一种移载式自动取餐-出餐机械装置

摘要

本发明公开一种移载式自动取餐‑出餐机械装置，餐架像抽屉一样被码放于售卖机箱柜的格栅上，餐品则按照种类有序、分类地放置于餐架上，移载机械手位于箱柜前方，按照顾客的点餐要求，可能完成直角坐标运动轨迹，移动到指定的坐标位置，然后其上搭载的移载机构与餐架上的丝杠‑挡板机构配合，将便当餐盒取出并移载到移载机构的托盘上，最后再由移载机械手将便当餐盒移送到出餐口，完成便当出餐前的准备。本发明的优点为：餐架具有很强的互换性；同时安装简易，便于拆卸更换、清洁；且通过一个驱动电机即可完成全部便当餐盒的整个取餐过程。

权利要求

1.移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：包括餐柜、餐架、移载机械手、移载机构与出餐机构；其中，餐柜内部采用分层机构，每层上安装有餐架，且每层对应一个出餐口，出餐口设计在柜门上，出餐口处安装有出餐机构；

所述餐架由左至右具有至少2个餐盒放置位，每个餐盒放置位沿前后方向设置便当餐盒，便当餐盒通过餐盒支撑板支撑；且每个餐盒放置位安装有输送丝杆，输送丝杆上套接有挡板，用来推动便当餐盒前移；输送丝杆端部还安装有输送滚轮；

所述移载机械手安装于餐架前方，用来实现实现移载机构空间x轴与z轴上的运动；

所述移载机构包括支座、动力传递机构、移载丝杆、推送机构与餐盒托台；其中，动力传递机构包括杠杆、移载滚轮与拉簧；杠杆为两根，中部分别套在支座后端面中部设计的伸出轴上；两个杠杆顶端安装有移载滚轮，底端间通过拉簧相连；通过驱动一个输出轮转动，靠摩擦力作用驱动两个移载滚轮同步转动，进而通过两个移载滚轮借助摩擦力作用带动餐架上的驱动输送滚轮转动，取出餐架上的便当餐盒并输送至移载机构上；上述支座中部安装有移载丝杆，移载丝杆上套接有被动旋转且自动回位的推板，通过驱动移载丝杆转动，带动推板将移载机构上的餐盒向前推送至出餐机构；

所述出餐机构包括出餐舱、内侧门与外侧门；其中，出餐舱安装于出餐口处；出餐舱前侧安装有上下滑动的外侧门；出餐舱后侧安装有由连杆机构驱动开闭的内侧门。

2.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：餐盒放置位内便当餐盒彼此靠紧，挡板的初始位置位于输送丝杆的后端处，与后方便当餐盒的后端贴合。

3.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：移载机械手包括滑轨、支撑板与齿条；其中，滑轨为左右两条，沿空间z轴竖直设置；支撑板沿空间x轴方向设置，两端分别与两条滑轨间滑动安装；支撑板用于安装移载机构，移载机构通过支撑板上沿空间x轴方向设置的齿条与移载机构上安装的由电机驱动的齿轮配合传动，实现移载机构沿沿空间x轴方向移动；通过控制支撑板沿两条滑轨的移动，实现移载机构在空间z轴方向移动。

4.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：推板通过轴承安装在沿空间x轴方向设置的安装轴上，推板与安装轴间还连接有扭簧，扭簧套在安装轴上，两端分别与安装轴和推板固定；安装轴下方设计有滑块，滑块套接在移载机构丝杆上；在扭簧处于自由状态时，推板与水平面平行；且推板后侧受向前推理后，推板向下转动。

5.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：两个移载滚轮与移载丝杆通过一个驱动电机驱动转动，具体方式为：在驱动电机输出轴上，以及移载丝杆端部分别安装有主动轮与从动轮，通过两者间传动，使驱动电机控制移载滚轮转动的同时带动移载丝杆一并转动；同时，设计推板与移载丝杆间通过离合器相接，由离合器控制推板与移载丝杆间的连接与断开。

6.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：内侧门完全开启时，内侧门底端与出餐舱底面间具有便当餐盒进入出餐舱内的高度空间。

