用于安装挠性板的机器人及控制方法

摘要

本发明的实施形式提供一种用于安装挠性板的机器人及控制方法，更具体地提供一种用于将挠性板安装于供安装框架的基板的组装端子的用于安装挠性板的机器人及控制方法。本发明的实施形式的机器人为将挠性板安装于基板的组装端子的机器人，包括：吸附部，用于吸附所述挠性板；第1固定开关调节部，调节控制所述组装端子的开闭的固定开关，将所述组装端子转换为开启状态；及第2固定开关调节部，调节所述固定开关，将所述组装端子转换为关闭状态。

权利要求

1.一种用于安装挠性板的机器人，用于将挠性板安装于基板的组装端子的机器人，该用于安装挠性板的机器人的特征在于，包括：

吸附部，用于吸附所述挠性板；

第1固定开关调节部，调节用于控制所述组装端子的开闭的固定开关，将所述组装端子转换为开启状态；及第2固定开关调节部，调节所述固定开关，将所述组装端子转换为关闭状态；

还包括：

基座，供安装所述吸附部，

所述第2固定开关调节部安装于所述吸附部，以所述基座为基准而前后往复运动，所述第2固定开关调节部以所述基座为基准而向前运动时，所述组装端子转换为所述关闭状态。

2.根据权利要求1所述的用于安装挠性板的机器人，其特征在于，所述第1固定开关调节部安装于所述基座的一侧，以所述基座为基准上下往复运动，当所述组装端子通过所述第2固定开关调节部被转换为所述关闭状态时，所述第1固定开关调节部以所述基座为基准而向下运动之后，再次确认所述组装端子的所述关闭状态。

3.根据权利要求1所述的用于安装挠性板的机器人，其特征在于，还包括：

引导部，安装于所述吸附部，并引导所述挠性板。

4.根据权利要求3所述的用于安装挠性板的机器人，其特征在于，所述引导部包括：

第1突出部和第2突出部，引导所述挠性板的一侧部，相互分隔配置；及第3突出部和第4突出部，引导所述挠性板的另一侧部，相互分隔配置。

5.根据权利要求4所述的用于安装挠性板的机器人，其特征在于，所述第1至第4突出部的高度与从所述基板至所述组装端子的插入部的高度相同。

6.根据权利要求1所述的用于安装挠性板的机器人，其特征在于，还包括：

辅助吸附部，与所述吸附部分隔配置，用于吸附所述挠性板。

7.一种用于安装挠性板的机器人控制方法，用于将挠性板安装在基板的组装端子的机器人控制方法，其特征在于，包括：

夹紧步骤，吸附部夹起所述挠性板；

定位步骤，机器人将固定于所述吸附部的所述挠性板移动至所述组装端子上；

开启步骤，所述机器人移动，以使第1固定开关调节部将所述组装端子转换为开启状态；

安装步骤，所述组装端子转换为所述开启状态时，所述机器人将所述挠性板的端子安装于所述组装端子的插入部；及关闭步骤，所述挠性板的端子安装于所述组装端子时，第2固定开关调节部将所述组装端子转换为关闭状态；

还包括如下步骤：

再次确认步骤，所述组装端子转换为所述关闭状态时，所述机器人移动，以使所述第1固定开关调节部再次确认所述组装端子的所述关闭状态。

8.根据权利要求7所述的用于安装挠性板的机器人控制方法，其特征在于，在所述再次确认步骤，所述第1固定开关调节部按压所述固定开关。

9.根据权利要求7所述的用于安装挠性板的机器人控制方法，其特征在于，在所述夹紧步骤，所述吸附部以吸入空气的真空方式吸附所述挠性板。

说明书

用于安装挠性板的机器人及控制方法

技术领域

[0001] 本发明的实施形式涉及用于安装挠性板的机器人及控制方法，更具体地涉及一种用于将挠性板安装于供安装框架的基板的组装端子的用于安装挠性板的机器人及控制方法。

背景技术

[0002] 当前，作业者将安装在智能手机或平板电脑等终端设备内部的挠性板以手工作业方式一一安装在借助传送带传输的基板的组装端子。

[0003] 该方法存在如下问题，因作业者直接用手一一组装，发生挠性板无法被准确组装于基板的组装端子的不良问题，伴随作业者的人工费及作业时间的增加，降低生产效率，且整体作业效率低下。尤其，在必须要组装的挠性板的数量很大时，因检查发生不良也需要花费不少的费用，由此，在从将挠性板安装在基板的组装端子时起，最为重要的是准确组装。

