本发明公开了一种中空型齿轮传动减速装置，包括输出盘、针齿壳、支撑法兰、行星轮、曲柄轴、摆线轮、电机和旋转轴；输出盘和支撑法兰分别安装于针齿壳的两端开口处；输出盘的中部设有左通孔；支撑法兰的中部设有右通孔；左通孔、针齿壳的内腔和右通孔依次连通形成第一通孔；电机的输入轴的一端设有第一齿轮；每个旋转轴上设有一个第二齿轮和一个第三齿轮；各第二齿轮均与第一齿轮相啮合，每个第三齿轮与一个行星轮相啮合。本发明具有传动性能好、加工难度小及生产成本低的特点，它设有可收纳配线、配管的通孔，能在不影响传动性能的情况下，能有效避免配线、配管的磨损，使整个减速装置显得整齐美观。
1.一种中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：包括输出盘、针齿壳、支撑法兰、行星轮、曲柄轴、摆线轮、电机和旋转轴；
所述输出盘和支撑法兰分别安装于所述针齿壳的两端开口处，所述输出盘与所述针齿壳之间设置有套圈组件，所述支撑法兰与所述针齿壳之间设置有套圈组件；所述输出盘上沿轴向开设有至少两个左旋转轴安装孔和至少两个左曲柄轴安装孔，所述输出盘的中部沿轴向开设有一个左通孔；所述支撑法兰上沿轴向开设有至少两个右旋转轴安装孔和至少两个右曲柄轴安装孔，所述支撑法兰的中部沿轴向开设有一个右通孔；所述左通孔、针齿壳的内腔和右通孔依次连通形成第一通孔；
所述针齿壳的内侧壁上沿圆周等分度设有若干个凹槽，每个凹槽中安装有一个针齿销，形成内齿圈；
所述行星轮的数量为至少两个，所述曲柄轴的数量为至少两个；每个行星轮分别以可转动的方式对应安装在一个所述曲柄轴上；每个曲柄轴的一端通过一个圆锥滚子轴承安装在输出盘的左曲柄轴安装孔中，每个曲柄轴的另一端通过一个圆锥滚子轴承安装在支撑法兰的右曲柄轴安装孔中；每个曲柄轴通过花键与一个行星轮连接；每个曲柄轴上设有至少两个偏心部；
所述摆线轮的数量与所述偏心部的数量相同，每个所述摆线轮的中部设有通孔；每个所述摆线轮的通孔通过一个滚针轴承与一个偏心部进行连接、使摆线轮能够相对于曲柄轴的偏心部进行自转；每个所述摆线轮与所述针齿销进行内啮合；
所述旋转轴的数量为至少两个，每个旋转轴的一端通过一个角接触球轴承安装在输出盘的左旋转轴安装孔中，每个旋转轴的另一端通过一个角接触球轴承安装在支撑法兰的右旋转轴安装孔中；每个旋转轴上设有一个第二齿轮和一个第三齿轮；各第二齿轮均与第一齿轮相啮合，每个第三齿轮与一个行星轮相啮合，其中，所述第二齿轮的齿数大于第一齿轮的齿数，所述第三齿轮的齿数小于所述行星轮的齿数；
所述输出盘上的至少两个左曲柄轴安装孔均为台阶孔；所述支撑法兰上的至少两个右曲柄轴安装孔均有凹槽，所述凹槽中安装有孔用弹性挡圈。
2.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述的第一通孔中设有中空的布线管。
3.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述电机为中空轴电机。
4.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述偏心部的数量为两个，两个偏心部呈180°对称分布。
5.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述输出盘与支撑法兰通过螺钉固定连接。
6.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述曲柄轴上设有用于对行星轮进行轴向定位的轴用弹性挡圈。
