉，完成铆接工作。

[0016] 所述的铆钉传送带14安装有两个，之间形成卡槽，且两个铆钉传送带14的转动方向相反。

[0017] 本发明的工作原理为：在使用时机器人首先进入钢管内部，到达铆接位置后，液压缸18 驱动第二连杆19向外展开，带动钢管内部支撑板15运动，三个钢管内部支撑板15固定在钢管内壁，机器人完成与钢管间的固定；伸缩杆电机10启动，控制伸缩杆12伸长到待铆接位置，铆接液压缸1307驱动活塞杆伸长，驱动铆接连杆1305运动，从而驱动铆接头1302夹紧铆钉，并向外拉，完成铆接工作，铆钉传送带14中间夹有很多铆钉，可以自动送入到铆接头里边的铆接槽中。