[0004] 为了解决因作业者而产生的上述问题，使用工业用机器人而将挠性板安装在基板的组装端子。但，即使使用工业用机器人，也会发生组装不良问题，当前需要能够将挠性板准确稳定组装在基板的组装端子的机器人机器控制方法。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] (专利文献1)韩国公开专利第2014-0000500号(公开日2014.01.03)[0008] 发明的内容

[0009] 发明要解决的技术问题

[0010] 本发明的实施形式提供一种用于安装挠性板的机器人及控制方法，能够将挠性板准确精密地安装在基板的组装端子。

[0011] 本发明的要解决的技术问题并非限定于上述说明，未言及的其它要解决的技术问题从下面的记载而使本领域技术人员变得明了。

[0012] 用于解决问题的技术方案

[0013] 本发明的实施形式的机器人为用于将挠性板安装于基板的组装端子的机器人，该机器人包括：吸附部，用于吸附所述挠性板；第1固定开关调节部，调节用于控制所述组装端子的开闭的固定开关，将所述组装端子转换为开启状态；及第2固定开关调节部，调节所述固定开关，将所述组装端子转换为关闭状态。

[0014] 在此，还包括安装所述吸附部的基座，所述第1固定开关调节部安装在所述基座一侧，以所述基座为基准而上下往复运动，所述第1固定开关调节部以所述基座为基准而详细运动时，所述第1固定开关调节部将所述组装端子转换为所述开启状态。

[0015] 在此，还包括安装所述吸附部的基座，所述第2固定开关调节部安装于所述吸附部，以所述基座为基准而前后往复运动，所述第2固定开关调节部以所述基座为基准而向前运动时，所述组装端子转换为所述关闭状态。

[0016] 在此，所述第1固定开关调节部安装在所述基座的一侧，以所述基座为基准上下往复运动，当所述组装端子通过所述第2固定开关调节部被转换为所述关闭状态时，所述第1固定开关调节部以所述基座为基准而向下运动之后，能够再次确认所述组装端子的所述关闭状态。

[0017] 在此，还包括引导部，安装在所述吸附部，引导所述挠性板。

[0018] 在此，所述引导部包括：第1突出部和第2突出部，引导所述挠性板的一侧部，并相互分隔配置；及第3突出部和第4突出部，引导所述挠性板的另一侧部，并相互分隔配置。

[0019] 在此，所述第1至第4突出部的高度与从所述基板至所述组装端子的插入部的高度相同。

[0020] 在此，还包括：辅助吸附部，与所述吸附部分开配置，用于吸附所述挠性板。

[0021] 本发明的实施形式的机器人控制方法为用于将挠性板安装在基板的组装端子的机器人控制方法，包括如下步骤：夹紧步骤，吸附部夹起所述挠性板；定位步骤，机器人将固定在所述吸附部的所述挠性板移动至所述组装端子上；开启步骤，移动所述机器人，使得第1固定开关调节部将所述组装端子转换为开启状态；安装步骤，在所述组装端子转换为所述开启状态时，所述机器人将所述挠性板的端子安装在所述组装端子的插入部；及关闭步骤，在所述挠性板的端子安装于所述组装端子的插入部时，第2固定开关调节部将所述组装端子转换为关闭状态。

[0022] 在此，还包括：再次确认步骤，所述组装端子转换为所述关闭状态时，所述机器人移动，以使所述第1固定开关调节部再次确认所述组装端子的所述关闭状态。

[0023] 在此，在所述再次确认步骤，所述第1固定开关调节部能够按下所述固定开关。

[0024] 在此，在所述夹紧步骤，所述吸附部以吸入空气的真空方式吸附所述挠性板。

[0025] 发明的有益效果

[0026] 使用本发明的实施形式的用于安装挠性板的机器人及控制方法时，具有如下效果，能够将挠性板准确并精密地安装在基板的组装端子。因此，将不良率降到最小化，从而提高生产效率。

