一种智能瓷砖粘贴机器人转让专利
申请号 : CN201610845596.4
文献号 : CN106284952B
文献日 : 2018-10-02
发明人 : 不公告发明人
申请人 : 胡佳威
摘要 :
权利要求 :
1.一种智能瓷砖粘贴机器人,包括机架(1)、移动机构(2)、取砖机构(3)、粘贴剂涂抹机构(4),其特征在于:所述机架(1)包括底座(101)、第一固定架(102)、2个第一圆孔(103)、2个套筒(104)、4个第二滑杆(105)、2个第五电缸(106)、第二固定架(107)、4个第三滑杆(108)、2个第三固定架(109)、挡板(110)、2个第一安装架(111)、2个第三轮(112),所述底座(101)固定安装在机架(1)的后端底部,所述第一固定架(102)固定安装在机架(1)右侧前端中部,所述2个第一圆孔(103)分布在机架(1)的两侧前端下部,所述2个套筒(104)分别固定安装在机架(1)的两侧前端上部,所述4个第二滑杆(105)前端两两固定安装在第二固定架(107)两侧后端,且与套筒(104)滑动连接,所述第五电缸(106)的活塞杆固定安装在第二固定架(107)外侧,缸体固定安装在机架(1)的前端外侧,通过第五电缸(106)驱动第二固定架(107)前后移动,所述4个第三滑杆(108)向上固定安装在底座(101)顶部右侧,所述第三固定架(109)固定安装在相近邻的两个第三滑杆(108)的顶部,所述挡板(110)固定安装在底座(101)顶部,并垂直于底座(101)且平行于机架(1)的侧面,所述2个第一安装架(111)分别固定安装在底座(101)底部两端,所述2个第三轮(112)分别转动安装在2个第一安装架(111)上;所述移动机构(2)包括第三步进电机(201)、第一轮(202)、履带(203)、32个第一吸盘(204)、第二轮(205),所述第三步进电机(201)固定安装在第二固定架(107)顶部右端,其输出轴与第一轮(202)固定同心连接,通过第三步进电机(201)驱动第一轮(202)转动,所述第一轮(202)与第二轮(205)分别转动安装在第二固定架(107)左右两端,所述履带(203)同步安装在第一轮(202)与第二轮(205)之间,所述32个第一吸盘(204)均匀分布在履带外侧;
所述取砖机构(3)包括第一步进电机(301)、2个转动架(302)、第一滑杆(303)、齿条(304)、第二步进电机(305)、第一滑块(306)、下机座(307)、第一电缸(308)第二电缸(309)、第三电缸(310)、第一止推轴承(311)、第二止推轴承(312)、上机座(313)、3个弹簧(314)、第四固定架(315)、振动马达(316)、第五固定架(317)、第二吸盘(318),所述第一步进电机(301)通过第一固定架(102)固定安装在机架(1)右侧下部,其输出轴与转动架(302)同心转动连接,通过第一步进电机(301)驱动转动架(302)转动,所述2个转动架(302)分别转动安装在2个第一圆孔(103)内,所述第一滑杆(303)和齿条(304)两端分别固定安装在两个转动架(302)之间,所述第一滑块(306)向下滑动安装在第一滑杆(303)上,所述第二步进电机(305)向后固定安装在第一滑块(306)的前端面上,其输出轴上固定安装有齿轮,该齿轮与齿条(304)相啮合,通过第二步进电机(305)驱动第一滑块(306)沿第一滑杆(303)滑动,所述下机座(307)固定安装在第一滑块(306)的后端面上,所述第一电缸(308)、第二电缸(309)和第三电缸(310)的缸体与下机座(307)通过球铰连接,所述第一电缸(308)的活塞杆直接与上机座(313)铰接,所述第二电缸(309)和第三电缸(310)的活塞杆分别于第二止推轴承(312)和第一止推轴承(311)铰接,所述第一止推轴承(311)与第二止推轴承(312)固定安装在上机座(313)的前端面上,所述第四固定架(315)通过3个弹簧(314)连接,所述第五固定架(317)和振动马达(316)固定安装在第四固定架(315)后端,所述第二吸盘(318)固定安装在第五固定架(317)后端中部;所述粘贴剂涂抹机构(4)包括第二滑块(401)、方框(402)、第四步进电机(403)、2个第六固定架(404)、4个第二圆孔(405)、输送带(406)、抹刷板(407),所述第二滑块(401)四角分布有四个第二圆孔 (405),所述方框(402)向上固定安装在第二滑块(401)的上端面,所述第四步进电机(403)向左固定安装在方框(402)的右侧后端,所述2个第六固定架(404)分别固定安装在方框(402)左右两侧中部,所述抹刷板(407)倾斜固定安装在方框(402)内侧前端,通过第四步进电机(403)驱动输送带(406)转动,第四电缸(408)缸体固定安装在第三固定架(109)下端,活塞杆固定安装在第六固定架(404)上端,通过第四电缸(408)驱动方框(402)上下移动。
说明书 :
一种智能瓷砖粘贴机器人
技术领域
背景技术
发明内容
附图说明
303-第一滑杆;304-齿条;305-第二步进电机;306-第一滑块;307-下机座;308-第一电缸;
309-第二电缸;310-第三电缸;311-第一止推轴承;312-第二止推轴承;313-上机座;314-弹簧;315-第四固定架;316-振动马达;317-第五固定架;318-第二吸盘;401-第二滑块;402-方框;403-第四步进电机;404-第六固定架;405-第二圆孔;406-输送带;407-抹刷板;408-第四电缸。
具体实施方式
201、第一轮202、履带203、32个第一吸盘204、第二轮205,所述第三步进电机201固定安装在第二固定架107顶部右端,其输出轴与第一轮202固定同心连接,通过第三步进电机201驱动第一轮202转动,所述第一轮202与第二轮205分别转动安装在第二固定架107左右两端,所述履带203同步安装在第一轮202与第二轮205之间,所述32个第一吸盘204均匀分布在履带外侧;所述取砖机构3包括第一步进电机301、2个转动架302、第一滑杆303、齿条304、第二步进电机305、第一滑块306、下机座307、第一电缸308第二电缸309、第三电缸310、第一止推轴承311、第二止推轴承312、上机座313、3个弹簧314、第四固定架315、振动马达316、第五固定架317、第二吸盘318,所述第一步进电机301通过第一固定架102固定安装在机架1右侧下部,其输出轴与转动架302同心转动连接,通过第一步进电机301驱动转动架302转动,所述2个转动架302分别转动安装在2个第一圆孔103内,所述第一滑杆306和齿条304两端分别固定安装在两个转动架302之间,所述第一滑块306向下滑动安装在第一滑杆303上,所述第二步进电机305向后固定安装在第一滑块306的前端面上,其输出轴上固定安装有齿轮,该齿轮与齿条304相啮合,通过第二步进电机305驱动第一滑块306沿第一滑杆303滑动,所述下机座307固定安装在第一滑块306的后端面上,所述第一电缸308、第二电缸309和第三电缸
310的缸体与下机座307通过球铰连接,所述第一电缸308的活塞杆直接与上机座313铰接,所述第二电缸309和第三电缸310的活塞杆分别于第二止推轴承312和第一止推轴承311铰接,所述第一止推轴承311与第二止推轴承312固定安装在上机座313的前端面上,所述第四固定架315通过3个弹簧314连接,所述第五固定架317和振动马达316固定安装在第四固定架315后端,所述第二吸盘318固定安装在第五固定架317后端中部;所述粘贴剂涂抹机构4包括第二滑块401、方框402、第四步进电机403、2个第六固定架404、4个第二圆孔405、输送带406、抹刷板407,所述第二滑块401四角分布有四个第二圆孔 405,所述方框402向上固定安装在第二滑块401的上端面,所述第四步进电机403向左固定安装在方框402的右侧后端,所述2个第六固定架404分别固定安装在方框402左右两侧中部,所述抹刷板407倾斜固定安装在方框402内侧前端,通过第四步进电机403驱动输送带406转动,所述第四电缸408缸体固定安装在第三固定架109下端,活塞杆固定安装在第六固定架404上端,通过第四电缸408驱动方框402上下移动。