7.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：内侧门关闭过程中，内侧门底部与便当餐盒后端端部接触，进一步推动便当餐盒向前运动；当内侧门完全关闭后，便当餐盒整体位于出餐舱内。

8.如权利要求1所述移载式自动取餐-出餐机械装置，其特征在于：还具有出餐传感器、滚轮止动感应器、电机感应器、内侧门开启感应器、内侧门关闭感应器与漫反射感应器；

其中，出餐传感器安装在移载机构中部，若便当餐盒被移动至移载机构上，则它会与出餐传感器接触，此时出餐传感器会向控制器发出信号，由控制器控制继续进行后续操作；滚轮止动感应器与电机感应器安装在移载机构前部，且电机感应器位于滚轮止动感应器前方；当便当餐盒推送至移载机构后，将继续向前移动，直至与滚轮止动感应器接触，滚轮止动感应器向控制器发送信号，由控制器控制移载机械手使移载机构中两个移载滚轮与输送滚轮间的传动切断；而推板向前推动便当餐盒的过程，一直延续到便当餐盒触发电机感应器，电机感应器向控制器发送信号，控制器控制移载丝杆停止转动为止，此时便当餐盒整体已经到达移载机构上的设定正确位置；内侧门开启感应器与内侧门关闭感应器安装在出餐舱的内壁上，分别位于连杆驱动机构上下位置，同时在连杆驱动机构上安装有内侧们感应块；出餐机构的内侧门开启后，一旦内侧门感应块触发内侧门开启感应器，就表明此时内侧门已到达最大开启位置；当内侧门完全关闭后，内侧门感应块会触发内侧门关闭感应器，由内侧门关闭感应器向控制器发送信号；漫反射感应器安装于出餐舱底面上；当便当餐盒整体置于出餐舱内部时，会触发漫反射感应器，漫反射感应器向控制器发送控制信号，由控制器控制外侧门开启；外侧门开启感应器与外侧门关闭感应器安装在出餐舱内壁上，分别位于靠近外侧门处的上下位置，同时在外侧门内壁底部安装有外侧门感应片；当外侧门开启后，一旦外侧门感应片触发外侧门开启感应器，表明此时外侧门已完全开启，于是外侧门开启感应器向控制器发送信号，在餐柜的显示屏上相应地显示出取餐字样；当消费者取出便当餐盒后，漫反射感应器检测到出餐舱内部被腾空，此时由漫反射感应器向控制器发送控制信号，由控制器控制外侧门关闭，直至外侧门感应片触发外侧门关闭感应器，此时由外侧门关闭感应器向控制器发送信号，由控制器控制外侧门停止下降。

说明书

一种移载式自动取餐-出餐机械装置

技术领域

[0001] 本发明归属于便当自动售卖机领域，介绍一种用于便当的自动售卖机，在始终保持便当餐盒水平摆放姿态的条件下移载便当，完成自动取餐-出餐动作的机械装置。

背景技术

[0002] 自动贩卖机的特点是无需销售员值守、能随时随地提供冷热食品，方便快捷地满足自助购物的需要。目前市场上用于销售冷饮、热饮，生活用品、饼干零食等的自动贩卖机如雨后春笋般地涌现出来。面对自动贩卖机，顾客只需通过对话界面选择商品，付款，即可进入取得商品的环节。由于无人值守，让商品从贩卖机的机柜内顺利地自动交接到顾客一方就显得十分必要和重要。

[0003] 传统的自动贩卖机有些采用分割的小储物室，靠开启仓门的方式出货，不是完全自动化的；有些则采用掉落式、商品沿轨道滚落式出货，难免存在倾覆、摔坏、碰伤等隐患。即使质量较轻巧，不易摔坏的商品，经由这种方式送达顾客手中，也容易给消费者一种不尊重商品的感觉。至于中式便当的自动售卖机，因为中式菜品盛入便当盒饭内后往往呈散碎状态，更有一些菜品被浇撒汤汁、勾芡、浸渍油层等等，一旦餐盒姿态发生变化，很容易改变餐品的品相，甚至出现汤汁溢出、泼散的情况，既让消费者无法接受，也影响食用。因此，中式便当自动售卖机中便当餐盒的取餐-出餐过程应当是一个移载过程，即便当餐盒的运动轨迹必须始终保持水平平动，与自动贩卖机传统的出货方式有明显的区别，要求更高。