附图说明

[0027] 图1为包含本发明的实施形式的机器人的机器人控制系统的概略框图；

[0028] 图2为挠性板和基板的一例；

[0029] 图3为从侧面观察图2所示的组装端子的附图；

[0030] 图4为实现包括图1所示的本发明的实施形式的机器人的机器人控制系统的实际设计图；

[0031] 图5为用于说明图4所示的第1视觉系统(600)的附图；

[0032] 图6为借助图5所示的第1视觉系统(600)而拍摄的影像的一例；

[0033] 图7为借助图4所示的第2视觉系统(700)拍摄的影像的一例；

[0034] 图8为图4所示的夹子(150)的剖视图；

[0035] 图9为图8所示的夹子(150)的仰视图；

[0036] 图10为放大图8所示的夹子(150)的一部分的放大剖视图；

[0037] 图11至图14为说明挠性板组装于基板的组装端子的过程的附图。

[0038] 附图标记说明

[0039] 100:机器人

[0040] 150:夹子

[0041] 200:控制部

[0042] 300:托盘装置

[0043] 400:传送装置

[0044] 500:固定装置

[0045] 600:第1视觉系统

[0046] 700:第2视觉系统

具体实施方式

[0047] 下面，参照附图对本发明的优选的实施例的具体说明进行说明。应当注意，附图中的引用符号及相同的构成要素，即使显示在不同的附图上，也尽可能用相同的引用符号标注。作为参考，在说明本发明时，判断相关的公知功能或结构的具体说明并非为必须的，混淆本发明的要旨时，省略其详细说明。

[0048] 下面，参照附图，对本发明的实施形式的用于安装挠性板的机器人及控制方法进行说明。

[0049] 图1为包含本发明的实施形式的机器人的机器人控制系统的概略框图。

[0050] 参照图1，在说明本发明的实施形式的机器人之前，首先定义本说明书中使用的“框架”、“挠性板”及“基板”。

[0051] 框架(frame)是指供安装使用在智能手机或平板电脑等终端设备的模块、部件及基板等的基座。框架安装于终端设备的外壳内部，保护模块、部件及基板等免受外部冲击，并达到相互之间稳定的连接。

[0052] 挠性板(Flexible board)为与安装在框架的基板连接的装置，是将安装在框架的基板与其它模块、部件或基板连接的装置。因挠性板为弹性物体而难以操纵，因供组装端子的组装的缝隙非常狭小，要求高精密组装。挠性板，包括柔性印刷电路板(FPCB)及软性电缆等。

[0053] 基板(substrate)为安装于框架的一个印刷电路基板，具有用于与挠性板连接的组装端子。基板通过组装端子而与挠性板连接或分离。组装端子具有用于控制组装端子的开闭的固定开关。固定开关被关闭时，固定开关和挠性板结合，无法容易地将挠性板从组装端子分离，相反地，固定开关被开启时，解除固定开关和挠性板之间的连接，从而，能够将挠性板从组装端子分离。

[0054] 图2为挠性板和基板的一例。

[0055] 参照图2，基板(10)包含组装端子(20)。组装端子(20)安装于基板(10)的一面，并与挠性板(30)连接。组装端子(20)包括：固定开关(25)，使挠性板(30)固定在组装端子(20)，并用于控制组装端子(20)的开闭。

[0056] 挠性板(30)包括与组装端子(20)结合的端子(35)。端子(35)配置在挠性板(30)的两端。在挠性板(30)上除配置于两端的端子(35)的剩余部分用弹性的物质包裹。在由弹性物质包裹的部分的内部配置有连接配置于两端的端子(35)的导电性的部件。

[0057] 固定开关(25)安装在组装端子(20)。固定开关(25)能够开闭组装端子(20)。

[0058] 根据固定开关(25)的位置有选择地决定组装端子(20)的关闭状态和开启状态。

[0059] 在组装端子(20)的关闭状态下，固定开关(25)与结合于组装端子(20)的挠性板(30)的端子(35)连接。因此，固定开关(25)固定使得挠性板(30)不会从组装端子(20)分离。

[0060] 相反地，在组装端子(20)的开启状态下，固定开关(25)解除与结合于组装端子(20)的挠性板(30)的端子(35)的连接。因此，挠性板(30)借助既定力，从组装端子(20)分离。

