胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备

摘要

本发明公开一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备。所述上下料设备的工件抓取装置通过其直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)上的V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1ˊ)从料架或模具中取放工件；铅垂气缸(5)推动工件抓取装置沿铅垂方向上下移动；伺服电机Ⅰ(15)驱动抓取装置在铅垂平面θ角范围内旋转进而实现管件内液体的倾倒；伺服电机Ⅱ(17a)带动回转台(17)转动进而带动抓取装置绕铅垂轴线在水平面内旋转，纵向移动台(19)通过纵向气缸(24)驱动抓取装置的前后移动。本发明能够准确取放工件、完全将工件内的液体倒净，并且将工件放到相反方向下道工序的指定位置。该发明结构简单、操作方便、加工成本低，可显著提高生产效率。

权利要求

1.一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备，所述设备包括抓取装置、升降装置、垂直旋转装置、水平旋转装置和纵向移动装置，其特征是：

所述抓取装置为由横梁(3)和安装在横梁(3)左右两侧的直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)组成的半封闭式框架，直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)的前端下面安装V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1ˊ)，通过V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、

1ˊ)的通电、断电实现管件的抓取、放置；直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)的后端上面通过L型连接板Ⅰ、Ⅱ(4、4ˊ)与升降装置的铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(8、8ˊ)固连，所述横梁(3)的中部与升降装置中铅垂气缸(5)的活塞杆固联；

所述上下料设备的升降装置的基体为立板(7)，立板(7)的前面中间部位安装铅垂气缸支架(6)，铅垂气缸支架(6)的上端与铅垂气缸(5)的缸体相联，所述铅垂气缸(5)的活塞杆与抓取装置的横梁(3)中部相连，通过铅垂气缸(5)活塞杆的伸出、回程带动抓取装置的下降、上升；所述立板(7)前面两侧对称安装结构相同的铅垂导轨座Ⅰ、Ⅱ(11、11ˊ)和铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ(10、10ˊ)，与铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ(10、10)配合的铅垂滑块Ⅰ、Ⅱ(9、9ˊ)固连在铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(8、8ˊ)上，铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(8、8ˊ)通过L型连接板Ⅰ、Ⅱ(4、4ˊ)与抓取装置的直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)相联；

所述垂直旋转装置的基体为水平台架(16)，旋转轴(13)通过轴承座Ⅰ、Ⅱ(12、12ˊ)固定在水平台架顶板Ⅰ(16a)上，旋转轴(13)的前端通过法兰盘(31)与升降装置中立板(7)背面的中心部位固联，旋转轴(13)的后端与安装在水平台架顶板Ⅱ(16b)上的减速机(14)的输出端联接，伺服电机Ⅰ(15)通过减速机(14)驱动旋转轴(13)转动，旋转轴(13)通过法兰盘(31)带动抓取装置在铅垂面θ角范围内旋转，θ＝30°～60°；

所述水平旋转装置采用涡轮蜗杆机构的回转台(17)，所述回转台(17)的底部固定在纵向移动装置的纵向移动台主板(19a)上，伺服电机Ⅱ(17a)及蜗杆由辅助支架(18)固定在纵向移动装置的纵向移动台主板(19a)上；所述回转台(17)的上部旋转面与水平台架底板(16c)之间采用螺栓连接，伺服电机Ⅱ(17a)驱动回转台(17)，通过水平台架(16)带动抓取装置在水平面180°范围内旋转；

所述纵向移动装置的纵向移动台(19)在底座(29)上前后移动，所述纵向移动台(19)为由纵向移动台主板(19a)、纵向移动台尾板(19b)和纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19cˊ)组成的封闭框架，纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19cˊ)的前端左右两侧上面安装纵向移动台主板(19a)、后端上面安装纵向移动台尾板(19b)；所述纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19cˊ)前端下面安装纵向滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(21、21ˊ)和纵向滑块Ⅰ、Ⅱ(20、20ˊ)，与纵向滑块Ⅰ、Ⅱ(20、20ˊ)配合的纵向导轨Ⅰ、Ⅱ(22、22ˊ)通过纵向导轨座Ⅰ、Ⅱ(23、23ˊ)固定在底座面板(29a)的左右两侧上面；所述底座面板(29a)的前端中部上面安装纵向气缸支架Ⅰ(28)，所述纵向移动台尾板(19b)的中部下面安装纵向气缸支架Ⅱ(32)，纵向气缸(24)分别与纵向气缸支架Ⅰ(28)、纵向气缸支架Ⅱ(32)相联，通过纵向气缸(24)活塞杆的伸出、回程带动纵向移动台(19)在底座(29)上前后移动。