[0004] 快餐自动便当售卖机需要一种即能配合箱体内餐品冷链或者热链配送，又利于餐品冷藏、加热、保温、消毒，特别是能保证便捷、平稳地基于移载方式取餐-出餐的机械装置。

发明内容

[0005] 针对上述要求，本发明为中式快餐便当自动售卖机设计了一种便捷、稳定的移载式自动取餐-出餐机械装置。

[0006] 本发明移载式自动取餐-出餐机械装置，移载式自动取餐-出餐机械装置，包括餐柜、餐架、移载机械手、移载机构与出餐机构。其中，餐柜内部采用分层机构，每层上安装有餐架，且每层对应一个出餐口，出餐口设计在柜门上，出餐口处安装有出餐机构。

[0007] 所述餐架由左至右具有至少2个餐盒放置位，每个餐盒放置位沿前后方向设置便当餐盒，便当餐盒通过餐盒支撑板支撑。且每个餐盒放置位安装有输送丝杆，输送丝杆上套接有挡板，用来推动便当餐盒前移；输送丝杆端部还安装有输送滚轮。

[0008] 所述移载机械手安装于餐架前方，用来实现实现移载机构空间x轴与z轴上的运动。

[0009] 所述移载机构包括支座、动力传递机构、移载丝杆、推送机构与餐盒托台。其中，动力传递机构包括杠杆、移载滚轮与拉簧；杠杆为两根，中部分别套在支座后端面中部设计的伸出轴上。两个杠杆顶端安装有移载滚轮，底端间靠拉簧相连；通过驱动一个输出轮转动，利用摩擦力作用驱动两个移载滚轮同步转动，进而通过两个移载滚轮借助摩擦力作用带动餐架中驱动输送滚轮转动，取出餐架上的便当餐盒输送至移载机构上。上述支座中部安装有移载丝杆，移载丝杆上套接有被动旋转且自动回位的推板，通过驱动移载丝杆转动，带动推板将移载机构上的餐盒向前推送至出餐机构。

[0010] 所述出餐机构包括出餐舱、内侧门与外侧门。其中，出餐舱安装于出餐口处；出餐舱前侧安装有上下滑动的外侧门；出餐舱后侧安装有由连杆机构驱动开闭的内侧门。

[0011] 本发明的优点在于：

[0012] 1、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，每层餐架为独立的工作单位，具有很强的互换性；同时安装简易，便于拆卸更换、清洁；

[0013] 2、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，每层餐架并未配备独立的驱动动力源，便当餐盒沿餐架移动前行、从餐架移载到托盘上所需要的动力均来自于移载托盘上的单个动力源。这样就实现了一个驱动满足多点驱动的要求；

[0014] 3、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，每层餐架均采用丝杆传动方式带动推板推动便当盒，这种传动方式效率高，出餐更稳定；

[0015] 4、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，移载机构内的丝杆与推板机构结合采用离合器方式控制拧紧与松开，实现退办机构精准推送便当餐盒；

[0016] 5、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，推板机构配合扭簧，便于便当餐盒能越过推板到达移载机构设定的正确位置，达到推板能接触便当餐盒后部条件，实现推动便当功能；

[0017] 6、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，使得在出餐过程中，出餐机构采用前后双重门结构，使得出餐过程中，柜体空气与外界空气隔离，热量不流失，具有卫生和节能功能；

[0018] 7、本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中，出餐机构的进餐门结合四杆机构控制开闭，可实现开门角度最大化，且关门时能将便当餐盒完全推送至出餐室内，实现便当餐盒与柜体间的完全隔离。

附图说明

[0019] 图1为本发明移载式自动取餐-出餐机械装置整体结构示意图；

[0020] 图2为本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中餐架结构示意图；

[0021] 图3为本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中移载机械手结构示意图；

[0022] 图4为本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中移载机构与移载机械手间的传动方式示意图；