[0061] 图2所示的状态为在挠性板(30)安装在组装端子(20)之后，固定开关(25)从组装端子(20)的开启状态转为关闭状态之间的状态。固定开关(25)按A方向向下而改变位置时，组装端子(20)为关闭状态，无法强制将挠性板(30)从组装端子(20)分离的挠性板(30)难以从组装端子(20)分离。

[0062] 图3为从另一侧面观察图2所示的组装端子(20)的附图。

[0063] 参照图3，在组装端子(20)的一侧面，能够形成供插入图2所示的挠性板(30)的端子(35)的插入部(21)。

[0064] 在组装端子(20)的上面配置固定开关(25)。固定开关(25)的上端借助外力，在组装端子(20)的上面和组装端子(20)的另一侧面之间进行往复运动。固定开关(25)位于组装端子(20)的上面时，组装端子(20)为开启状态，固定开关(25)位于组装端子(20)的另一侧面时，组装端子(20)为关闭状态。

[0065] 图1所示的本发明的实施形式的用于安装挠性板的机器人及控制方法用于控制机器人(100)，而将图2所示的挠性板(30)稳定并准确地安装在基板(10)的组装端子(20)。

[0066] 包括本发明的实施形式的用于安装挠性板的机器人的机器人控制系统包括：机器人(100)、控制部(200)、托盘装置(300)、传送装置(400)、固定装置(500)、第1视觉系统(600)及第2视觉系统(700)。

[0067] 机器人(100)包括：夹子(150)。

[0068] 夹子(150)安装在机器人(100)，并随着机器人(100)的移动一起移动。

[0069] 夹子(150)根据控制部(200)的控制夹起挠性板或装载所夹起的挠性板。并且，夹子(150)根据控制部(200)的控制而使得开闭图3所示的组装端子(20)。在此，夹子(150)因改变固定开关(25)的位置而使组装端子(20)转换为关闭状态或开启状态。

[0070] 机器人(100)随着控制部(200)的控制移动。具体而言，机器人(100)根据控制部(200)的控制而使夹子(150)移动至收纳挠性板的托盘装置(300)，将夹起挠性板的夹子(150)移动至安装于框架的基板。并且，机器人(100)根据控制部(200)的控制而移动，以使挠性板安装在基板的组装端子。

[0071] 控制部(200)控制机器人(100)和夹子(150)。具体而言，控制部(200)控制夹子(150)夹起挠性板，驱动机器人(100)而将固定于夹子(150)的挠性板移动及安装在基板的组装端子，驱动夹子(150)而将组装端子转换为开启状态或关闭状态。

[0072] 控制部(200)能够控制机器人(100)和夹子(150)，也能够控制托盘装置(300)、传送装置(400)、固定装置(500)、第1视觉系统(600)及第2视觉系统(700)。

[0073] 托盘装置(300)为收纳挠性板的装置。托盘装置(300)能够容纳多个挠性板。例如，多个挠性板按既定的列和行排列于托盘装置(300)。

[0074] 传送装置(400)运输安装基板的框架。传送装置(400)将框架传输至机器人(100)的作业范围内，在借助机器人(100)，挠性板被安装于基板时，将框架传输至机器人(100)的作业范围之外。

[0075] 固定装置(500)将借助传送装置(400)运输的框架固定在特定位置。固定装置(500)将框架固定在特定位置时，机器人(100)将由托盘装置(300)运来的挠性板借助控制部(200)进行安装于在固定装置(500)固定的框架的基板的一系列过程。

[0076] 第1视觉系统(600)对固定在夹子(150)的挠性板进行拍摄，并测定挠性板的位置和挠性板的方向偏差。将第1视觉系统(600)测定的挠性板的位置信息和挠性板的方向偏差信息传输至控制部(200)。接收借助第1视觉系统(600)测定的挠性板的位置信息和挠性板的方向偏差信息的控制部(200)以接收的信息为基础，控制机器人(100)，以使保证挠性板的位置和挠性板的方向。

[0077] 第1视觉系统(600)包括用于拍摄固定在夹子(150)的挠性板的摄像机，摄像机具有既定的视野。并且，第1视觉系统(600)包括测定部，该测定部在摄像机拍摄的影像中测定挠性板的位置和方向偏差。