7.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述输出盘与所述针齿壳之间的连接处通过油封进行密封。
8.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述曲柄轴的两端分别设有用于对圆锥滚子轴承进行轴向定位的调节垫片。
9.根据权利要求1所述的中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：所述套圈组件为角接触球轴承。
一种中空型齿轮传动减速装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种减速装置，特别是涉及一种中空型齿轮传动减速装置。
背景技术
[0002] 摆线针轮的传动是众所周知的，与普通齿轮传动装置相比，摆线针轮具有三大(传动比大，承载能力大，刚度大)、二高(传动效率高，运动精度高)、一小(回差小)的特点。该减速传动装置第1减速单元的形成：通过电机的旋转运动带动第一齿轮旋转，第一齿轮与旋转轴上的第二齿轮进行外啮合，形成第一级减速；第2减速单元的形成：旋转轴上的第二齿轮带动旋转轴旋转，旋转轴上的第三齿轮与行星轮进行外啮合，形成第二级减速；第3减速单元的形成：行星轮的旋转通过曲柄轴带动相距180°的摆线轮，从而形成摆线轮的公转，由于摆线轮在公转的过程中会受到固定于针齿壳上的针齿销的作用力而形成与摆线轮公转方向相反的自转，这样就形成了第三级减速。该减速装置中，将摆线轮的自转等速的传递给输出轴，从而完成了整个减速过程。但是，所涉及到的配线、配管等均布置在传动装置的外面，使整个传动装置显得比较凌乱，且配线、配管等容易破损。
发明内容
[0003] 针对现有技术的不足，本发明的目的是为了提供一种中空型齿轮传动减速装置，它具有传动性能好、加工难度小及生产成本低的特点，进一步地，它设有可收纳配线、配管的通孔，能在不影响传动性能的情况下，能有效避免配线、配管的磨损，使整个减速装置显得整齐美观。
[0004] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
[0005] 一种中空型齿轮传动减速装置，其特征在于：包括输出盘、针齿壳、支撑法兰、行星轮、曲柄轴、摆线轮、电机和旋转轴；
[0006] 所述输出盘和支撑法兰分别安装于所述针齿壳的两端开口处，所述输出盘与所述针齿壳之间设置有套圈组件，所述支撑法兰与所述针齿壳之间设置有套圈组件；所述输出盘上沿轴向开设有至少两个左旋转轴安装孔和至少两个左曲柄轴安装孔，所述输出盘的中部沿轴向开设有一个左通孔；所述支撑法兰上沿轴向开设有至少两个右旋转轴安装孔和至少两个右曲柄轴安装孔，所述支撑法兰的中部沿轴向开设有一个右通孔；所述左通孔、针齿壳的内腔和右通孔依次连通形成第一通孔；
[0007] 所述针齿壳的内侧壁上沿圆周等分度设有若干个凹槽，每个凹槽中安装有一个针齿销，形成内齿圈；
[0008] 所述行星轮的数量为至少两个，所述曲柄轴的数量为至少两个；每个行星轮分别以可转动的方式对应安装在一个所述曲柄轴上；每个曲柄轴的一端通过一个圆锥滚子轴承安装在输出盘的左曲柄轴安装孔中，每个曲柄轴的另一端通过一个圆锥滚子轴承安装在支撑法兰的右曲柄轴安装孔中；每个曲柄轴通过花键与一个行星轮连接；每个曲柄轴上设有至少两个偏心部；
[0009] 所述摆线轮的数量与所述偏心部的数量相同，每个所述摆线轮的中部设有通孔；每个所述摆线轮的通孔通过一个滚针轴承与一个偏心部进行连接、使摆线轮能够相对于曲柄轴的偏心部进行自转；每个所述摆线轮与所述针齿销进行内啮合；
[0010] 所述电机的输入轴的一端设有第一齿轮；