[0023] 图5为本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中移载机构结构示意图；

[0024] 图6为移载机构中推板机构结构示意图；

[0025] 图7为本发明移载式自动取餐-出餐机械装置中出餐机构结构示意图。

[0026] 图中：

[0027] 1-箱柜                   2-餐架                      3-移载机械手[0028] 4-移载机构               5-出餐机构                  6-便当餐盒[0029] 101-柜门                 102-出餐口                  201-餐盒托板[0030] 202-餐盒支撑板           203-餐盒隔板                204-输送丝杆[0031] 205-挡板                 206-输送滚轮                207-导向板[0032] 301-滑轨                 302-支撑板                  303-齿条[0033] 401-支座                 402-动力传递机构            403-移载丝杆[0034] 404-推送机构             405-餐盒托台                406-x轴驱动齿轮[0035] 402a-杠杆                402b-移载滚轮               402c-拉簧[0036] 402d-输出轮              404a-滑块                   404b-安装轴[0037] 404c推板                 404d-接触头                 501-出餐舱[0038] 502-内侧门               503-外侧门                  504-连杆驱动机构具体实施方式

[0039] 下面结合附图对本发明做详细说明。

[0040] 本发明移载式自动取餐-出餐机械装置包括餐柜1、餐架2、移载机械手3、移载机构4与出餐机构5，如图1所示。

[0041] 所述餐柜1为矩形柜体，柜体前侧设计为柜门101。餐柜1内部分为多层结构，各层上均安装有餐架2；出餐口102设计在柜门101上，出餐口处安装有出餐机构5。

[0042] 所述餐架2用来放置便当餐盒6，且具有移载便当餐盒6的功能。餐架2为水平放置，设置于餐柜1内壁两侧设计的滑道上，形成抽屉结构，即插即用。餐架2包括餐盒托板201、餐盒支撑板202、餐盒隔板203与输送丝杆204，如图2所示。其中，餐盒托板201设置于箱柜1内壁两侧设计的滑道上，用于餐架2整体的承托。餐盒托板201上由左至右设计有多个餐盒放置位，每个餐盒放置位通过两侧垂直于餐盒托板201设置的餐盒隔板203分隔。每个餐盒放置位内，设置有两个相互平行且沿前后方向设置的沿餐盒支撑板202，用于承托便当餐盒6，且通过两侧的餐盒隔板203还实现餐盒6左右方向位置限位。在两个餐盒支撑板202间，沿前后方向设置有输送丝杆204；输送丝杆204上安装有挡板205；输送丝杆204两端通过轴承安装在餐盒托板201上设计的轴承台座上。挡板205的下部设计有螺母结构，套装在输送丝杆204上，与输送丝杆204实现丝杆-螺母传动。由此，输送丝杆204的转动可带动挡板205沿输送丝杆204移动。输送丝杆204两侧设计有导向板207，导向板207上沿前后方向开设有导槽，使挡板205下部设计的螺母结构两侧与导槽实现滑动配合，通过导槽导向，进而限制挡板
205的转动，使挡板205在输送丝杆204的带动下仅能沿出餐方向平移，进而由挡板204可推动便当餐盒6平行前移。

[0043] 在餐盒放置位内按列摆放便当餐盒6，在摆放便当餐盒6时需使每列便当餐盒6彼此靠紧；且挡板205的初始位置设置于输送丝杆204的后端处，与后方便当餐盒6后端贴合，避免输送丝杆204空行程。上述输送丝杆204的前端安装有输送滚轮206，用来与移载机构4配合，实现输送丝杆204的转动，使挡板205最终在输送丝杆204的带动下沿输送丝杆204轴向前移，同步推动餐盒放置位内全部便当餐盒6前移，将位于前方的便当餐盒6推至移载准备位置，等待与移载机构4完成便当餐盒6的交接，此时挡板205移送前方的便当餐盒6的任务即告完成，直到后方的便当餐盒6被顾客点选中前，输送丝杆204均处于静止状态。本发明实施例中，每个餐盒放置位上具有放置前方、后方两个便当餐盒6的空间，每个餐架2横向具有3个餐盒放置位，可见每层餐架2可以容纳6个便当餐盒6。