[0078] 第2视觉系统(700)拍摄安装在框架的基板，并测定基板的位置和基板的方向偏差。将第2视觉系统(700)测定的基板的位置信息和基板的方向偏差信息传输至控制部(200)。接收借助第2视觉系统(700)测定的基板的位置信息和基板的方向偏差信息的控制部(200)以传输的信息为基础，控制机器人(100)，以使固定于夹子(150)的挠性板准确移动及安装在基板的组装端子。

[0079] 第2视觉系统(700)包括用于拍摄基板的摄像机，摄像机具有既定的视野。并且，第2视觉系统(700)包括测定部，该测定部在摄像机拍摄的影像中测定基板的位置和方向偏差。

[0080] 图4为实现包括图1所示的本发明的实施形式的机器人的机器人控制系统的实际设计图。

[0081] 参照图4，包括本发明的实施形式的机器人的机器人控制系统包括：包含夹子(150)的机器人(100)、控制部(未图示)、托盘装置(300)、传送装置(400)、固定装置(500)、第1视觉系统(600)及第2视觉系统(700)。

[0082] 传送装置(400)按一个方向传输框架(40)。因此，框架(40)借助传送装置(400)传输。在此，未安装挠性板(30a)的基板(10)安装于框架(40)。

[0083] 固定装置(500)安装于传送装置(400)，将借助传送装置(400)并传输的框架(40)抬至传送装置(400)上，而将框架(40)从传送装置(400)分离。并且，固定装置(500)使框架(40)固定于机器人(100)的作业变更范围内和第2视觉系统(700)下。

[0084] 托盘装置(300)配置于传送装置(400)的一侧，并配置于机器人(100)的一侧。

[0085] 托盘装置(300)收纳挠性板(30a)。图2显示收纳在了托盘装置(300)的挠性板(30a)通过夹子(150)夹起的状态而从托盘装置(300)取出的状态的附图。

[0086] 托盘装置(300)沿着相互成直角的第1轴(X轴)和第2轴(Y轴)移动，将挠性板(30a)移动至特定位置。在此，特定位置为用于机器人(100)的夹子(150)夹起挠性板(30a)而预设的位置。该托盘装置(300)的移动借助控制部(未图示)控制。

[0087] 第1视觉系统(600)如图5所示，配置在托盘装置(300)和传送装置(400)之间。第1视觉系统(600)在固定于夹子(150)的挠性板(30a)借助机器人(100)移动至第1视觉系统(600)的视野内时，从下面拍摄固定于夹子(150)的挠性板(30a)。借助第1视觉系统(600)拍摄的影像如图6所示。

[0088] 第1视觉系统(600)在图6所示的拍摄影像中测定挠性板(30a)的位置和方向偏差，将测定的位置信息和方向偏差信息传输至控制部(未图示)。

[0089] 第2视觉系统(700)如图4所示，配置在传送装置(400)上，并配置在固定装置(500)上。第2视觉系统(700)在框架(40)固定于固定装置(500)时，从上面拍摄安装于框架(40)的基板(10)。借助第2视觉系统(700)拍摄的影像如图7所示。

[0090] 第2视觉系统(700)在图7所示的拍摄影像中测定基板(10)的位置和方向偏差，将测定的位置信息和方向偏差信息传输至控制部(未图示)。

[0091] 再参照图4，机器人(100)配置于传送装置(400)的一侧，并配置于托盘装置(300)的一侧。

[0092] 机器人(100)为垂直多关节机器人。垂直多关节机器人为6自由度(DOF)操纵的机器人，下臂(lower arm)和上臂(upper arm)的长度相同或类似的肘型(elbow type)的垂直多关节机器人。

[0093] 在垂直多关节机器人(100)的既定作业范围内配置托盘装置(300)和固定装置(500)。

[0094] 机器人(100)包括夹子(150)。夹子(150)安装于机器人(100)的一侧。

[0095] 夹子(150)借助控制部(未图示)的控制，夹起收纳于托盘装置(300)的挠性板(30a)，并且挠性板(30a)安装于基板(10)的组装端子(20)时，状态挠性板(30a)。而且，夹子(150)借助控制部(未图示)的控制，能够将组装端子(20)转换为关闭状态或开启状态。参照图8至图10，具体对夹子(150)进行说明。

