本发明公开一种智能管道切割机器人，包括外壳、展开机构、刀片、旋转伸缩刀架、主轴电机、主轴电机固定座，其特征在于：所述的展开机构安装在外壳内；所述的主轴电机固定座安装在外壳上，并位于外壳后侧；所述的主轴电机安装在主轴电机固定座上；所述的旋转伸缩刀架铰接到主轴电机的中心轴线上；所述的刀片分别安装在旋转伸缩刀架的切割电机上。本发明可以提高大口径塑料管的切割质量，能够保证切口平滑、规整，满足管件连接需求和工艺要求，同时能够高效准确的完成切割作业，提高工作效率。
1.一种智能管道切割机器人，包括外壳（1）、展开机构（2）、刀片（3）、旋转伸缩刀架（4）、主轴电机（5）、主轴电机固定座（6），其特征在于：所述的展开机构（2）安装在外壳（1）内；所述的主轴电机固定座（6）安装在外壳（1）上，并位于外壳（1）后侧；所述的主轴电机（5）安装在主轴电机固定座（6）上；所述的旋转伸缩刀架（4）铰接到主轴电机（5）的中心轴线上；所述的刀片（3）分别安装在旋转伸缩刀架（4）的切割电机（401）上；
所述的展开机构（2），包括上固定平台（201）、下固定平台（208）、第一连杆（202）、第二连杆（203）、第三连杆（207）、履带轮固定座（204）、履带轮（205）、履带（206）、展开电机（209）、小齿轮（210）、大齿轮（211）、驱动电机（212），所述的履带轮固定座（204）为长方体结构，顶部加工有安装耳，两侧有方形通槽；所述的驱动电机（212）为两端输出型电机，将其水平固定在履带轮固定座（204）两侧的方形通槽中，电机轴通过槽内壁圆孔；所述的履带轮（205）固定安装在驱动电机（212）的电机轴上，所述的履带（206）安装在履带轮（205）上，并加以紧固，所述的第一连杆（202）和第三连杆（207）分别铰接在履带轮固定座（204）上，第一连杆（202）和第三连杆（207）正中位置有圆孔，所述的第二连杆（203）两端分别铰接在第一连杆（202）和第三连杆（207）的中心圆孔处；所述的展开电机（209）安装在下固定平台（208）的安装耳一侧上，展开电机（209）的电机轴轴线和下固定平台（208）的安装耳圆孔的轴线重合，所述的小齿轮（210）于下固定平台（208）安装耳另一侧安装在展开电机（209）的电机轴上，所述的大齿轮（211）在与小齿轮（210）相同侧安装在第三连杆（207）上；所述的第三连杆（207）铰接在履带轮固定座（204）安装耳内侧；所述的第一连杆（202）铰接在上固定平台（201）的安装耳处；所述上固定平台（201）和下固定平台（208）保证轴线相重合安装；
所述的旋转伸缩刀架（4），包括刀架底座（403）、伸缩杆（402）和切割电机（401），所述的伸缩杆（402）安装在刀架底座（403）上，使其能够沿一定方向往复运动；所述切割电机（401）安装在伸缩杆（402）上。
一种智能管道切割机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械加工设备，具体涉及一种智能管道切割机器人，属于机械加工技术领域。
背景技术
[0002] 当前对于室外大口径塑料管切割，主要是依靠工人徒手划线并实施切割，切割尺寸存在较大误差，且切口不平滑，影响管件连接和实际使用效果。因此急需一种能够自动、准确、高效切割大口径塑料管的机械设备。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种智能管道切割机器人，其操作方便，结构简单，能高效准确的进行管件的切割。
[0004] 本发明采取的技术方案为：一种智能管道切割机器人，包括外壳、展开机构、刀片、旋转伸缩刀架、主轴电机、主轴电机固定座，其特征在于：所述的展开机构安装在外壳内；所述的主轴电机固定座安装在外壳上，并位于外壳后侧；所述的主轴电机安装在主轴电机固定座上；所述的旋转伸缩刀架铰接到主轴电机的中心轴线上；所述的刀片分别安装在旋转伸缩刀架的切割电机上；
[0005] 进一步的，所述的展开机构，包括上固定平台、下固定平台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮固定座、履带轮、履带、展开电机、小齿轮、大齿轮，驱动电机，所述的履带轮固定座为长方体结构，顶部加工有安装耳，两侧有方形通槽；所述的驱动电机为两端输出型电机，将其水平固定在履带轮固定座两侧的方形通槽中，电机轴通过槽内壁圆孔；所述的履带轮固定安装在驱动电机的电机轴上，所述的履带安装在履带轮上，并加以紧固，所述的第一连杆和第三连杆分别铰接在履带轮固定座上，第一连杆和第三连杆正中位置有圆孔，所述的第二连杆两端分别铰接在第一连杆和第三连杆的中心圆孔处；所述的展开电机水平放置并安装在下固定平台的安装耳一侧上，展开电机的电机轴轴线和安装耳圆孔的轴线重合，所述的小齿轮于安装耳另一侧安装在展开电机的电机轴上，所述的大齿轮在与小齿轮相同侧安装在第三连杆上；所述的第三连杆铰接在安装耳内侧；所述的第一连杆铰接在上固定平台的安装耳处；所述上固定平台和下固定平台保证轴线相重合安装；