[0044] 所述移载机械手3用来实现移载机构4空间x轴与z轴上的运动；移载机械手3位于餐架2前方，包括滑轨301、支撑板302与齿条303，如图3所示。其中，滑轨301为左右两条，沿空间竖直方向设置，即为z轴，分别固定安装于餐柜1的左右侧壁上。支撑板302沿空间x轴方向设置，两端分别与两条滑轨301间滑动安装。支撑板302用于安装移载机构4，通过支撑板302上沿空间x轴方向设置的齿条303与移载机构4中的x轴驱动齿轮406啮合，移载机构4实现沿空间x轴方向移动，如图4所示；且通过支撑板302沿两条滑轨302的移动，实现移载机构
4在空间z轴方向移动；由此可使移载机构4移动至xz平面内上的任意位置。

[0045] 所述移载机构4用来为各个餐架2中的输送丝杆204提供动力，同时用于接收由输送丝杆204传动的餐盒。移载机构4包括支座401、动力传递机构402、移载丝杆403、推送机构404与餐盒托台405，如图5所示。其中，支座401为框架结构，支座401上安装有x轴运动驱动电机，x轴运动驱动电机输出轴上固定安装有x轴运动驱动齿轮，x轴运动驱动齿轮与移载机械手3中的齿条303啮合，由此，通过x轴运动驱动电机驱动x轴运动驱动齿轮转动，实现移载机构4在空间x轴方向的移动。所述动力传递机构402包括杠杆402a、移载滚轮402b与拉簧
402c。其中，杠杆402a有两根，中部分别套在支座401后端面中部设计的一根伸出轴上，且在伸出轴的轴向上位置固定，形成交叉双杠杆结构。两个杠杆402a顶端通过转轴安装有移载滚轮402b，两个杠杆402a底端间通过拉簧402c相连，由拉簧402c将两个杠杆402a底端拉紧，使两个移载滚轮402b间具有相对运动的趋势。上述两个移载滚轮402b通过安装在支座401上的移载电机驱动；移载电机输出轴上安装有输出轮402d，输出轮402d位于两个移载滚轮
402b下方，且同时与两个移载滚轮402b贴合，通过移载电机带动输出轮402d转动，使输出轮
402d通过摩擦力带动两个移载传动轮同相转动。由此，根据取餐种类，控制移载机构4沿空间x轴与z轴的移动，将移载机构4准确定位到该种类便当餐盒6所对应的输送丝杆204前端，使两个移载滚轮402b分别位于输送丝杆204a前端输送滚轮206正下方，且分别位于输送滚轮206中心两侧。本发明中设计两个移载滚轮402b间距小于输送滚轮206的直径；由此，再次控制移载机构4沿空间z轴上移，使两个移载滚轮402b与输送滚轮206贴合，形成“品”字型接触，且通过拉簧402c调整两个移载滚轮402b与输送滚轮206间的接触状态，保证接触过程中两个移载滚轮402b与输送滚轮206间具有足够的摩擦力，实现移载滚轮402b与输送滚轮206间的摩擦传动。拉簧402c除了为摩擦传动提供足够的正压力外，它的弹性伸缩还起到张紧作用，能改善移载滚轮402b与输送滚轮206间的“品”字形传动的适配性。最终，通过驱动两个移载滚轮402b转动，带动输送滚轮206转动，实现输送丝杆204转动，使两个便当餐盒6中前方的便当餐盒6向前移动至移载机构4中支座401顶面两侧安装的餐盒托台405上，完成便当餐盒6由餐架2至移载机构4的取餐输送。