[0096] 图8为图4所示的夹子(150)的剖视图，图9为图8所示的夹子(150)的仰视图，图10为放大图8所示的夹子(150)的一部分的放大剖视图。

[0097] 参照图8至图10，夹子(150)为机器人(100)的一部分，包括基座(151)、吸附部(153)、辅助吸附部(154)、引导部(155)及固定开关调节部(156、157)。

[0098] 在此，固定开关调节部(156、157)包括第1固定开关调节部(156)及第2固定开关调节部(157)。

[0099] 在基座(151)安装吸附部(153)、辅助吸附部(154)及第1固定开关调节部(156)。具体地，吸附部(153)安装在基座(151)下面，辅助吸附部(154)安装在基座(151)的一侧，第1固定开关调节部(156)安装在基座(151)的另一侧。

[0100] 吸附部(153)的一侧与基座(151)下面连接，另一侧夹起挠性板(30a)。

[0101] 在吸附部(153)的一侧配置用于吸收冲击的冲击吸收部(153a)。冲击吸收部(153a)为弹簧。冲击吸收部(153a)在夹子(150)从托盘装置(300)夹起挠性板(30a)时，缓冲向挠性板(30a)产生的冲击。

[0102] 吸附部(153)的另一侧以吸入空气的真空方式夹起挠性板(30a)。

[0103] 辅助吸附部(154)的一侧安装于基座(151)的一侧，另一侧夹起挠性板(30a)。辅助吸附部(154)的另一侧以吸入空气的真空方式夹起挠性板(30a)。辅助吸附部(154)防止因借助吸附部(153)而在挠性板(30a)未被吸附的部分发生下垂。

[0104] 引导部(155)安装于吸附部(154)而引导吸附在吸附部(154)的挠性板(30a)。

[0105] 引导部(155)安装在吸附部(154)的下端。

[0106] 引导部(155)包括第1至第4突出部(155a、155b、155c、155d)。第1突出部(155a)和第2突出部(155b)引导挠性板(30a)的一侧部，第3突出部(155c)和第4突出部(155d)引导挠性板(30a)的另一侧部。第1突出部(155a)和第2突出部(155b)相互分隔配置，第3突出部(155c)和第4突出部(155d)也相互分隔配置。在第1突出部(155a)和第2突出部(155b)之间配置有挠性板(30a)的第1突起部(37a)，第3突出部(155c)和第4突出部(155d)之间配置有挠性板(30a)的第2突起部(38a)。在此，挠性板(30a)的第1及第2突起部(37a、38a)配置于挠性板(30a)的两端之间的一部分，第1突起部(37a)配置于挠性板(30a)的一侧部，第2突起部(38a)配置于挠性板(30a)的另一侧部。

[0107] 包括第1至第4突出部(155a、155b、155c、155d)的引导部(155)在挠性板(30a)的端子(35a)向图3所示的组装端子(20)的插入部(25)移动的过程，即，向图9的B方向移动的过程中，防止挠性板(30a)从吸附部(153)滑脱或位置发生偏离。具体地，吸附部(153)的空气吸附方向(下面，第1方向)和挠性板(30a)的端子(35)向组装端子(20)的插入部(25)即B方向(下面，第2方向)相互垂直时，挠性板(30a)的端子(35a)在安装至图3所示的组装端子(20)的插入部(21)的过程中，能够推挠性板(30a)。但，引导部(155)的第2突出部(155b)和第4突出部(155d)并非向后推挠性板(30a)，并对其支撑，从而能够防止挠性板(30a)从吸附部(153)滑脱或其位置发生偏离。

[0108] 第1至第4突出部(155a、155b、155c、155d)的高度(D)与图3所示的基板(10)和组装端子(20)的插入部(21)之间的高度(L)相同。D与L相同时，在将第1至第4突出部(155a、155b、155c、155d)紧密结合于基板(10)的上面的状态下，移动机器人(100)，能够将挠性板(30a)的端子(35a)准确插入至组装端子(20)的插入部(21)。

[0109] 第1及第2固定开关调节部(156、157)改变固定开关(25)的位置，由此，能够调节组装端子(20)的开闭。

[0110] 第1固定开关调节部(156)安装于基座(151)的另一侧。第1固定开关调节部(156)借助控制部(未图示)的控制而以基座(151)为基准进行上下运动(C)。