2.根据权利要求1所述的胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备，其特征是：所述V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1ˊ)的开口宽度：L＝(0.6～0.8)d；夹角α＝(50°～70°)，d-是桥壳管件两侧直臂部分的外径。

3.根据权利要求1所述的胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备，其特征是：所述纵向气缸(24)由气缸Ⅰ(24a)和气缸Ⅱ(24b)串联组成，气缸Ⅰ(24a)和气缸Ⅱ(24b)的缸体两端分别固定在气缸连接板Ⅰ、Ⅱ(27、27ˊ)的内侧，所述气缸连接板Ⅰ、Ⅱ(27、27ˊ)的下面安装气缸滑块Ⅰ、Ⅱ(26、26ˊ)，气缸滑块Ⅰ、Ⅱ(26、26ˊ)在安装于底座面板(29a)纵向中部的气缸导轨(25)上滑动；所述气缸Ⅰ(24a)的活塞杆与安装在底座面板(29a)前端的纵向气缸支架Ⅰ(28)相固联，气缸Ⅱ(24b)的活塞杆与安装在纵向移动台尾板(19b)上的纵向气缸支架Ⅱ(32)相固联。

说明书

胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备

所属技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于管类零件的自动上下料设备，特别是涉及一种用于胀压成形汽车桥壳生产线上的管件自动上下料设备。

背景技术

[0002] 汽车桥壳是汽车上的重要承载件及传力件，其几何尺寸大，形状复杂，重量大(中型桥壳重量40kg左右、重型桥壳重量大于100kg)，属于大尺寸变径复杂管件。图1所示为汽车桥壳管件，中间部分为球形鼓肚状的桥包，两侧直臂部分为圆管。汽车桥壳胀压成形工艺需要先对选定的一定尺寸的初始管坯两端缩径，再对中部进行液压胀形，然后对其内部充液并用模具压制出桥壳管件，其加工过程需要准确地从料架或传送带上抓取管件，然后将管件送入液压机上的模具型腔中，管件放置位置要求准确；管件加工结束后，需要将管件从液压机上的模具型腔内取出，并将管件内的液体倾倒在液压机外指定的水槽内，然后再将管件准确地放到下道加工工序指定的料架或传送带上。因为生产中采用的是三向液压机，模具开模高度有一定限制，在目前生产中，管件上下料多采用人工搬运的方式。但由于人工上下料劳动强度大，管件放置位置精度差，生产效率低，管件内部液体不易倾倒干净，因此急需一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备。

[0003] 目前，工件上下料方式主要有仿生机械手、起吊设备(如：平衡吊)以及专用设备三种形式。仿生机械手灵活度高、精度好，但结构复杂、造价昂贵；起吊设备通用性好，但放置位置误差大，而且使用受空间限制、需要配备专门操作人员，生产效率低。

[0004] 现在，关于上下料专用设备的文献较多，中国专利(CN201610174545.3)公开了一种立式冲床吸盘式上下料机械手，其通过步进电机实现手臂的伸缩运动，通过步进电机和齿轮组实现手臂的回转运动，通过双作用式油缸实现手臂的升降运动，通过气流负压吸盘实现工件的抓取。虽然该上下料机械手可用于立式机床自动生产线，完成工件从机械手工位到机床工作台的位置转换，但该吸盘式机械手的抓重范围仅为(1～10)kg，不适用于形状复杂、质量大的汽车桥壳类管件，并且该发明无法完成管件内液体的倾倒和管件长距离的传递。中国专利(CN201310192985.8)公开了一种立式上下料机械手，其通过伺服电机驱动实现机械手的水平纵向移动和垂直上下移动，通过气缸和齿轮齿条实现机械手在水平面内的旋转，通过伸缩气缸控制机械手手臂的伸缩，通过旋转工件气缸实现控制夹持端的旋转。该机械手适用于冲压成型加工过程，抓取的工件尺寸小、形状规则、重量轻，但由于其承载框架为悬挂式结构，机械手及其旋转控制装置、手臂伸缩装置和夹持端旋转装置均通过垂直立柱安装在框架下方，如果将该机械手用于大尺寸、形状不规则、重量大的胀压成形汽车桥壳上下料，受模具开模高度的限制，机械手整体结构庞大、空间占用率大；又由于该机械手夹持部采用两动爪对向运动夹紧，且抓取位置为工件中部，这种抓取方式不能有效地抓取模具型腔内的汽车桥壳管件(见图1)，因此，该发明不适用于胀压成形汽车桥壳加过程。