[0046] 所述移载丝杆403沿空间y轴设置于支座401中部的凹进部分处，两端通过轴承安装在支座401前后端安装的轴承座上，使移载丝杆403可转动。移载丝杆403的螺纹嵌套有推板机构404，移载推板机构404包括滑块404a、安装轴404b与推板404c，如图6所示。其中，滑块404a由开合螺母结构套接在移载丝杆403上，通过驱动移载丝杆403的转动可带动滑块404a沿移载丝杆403轴向移动。安装轴404b轴线沿空间x轴方向设置，固定安装在滑块404a顶面。推板404c共两个，分别通过轴承套接在安装轴404b左右两端，且两个推板404c与安装轴间还连接有扭簧，扭簧套在安装轴404b上，两端分别与安装轴404b和推板404c固定；在扭簧处于自由状态时，两个推板404c与水平面平行。两个推板404c的后侧边处设计有通过弯折成形且开口向下的倒V型接触头404d。上述推板机构404的初始位置位于移载丝杆403后端，且位于移载机构4后端面后方；由此，在驱动便当餐盒6由餐架2输送至移载机构4的过程中，便当餐盒6前端首先与两个推板404c的接触头404d接触，下压接触头404d，进而使整个推板404c绕安装轴404b轴线向下转动；便当餐盒6向前运动到达支座401上，继续向前运动，两个推板404c受扭簧作用，使得接触头404d始终贴合便当餐盒6底面，且接触头404d也不会对便当餐盒6向前运动造成阻碍；直至接触头404d通过便当餐盒6后端，两个推板404c受扭簧作用恢复至水平状态，接触头404d位于餐盒后端后方；此时，驱动移载丝杆403转动带动推板机构404移动，由接触头404d继续向前推动便当餐盒6至便当餐盒6整体被移载到餐盒托台405上；同时，通过移载机械手3控制移载机构4沿空间z轴向下移动，使两个移载滚轮
402b与输送滚轮206分离，结果餐架2上的剩余便当餐盒便停止向前输送。便当餐盒6整体位于餐盒托台405上后，再次控制移载机械手3，搭载着移载机构4将便当餐盒6移动至出餐口处安装的出餐机构5的便当餐盒6入口处。

[0047] 本发明中移载丝杆403的转动同样是借助移载电机驱动实现的，就是说，单个移载驱动电机可以完成移载滚轮402b、移载丝杆403两个驱动任务，具体方式为：在移载电机输出轴、移载丝杆403端部分别安装有主动轮与从动轮，两者间通过链条或皮带传动。于是，移载电机带动移载滚轮402b转动的同时，也会带动移载丝杆403一并转动，但这种方式会必须设法将餐架2上便当餐盒6向移载机构4移载的运动，与移载机构4上推板机构404，离开初始位置的前移运动彼此隔离，否则被输送到餐盒托台405上的便当餐盒6是无法继续向前推进的。因此，本发明在推板机构404的滑块404a与移载丝杆403间设置了离合器环节，由离合器控制滑块404a中的开合螺母与移载丝杆403间的连接与断开，如图5、图6所示，进而实现推送机构404与移载丝杆403间的接合状态(传动状态与分离状态)控制。由此，通过移载电机便可同时实现驱动两个移载滚轮402b转动的任务。具体的说，如果离合器控制推板机构404与移载丝杆403间处于分离状态，则使驱动电机带动移载丝杆403空转，推板机构404不会沿移载丝杆403轴向移动。一旦推板机构404需要推动便当餐盒6继续前移时，通过离合器控制推板机构404与移载丝杆303结合即可；此时两个移载滚轮402b仍然同时转动，但由于此时刻两个移载滚轮402b已与输送滚轮206分离，因此就不会产生餐架2继续向移载机构4输送便当餐盒6的动作。

[0048] 所述出餐机构5包括出餐舱501、内侧门502与外侧门503；其中，出餐舱501为矩形筒状结构，前端周向固定于出餐口102外围；出餐舱501后端便当餐盒6进餐口，且位于出餐舱501底面所在平面位置作为出餐位。外侧门503两侧通过出餐舱501前端两侧设计的竖直的滑轨，安装于出餐舱501的出餐口处，可控制外侧门503沿滑轨上下移动。当外侧门503滑动至上端时，出餐口102与出餐舱501内部连通；当外侧门503滑动至下端时，将出餐舱501与前端面封闭，使出餐舱501与出餐口102隔离。内侧门502通过连杆驱动机构504安装在出餐舱501的进餐口处，由连杆机构带动内侧门502的开闭，且内侧门502开启时，连杆驱动机构504带动内侧门502下部具有向后及向上的具有弧形轨迹的移动；当内侧门502完全开启时，内侧门502底端与出餐舱501底面间具有足够高度空间，形成便当餐盒6进入出餐舱501内的通路。由此，当移载机构4将便当餐盒6移动至便当餐盒6入口处的出餐位时，驱动移载丝杆
403转动带动推板机构404向前移动，由接触头404d推动便当餐盒6向前移动，至便当餐盒6前部置于出餐舱501内底面上；此时内侧门502关闭，且内侧门502关闭过程中，由于内侧门
502底边具有弧形移动轨迹，使在内侧门502关闭过程中，内侧门502底部与便当餐盒6后端端部接触，进一步推动便当餐盒6向前运动；当内侧门502完全关闭后，便当餐盒6整体位于出餐舱501内。此时，外侧门503开启，顾客即可从出餐舱501内取出自己所选购的便当餐盒
6。