[0011] 所述旋转轴的数量为至少两个，每个旋转轴的一端通过一个角接触球轴承安装在输出盘的左旋转轴安装孔中，每个旋转轴的另一端通过一个角接触球轴承安装在支撑法兰的右旋转轴安装孔中；每个旋转轴上设有一个第二齿轮和一个第三齿轮；各第二齿轮均与第一齿轮相啮合，每个第三齿轮与一个行星轮相啮合，其中，所述第二齿轮的齿数大于第一齿轮的齿数，所述第三齿轮的齿数小于所述行星轮的齿数。
[0012] 作为优选，所述的第一通孔中设有中空的布线管。
[0013] 作为优选，所述电机为中空轴电机。
[0014] 作为优选，所述偏心部的数量为两个，两个偏心部呈180°对称分布。
[0015] 作为优选，所述输出盘与支撑法兰通过螺钉固定连接。
[0016] 作为优选，所述输出盘上的至少两个左曲柄轴安装孔均为台阶孔；所述支撑法兰上的至少两个右左曲柄轴安装孔均有凹槽，所述凹槽中安装有孔用弹性挡圈。
[0017] 作为优选，所述曲柄轴上设有用于对行星轮进行轴向定位的轴用弹性挡圈。
[0018] 作为优选，所述输出盘与所述针齿壳之间的连接处通过油封进行密封。
[0019] 作为优选，所述曲柄轴的两端分别设有用于对圆锥滚子轴承进行轴向定位的调节垫片。
[0020] 作为优选，所述套圈组件为角接触球轴承。
[0021] 本发明的有益效果在于：
[0022] 1、本发明的电机通电旋转后带动第一齿轮旋转，第一齿轮与安装在旋转轴上的第二齿轮进行外啮合，形成第一级减速；安装在旋转轴上的第三齿轮与安装在曲柄轴上的行星轮进行外啮合，形成第二级减速。另外，本发明的所述左通孔、针齿壳的内腔和右通孔依次连通形成第一通孔，第一通孔贯穿于整个减速装置，其中空部分用于容纳配线及配管等。因此，本发明具有传动性能好、加工难度小及生产成本低的特点，进一步地，它设有可收纳配线、配管的第一通孔，能在不影响传动性能的情况下，能有效避免配线、配管的磨损，使整个减速装置显得整齐美观。
附图说明
[0023] 图1是中空型齿轮传动减速装置的主视图；
[0024] 图2是中空型齿轮传动减速装置的后视图；
[0025] 图3是中空型齿轮传动减速装置的主视图的A-A向剖视图。
[0026] 图4是中空型齿轮传动减速装置的主视图的B-B向剖视图。
[0027] 其中，1、输出盘；11、左旋转轴安装孔；12、左曲柄轴安装孔；13、左通孔；2、针齿壳；21、针齿销；3、支撑法兰；31、右旋转轴安装孔；32、右曲柄轴安装孔；33、右通孔；4、行星轮；
5、曲柄轴；51、偏心部；52、圆锥滚子轴承；6、摆线轮；61、滚针轴承；7、电机；71、输入轴；72、第一齿轮；8、旋转轴；81、角接触球轴承；82、第二齿轮；83、第三齿轮；84、套筒；9、套圈组件；
20、布线管；30、调节垫片；40、轴用弹性挡圈；50、油封；60、孔用弹性挡圈。
具体实施方式
[0028] 下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
[0029] 实施例1：
[0030] 参照图1-图4，本实施例提供一种中空型齿轮传动减速装置，包括输出盘1、针齿壳2、支撑法兰3、行星轮4、曲柄轴5、摆线轮6、电机7和旋转轴8；
[0031] 所述输出盘1和支撑法兰3分别安装于所述针齿壳2的两端开口处，所述输出盘1与支撑法兰3通过螺钉固定连接。所述输出盘1与所述针齿壳2之间设置有套圈组件9，所述支撑法兰3与所述针齿壳2之间设置有套圈组件9；所述套圈组件9为角接触球轴承。所述输出盘1上沿轴向开设有至少两个左旋转轴安装孔11和至少两个左曲柄轴安装孔12，所述输出盘1的中部沿轴向开设有一个左通孔13；所述支撑法兰3上沿轴向开设有至少两个右旋转轴安装孔31和至少两个右曲柄轴安装孔32，所述支撑法兰3的中部沿轴向开设有一个右通孔33；所述左通孔13、针齿壳2的内腔和右通孔33依次连通形成第一通孔；