发明内容

[0005] 为了克服现有技术存在的人工上下料效率低、管件放置位置精度差、管件内部液体倾倒不干净和管件连续运转不便等问题，本发明提供一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备，该发明实现了设备多任务一体化设计，能够准确地从料架或传送带上抓取管件并快速放置到液压机上的模具型腔，能够将加工后的管件快速地从液压机上的模具型腔中取出、干净地倾倒管件内的液体、然后将管件准确放到下道工序指定的位置，因而显著提高了胀压成形汽车桥壳类管件的生产效率。

[0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备，包括抓取装置、升降装置、垂直旋转装置、水平旋转装置和纵向移动装置，其中：所述抓取装置为由横梁和安装在横梁左右两侧的直臂Ⅰ、Ⅱ组成的半封闭式框架，所述直臂Ⅰ、Ⅱ的前端下面安装V型电磁块Ⅰ、Ⅱ，通过V型电磁块Ⅰ、Ⅱ的通电、断电实现管件的抓取、放置；所述直臂Ⅰ、Ⅱ的后端上面通过L型连接板Ⅰ、Ⅱ与升降装置的铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ固联，所述横梁的中部与升降装置中升降气缸的活塞杆固联。

[0007] 所述升降装置的基体为立板，所述立板的前面中间部位装有用于安装铅垂气缸的铅垂气缸支架，铅垂气缸支架的上端与铅垂气缸的缸体相联，所述铅垂气缸的活塞杆与抓取装置的横梁中部相联，通过铅垂气缸活塞杆的伸出、回程带动抓取装置的下降、上升；所述立板前面两侧对称安装结构相同的铅垂导轨座Ⅰ、Ⅱ和铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ，与铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ配合的铅垂滑块Ⅰ、Ⅱ固联在铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ上。

[0008] 所述垂直旋转装置的基体为水平台架，旋转轴通过轴承座Ⅰ、Ⅱ固定在所述水平台架顶板Ⅰ上，所述旋转轴的前端通过法兰盘与升降装置中立板背面的中心部位固联，所述旋转轴的后端与安装在水平台架顶板Ⅱ上的减速机的输出端连接，伺服电机Ⅰ通过减速机驱动旋转轴转动，旋转轴通过法兰盘带动抓取装置在铅垂面θ角范围内旋转，θ＝30°～60°。

[0009] 所述水平旋转装置采用涡轮蜗杆机构的回转台，所述回转台的底部固定在纵向移动装置的纵向移动台主板上，伺服电机Ⅱ及蜗杆由辅助支架固定在纵向移动装置的纵向移动台主板上，所述回转台的上部旋转面与水平台架底板之间采用螺栓连接；伺服电机Ⅱ驱动回转台，通过水平台架带动抓取装置在水平面180°范围内旋转。

[0010] 所述纵向移动装置的运动件为纵向移动台，所述纵向移动台为由纵向移动台主板、纵向移动台尾板和纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ组成的封闭框架，所述纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ前端左右两侧上面安装纵向移动台主板，纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ后端上面安装纵向移动台尾板；所述纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ前端下面安装纵向滑块连接板Ⅰ、Ⅱ和纵向滑块Ⅰ、Ⅱ，与纵向滑块Ⅰ、Ⅱ配合的纵向导轨Ⅰ、Ⅱ通过纵向导轨座Ⅰ、Ⅱ固定在底座的左右两侧上面；所述底座的前端中部上面安装纵向气缸支架Ⅰ，所述纵向移动台尾板的中部下面安装纵向气缸支架Ⅱ，纵向气缸分别与纵向气缸支架Ⅰ、纵向气缸支架Ⅱ相联，通过纵向气缸活塞杆的伸出、回程带动纵向移动台在底座上前后移动。