[0111] 在第1固定开关调节部(156)的下端部配置有直接与固定开关(25)接触的限位部(156a)。

[0112] 第1固定开关调节部(156)借助控制部(未图示)的控制而由基座(151)向下运动之后，借助机器人(100)的移动，第1固定开关调节部(156)的限位部(156a)向上提起图2所示的固定开关(25)而将组装端子(20)由关闭状态转换为开启状态。在此，第1固定开关调节部(156)将组装端子(20)由关闭状态转换为开启状态之后，借助控制部(未图示)的控制而向上移动，从而复原为之前的状态。

[0113] 并且，第1固定开关调节部(156)借助控制部(未图示)的控制而从基座(151)向下运动之后，借助机器人(100)的移动向下按压图2所示的固定开关(25)，从而能偶再次确认组装端子(20)的关闭状态。

[0114] 第2固定开关调节部(157)安装于吸附部(153)。第2固定开关调节部(157)借助控制部(未图示)的控制而以基座(151)为基准进行前后往复运动(D)。

[0115] 第2固定开关调节部(157)借助控制部(未图示)的控制而由吸附部(153)向前运动时，将图2所示的固定开关(25)按A方向推，将组装端子(20)从开启状态转换为关闭状态。在此，第2固定开关调节部(157)将组装端子(20)从开启状态转换为关闭状态之后，借助控制部(未图示)的控制而向后移动，从而，恢复为之前状态。

[0116] 再次，参照图4，控制部(未图示)通过有线或无线方式与机器人(100)及夹子(150)连接，以用于控制机器人(100)及夹子(150)。而且，控制部(未图示)通过有线或无线方式与托盘装置(300)、传送装置(400)、固定装置(500)及第1视觉系统(600)及第2视觉系统(700)连接，以用于控制托盘装置(300)、传送装置(400)、固定装置(500)及第1视觉系统(600)及第2视觉系统(700)。

[0117] 控制部(未图示)为分别驱动机器人(100)、夹子(150)、托盘装置(300)、传送装置(400)、固定装置(500)及第1视觉系统(600)及第2视觉系统(700)的软件。以软件实现的控制部(未图示)设置于电脑等硬件上。

[0118] 控制部(未图示)控制机器人(100)和夹子(150)，将收纳于托盘装置(300)的挠性板(30a)安装于在框架(40)安装的基板(10)。下面对控制部(未图示)怎样控制机器人(100)和夹子(150)，而将挠性板(30a)安装于组装端子(20)进行具体说明。

[0119] 首先，参照图4，控制部(未图示)驱动安装夹子(150)的机器人(100)，控制使得将夹子(150)移动至收纳于托盘装置(300)的多个挠性板(30a)中的一个挠性板(30a)上。

[0120] 夹子(150)移动至挠性板(30a)上时，控制部(未图示)驱动夹子(150)而使夹子(150)夹起挠性板(30a)。在此，控制部(未图示)驱动图8所示的夹子(150)的吸附部(153)或辅助吸附部(154)，以吸入空气的真空方式吸附挠性板(30a)。

[0121] 夹子(150)吸附挠性板(30a)时，控制部(未图示)驱动机器人(100)，控制使得固定在夹子(150)的挠性板(30a)移动至在框架(40)安装的基板(10)的组装端子(20)上。

[0122] 在此，控制部(未图示)，驱动图4所示的固定装置(500)，将借助传送装置(400)而被运输的框架(40)从传送装置(400)分离而固定。框架(40)被固定于固定装置(400)时，配置在固定装置(400)上的第2视觉系统(700)对基板(10)进行拍摄，在拍摄的影像中测定基板(10)的位置和方向偏差，将测定的基板(10)的位置信息和方向偏差信息传输至控制部(未图示)。接收基板(10)的位置信息和方向偏差信息的控制部(未图示)以基板(10)的位置信息和方向偏差信息为基础，将固定在夹子(150)的挠性板(30a)准确移动至基板(10)的组装端子(20)时使用。