[0006] 进一步的，所述的旋转伸缩刀架，包括刀架底座、伸缩杆和切割电机，所述的伸缩杆安装在刀架底座上，使其能够沿一定方向往复运动；所述切割电机安装在伸缩杆上。
[0007] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以提高大口径塑料管的切割质量，能够保证切口平滑、规整，满足管件连接需求和工艺要求，同时能够高效准确的完成切割作业，提高工作效率。
附图说明
[0008] 图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
[0009] 图2为本发明展开机构的整体装配立体结构示意图。
[0010] 图3为本发明旋转伸缩刀架的整体装配立体结构示意图。
[0011] 附图标号：1-外壳；2-展开机构；3-刀片；4-旋转伸缩刀架；5-主轴电机；6-主轴电机固定座；201-上固定平台；202-第一连杆；203-第二连杆；204-履带轮固定座；205-履带轮；206-履带；207-第三连杆；208-下固定平台；209-展开电机；210-小齿轮；211-大齿轮；212-驱动电机；401-切割电机；402-伸缩杆；403-刀架底座。
具体实施方式
[0012] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0013] 如图1、图2、图3所示，一种智能管道切割机器人，包括外壳1、展开机构2、刀片3、旋转伸缩刀架4、主轴电机5、主轴电机固定座6，其特征在于：所述的展开机构2安装在外壳1内；所述的主轴电机固定座6安装在外壳1上，并位于外壳1后侧；所述的主轴电机5安装在主轴电机固定座6上；所述的旋转伸缩刀架4铰接到主轴电机5的中心轴线上；所述的刀片3分别安装在旋转伸缩刀架4的切割电机401上；
[0014] 进一步的，所述的展开机构2，包括上固定平台201、下固定平台208、第一连杆202、第二连杆203、第三连杆207、履带轮固定座204、履带轮205、履带206、展开电机209、小齿轮210、大齿轮211、驱动电机212，所述的履带轮固定座204为长方体结构，顶部加工有安装耳，两侧有方形通槽；所述的驱动电机212为两端输出型电机，将其水平固定在履带轮固定座
204两侧的方形通槽中，其电机轴通过槽内壁圆孔；所述的履带轮205固定安装在驱动电机
212的电机轴上，所述的履带206安装在履带轮205上，并加以紧固，所述的第一连杆202和第三连杆207分别铰接在履带轮固定座204上，第一连杆202和第三连杆207正中位置有圆孔，所述的第二连杆203两端分别铰接在第一连杆202和第三连杆207的中心圆孔处；所述的展开电机209安装在下固定平台208的安装耳一侧上，展开电机轴轴线和安装耳圆孔的轴线重合，所述的小齿轮210于安装耳另一侧安装在展开电机的电机轴上，所述的大齿轮211在与小齿轮210相同侧安装在第三连杆207上；所述的第三连杆207铰接在安装耳内侧；所述的第一连杆202铰接在上固定平台201的安装耳处；所述上固定平台201和下固定平台208保证轴线相重合安装；
[0015] 进一步的，所述的旋转伸缩刀架4，包括刀架底座403、伸缩杆402和切割电机401，所述的伸缩杆402安装在刀架底座403上，使其能够沿一定方向往复运动；所述切割电机401安装在伸缩杆402上。
[0016] 本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先使用者将管道切割机器人放置在管道口处，机器人自动行至标定切割处，展开机构2开始展开，直至履带206紧贴管内壁，机器人进行定位微调，完成机器人定位工作；旋转伸缩刀架4的伸缩杆402向外运动至刀片3接触管内壁；主轴电机5和切割电机401启动开始切割作业，切割同时伸缩杆402匀速向外做微小运动，直至管件切割完毕；主轴电机5和电机401停止，伸缩杆402向内运动至初始位置；展开机构2收回，机器人行至下一切割点。