[0049] 本发明移载式自动取餐-出餐机械装置还设计有一套传感器系统，包括出餐传感器、滚轮止动感应器、电机感应器、内侧门开启感应器、内侧门关闭感应器与漫反射感应器。

[0050] 其中，出餐传感器安装在移载机构4中餐盒托台405中部，用于检测目标便当餐盒6是否被推送到移载机构4上。在便当餐盒6移动至餐盒托台405后，会与出餐传感器接触，此时出餐传感器会向控制器发出信号，由控制器继续进行后续操作控制。若在移载机构4执行推动餐盒便当6前移的动作命令后，经过一段预设延时，控制器仍未接收到出餐传感器的信号，则表明便当餐盒6在餐架上的前移受阻，本发明移载式自动取餐-出餐机械装置会提示故障警告。

[0051] 滚轮止动感应器与电机感应器安装在移载机构4中餐盒托台405前部，且电机感应器位于滚轮止动感应器前方。由此，若便当餐盒6顺利地被推送进移载机构4，并继续向前移动，直至与滚轮止动感应器接触后，滚轮止动感应器便会向控制器发送信号，由控制器立即控制移载机械手3使移载机构4略微沿Z轴下降，将两个移载滚轮402b与输送滚轮206间的传动切断，停止餐架2的输送丝杠204转动。若推板机构404进一步将便当餐盒向前推动，直至便当餐盒6触发电机感应器，电机感应器向控制器发送信号，控制器控制移载丝杆403停止转动，此时表明便当餐盒6整体已经完全到达餐盒托台405的正确位置。

[0052] 内侧门开启感应器与内侧门关闭感应器安装在出餐舱501的内壁上，分别位于连杆驱动机构上下位置，同时在连杆驱动机构上安装有内侧们感应块。出餐机构5的内侧门502开启过程中，当内侧门感应块会触发内侧门开启感应器时，表示内侧门502已到达最大开启位置，于是内侧门开启感应器向控制器发送信号，由控制器控制移载机构4将便当餐盒
6推送入出餐舱501内，直至便当餐盒6整体完全置于出餐舱501内，内侧门502随即关闭；当内侧门502完全关闭后，内侧门感应块会触发内侧门关闭感应器，由内侧门关闭感应器向控制器发送信号。

[0053] 漫反射感应器安装于出餐舱501底面上；当便当餐盒6整体完全置于出餐舱501内时，漫反射感应器被触发，向控制器发送控制信号，由控制器控制外侧门503开启，同时控制餐柜1上的出餐灯亮起。

[0054] 外侧门开启感应器与外侧门关闭感应器安装在出餐舱501内壁上，分别位于靠近外侧门503处的上下位置，同时在外侧门503内壁底部安装有外侧门感应片。当外侧门503开启后，外侧门感应片会触发外侧门开启感应器，此时表示外侧门503已完全开启，由外侧门开启感应器向控制器发送信号，此时控制器控制外侧门停止开启，同时在餐柜1上的显示屏上显示“可取餐”字样，提示消费者可以取出便当餐盒6；且当消费者取出便当餐盒6后，漫反射感应器随即检测到出餐舱501内部已被腾空，此时由漫反射感应器向控制器发送控制信号，由控制器控制外侧门503关闭，直至外侧门感应片触发外侧门关闭感应器，此时由外侧门关闭感应器向控制器发送信号，由控制器控制外侧门503停止下降，此时完成一次出餐过程，接下来移载式自动取餐-出餐机械装置中所有机械电气装置全部复位，等待下一个取餐-出餐的命令。