[0123] 并且，控制部(未图示)驱动机器人(100)，在将挠性板(30a)移动至基板(10)的组装端子(20)上之前，如图5所示，控制将固定在夹子(150)的挠性板(30a)位于第1视觉系统(600)上。固定于夹子(150)的挠性板(30a)位于第1视觉系统(600)上时，第1视觉系统(600)拍摄挠性板(30a)，并在拍摄的影像中测定挠性板(30a)的位置和方向偏差，将测定的挠性板(30a)的位置信息和方向偏差信息传输至控制部(未图示)。接收挠性板(30a)的位置信息和方向偏差信息的控制部(未图示)以接收的挠性板(30a)的位置信息和方向偏差信息为基础驱动机器人(100)，以改变挠性板(30a)的位置和方向。

[0124] 挠性板(30a)位于基板(10)的组装端子(20)上时，如图11所示，控制部(未图示)驱动夹子(150)的第1固定开关调节部(156)和机器人(100)而将组装端子(20)从关闭状态转换为开启状态。对此过程进行具体说明时，控制部(未图示)将第1固定开关调节部(156)由基座(151)向下突出之后，第1固定开关调节部(156)的限位部(156a)移动机器人(100)，使固定开关(25)向上拉起。固定开关(25)向上拉起时，组装端子(20)从关闭状态转换为开启状态。在此，第1固定开关调节部(156)在将固定开关(25)向上拉起之后，恢复为之前状态。该第1固定开关调节部(156)用于防止在下一个工艺中产生妨碍。

[0125] 组装端子(20)从关闭状态转换为开启状态时，如图12所示，控制部(未图示)驱动机器人(100)而将吸附于夹子(150)的吸附部(153)和辅助吸附部(154)的挠性板(30a)安装在组装端子(20)。对该过程进行具体说明时，控制部(未图示)移动机器人(100)，使得吸附于夹子(150)的吸附部(153)的挠性板(30a)的端子(35)插入至图3所示的组装端子(20)的插入部(25)。在此，挠性板(30a)因借助引导部(155)引导，即使挠性板(30a)的端子(35)向组装端子(20)侧移动，也不向后推或偏离其位置。

[0126] 挠性板(30)安装于组装端子(20)时，如图13所示，控制部(未图示)驱动夹子(150)，将组装端子(20)从开启状态转换为关闭状态。对该过程进行具体说明时，控制部(未图示)将夹子(150)的第2固定开关调节部(157)突出向前，突出的第2固定开关调节部(157)推动固定开关(25)。然后，组装端子(20)的状态从开启状态转换为关闭状态，由此，挠性板(30a)以安装于组装端子(20)的状态固定于组装端子(20)。在此，控制部(未图示)中断夹子(150)的吸附部(153)和辅助吸附部(154)的驱动。吸附部(153)和辅助吸附部(154)的驱动中断在将第2固定开关调节部(157)向前突出之前也可以进行，并且，在第2固定开关调节部(157)向前突出之后也可以。而且，控制部(未图示)在组装端子(20)从开启状态转换为关闭状态之后，使第2固定开关调节部(157)恢复为原状态。该第2固定开关调节部(157)用于防止在下个过程产生妨碍。

[0127] 组装端子(20)从开启状态转换为关闭状态时，如图14所示，控制部(未图示)驱动机器人(100)和夹子(150)，再次确认组装端子(20)的关闭状态。对该过程进行具体说明时，控制部(未图示)移动机器人(100)，以使夹子(150)的第1固定开关调节部(156)移动至组装端子(20)上。并且，控制部(未图示)将第1固定开关调节部(156)向基座(151)下突出之后，移动机器人(100)，使第1固定开关调节部(156)的限位部(156a)按压固定开关(25)。通过第1固定开关调节部(156)的限位部(156a)按压固定开关(25)，组装端子(20)形成完全的关闭状态。在此，第1固定开关调节部(156)的限位部(156a)向下按压固定开关(25)之后，控制部(未图示)将第1固定开关调节部(156)恢复为原状态。在此，移动机器人(100)，使第1固定开关调节部(156)的限位部(156a)向下按压固定开关(25)时，控制部(未图示)移动机器人(100)夹子(150)歪斜地形成为既定角度。

[0128] 综上，参照附图对本发明的实施例进行了说明，但只用于例示，并非限定本发明，本发明所属技术领域的普通技术人员在不脱离本实施形式的本质特征的范围内，能够进行上述未例示的各种变形和应用。例如，实施形式中具体显示的各个结构要素能够进行变形而实施。并且，应当理解，该变形和应用相关的差异点包含于权利要求范围规定的本发明的范围内。