[0032] 所述针齿壳2的内侧壁上沿圆周等分度设有若干个凹槽，每个凹槽中安装有一个针齿销21，形成内齿圈；
[0033] 所述行星轮4的数量为两个，所述曲柄轴5的数量为两个；每个行星轮4分别以可转动的方式对应安装在一个所述曲柄轴5上；每个曲柄轴的一端通过一个圆锥滚子轴承52安装在输出盘1的左曲柄轴安装孔12中，每个曲柄轴5的另一端通过一个圆锥滚子轴承52安装在支撑法兰3的右曲柄轴安装孔32中；每个曲柄轴5通过花键与一个行星轮4连接；每个曲柄轴5上设有两个偏心部51；两个偏心部51呈180°对称分布。
[0034] 所述摆线轮6的数量与所述偏心部51的数量相同，每个所述摆线轮6的中部设有通孔；每个所述摆线轮6的通孔通过一个滚针轴承61与一个偏心部51进行连接、使摆线轮6能够相对于曲柄轴5的偏心部51进行自转；每个所述摆线轮6与所述针齿销21进行内啮合；摆线轮6的齿数略少于针齿销21的数目，本实施方案中其齿数相差两个。
[0035] 所述电机7的输入轴71的一端设有第一齿轮72；所述电机7为中空轴电机。
[0036] 所述旋转轴8的数量为两个，每个旋转轴8的一端通过一个角接触球轴承81安装在输出盘1的左旋转轴安装孔11中，每个旋转轴8的另一端通过一个角接触球轴承81安装在支撑法兰3的右旋转轴安装孔31中；每个旋转轴8上设有一个第二齿轮82和一个第三齿轮83；各第二齿轮82均与第一齿轮72相啮合，每个第三齿轮83与一个行星轮4相啮合，其中，所述第二齿轮82的齿数大于第一齿轮72的齿数，所述第三齿轮83的齿数小于所述行星轮4的齿数。所述旋转轴8上设有用于分别对第二齿轮82和第三齿轮83进行轴向定位的轴用弹性挡圈，第二齿轮82和第三齿轮83之间还设有套筒84。
[0037] 作为优选，所述的第一通孔中设有中空的布线管20。
[0038] 作为优选，所述输出盘1上的两个左曲柄轴安装孔12均为台阶孔；所述支撑法兰3上的至少右曲柄轴安装孔32均有凹槽，所述凹槽中安装有孔用弹性挡圈60，进而对曲柄轴另一端的圆锥滚子轴承52进行轴向定位，而且对行星架组件(由输出盘1与支撑法兰3组成)进行加工时，能够很容易的保证行星架上两个滚道及轴承孔位的同轴度。
[0039] 作为优选，所述曲柄轴上设有用于对行星轮4进行轴向定位的轴用弹性挡圈40；所述输出盘1与所述针齿壳2之间的连接处通过油封50进行密封。
[0040] 作为优选，所述曲柄轴5的两端分别设有用于对圆锥滚子轴承52进行轴向定位的调节垫片30。还可以通过调整调节垫片30来调节两个圆锥滚子轴承52之间的距离。通常情况下，输出盘1通过螺栓固定于机器人的回转体上，作为摆线轮6自转的输出部分。另外，针齿壳2与输出盘1可以调换安装对象，即就是将针齿壳2固定于机器人的回转体上，将输出盘1固定于基座上。在本案例中，支撑法兰3作为输出部分，即支撑法兰3通过螺栓固定于机器人的回转体上，作为摆线轮6自转的输出部分。另外，针齿壳2与支撑法兰3可以调换安装对象，即就是将针齿壳2固定于机器人的回转体上，将支撑法兰3固定于基座上。
[0041] 其他实施例：
[0042] 所述曲柄轴的数量还可以为三个或四个，与之对应，所述行星轮的数量为三个或四个。所述旋转轴的数量还可以为三个或四个。所述曲柄轴的偏心部的数量以及摆线轮的数量均可以根据实际需要进行相应的改变。
[0043] 对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