[0011] 所述V型电磁块Ⅰ、Ⅱ的开口宽度：L＝(0.6～0.8)d，夹角α＝(50°～70°)，d-桥壳管件两侧直臂部分的外径。

[0012] 所述纵向气缸由气缸Ⅰ和气缸Ⅱ串联组成，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ缸体的两端分别固定在气缸连接板Ⅰ、Ⅱ的内侧，所述气缸连接板Ⅰ、Ⅱ的下面安装气缸滑块Ⅰ、Ⅱ，气缸滑块Ⅰ、Ⅱ在安装于底座纵向中部上面的气缸导轨上滑动，气缸Ⅰ的活塞杆与安装在底座上的纵向气缸支架Ⅰ相固联，气缸Ⅱ的活塞杆与安装在纵向移动台上的纵向气缸支架Ⅱ相固联。

[0013] 本发明的有益效果是：该发明为多任务一体化设备，能够准确地从料架或传送带上抓取管件并送入到液压机上的模具型腔中，能够准确地从液压机的模具型腔中抓取管件、倾倒干净管件内部的液体、然后将管件准确放置到下道工序指定的位置。本发明不仅能够满足胀压成形汽车桥壳加工上下料的要求，而且结构简单、操作方便、加工成本低，有效地提高了胀压成形桥壳的生产效率，提高了胀压成形桥壳加工生产的自动化水平。

附图说明

[0014] 图1是胀压成形汽车桥壳管件示意图；

[0015] 图2是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备的结构示意图；

[0016] 图3是M处局部放大示意图；

[0017] 图4是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备中抓取装置和升降装置结构示意图；

[0018] 图5是N处局部放大示意图；

[0019] 图6是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备中垂直旋转装置结构示意图；

[0020] 图7是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备中水平旋转装置结构示意图；

[0021] 图8是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备中纵向移动装置结构示意图；

[0022] 图9是P处局部放大示意图；

[0023] 图10是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备垂直旋转装置工作示意图；

[0024] 图11是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备水平旋转装置工作示意图；

[0025] 图12是胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备纵向移动装置工作示意图。

[0026] 在上述附图中，1、1′.V型电磁块Ⅰ、Ⅱ，2、2′.直臂Ⅰ、Ⅱ，3.横梁，4、4′.L型连接板Ⅰ、Ⅱ，5.铅垂气缸，6.铅垂气缸支架，7.立板，8、8′.铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ，9、9′.铅垂滑块Ⅰ、Ⅱ，10、10′.铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ，11、11′.铅垂导轨座Ⅰ、Ⅱ，12、12′.轴承座Ⅰ、Ⅱ，13.旋转轴，14.减速机，15.伺服电机Ⅰ，16.水平台架，16a.水平台架顶板Ⅰ，16b.水平台架顶板Ⅱ，16c.水平台架底板，17.回转台，17a.伺服电机Ⅱ，18.辅助支架，19.纵向移动台，19a.纵向移动台主板，19b.纵向移动台尾板，19c、19c′.纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ，20、20′.纵向滑块Ⅰ、Ⅱ，21、21′.纵向滑块连接板Ⅰ、Ⅱ，22、22′.纵向导轨Ⅰ、Ⅱ，23、23′.纵向导轨座Ⅰ、Ⅱ，24.纵向气缸，24a.气缸Ⅰ，24b.气缸Ⅱ，25.气缸导轨，26、26′.气缸滑块Ⅰ、Ⅱ，27、27′.气缸连接板Ⅰ、Ⅱ，28.纵向气缸支架Ⅰ，29.底座，29a.底座面板，29b.底座支架，30.管件，31.法兰盘，32.纵向气缸支架Ⅱ

具体实施方式

[0027] 下面结合实施例和附图对本发明进一步详细说明。

[0028] 实施例

[0029] 图2是本发明公开的一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备，包括抓取装置、升降装置、垂直旋转装置、水平旋转装置和纵向移动装置。所述抓取装置包括V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)、直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2′)、横梁3、L型连接板Ⅰ、Ⅱ(4、4′)，所述横梁3和安装在横梁3左右两侧的直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2′)组成半封闭式框架，直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2′)的前端下面安装V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)，通过V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)的通电、断电实现管件的抓取、放置；所述直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2′)的后端上面通过L型连接板Ⅰ、Ⅱ(4、4′)与升降装置的铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(8、8′)固联，所述横梁3的中部与升降装置中铅垂气缸5的活塞杆固联(见图4、图5)。所述V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)的开口宽度：L＝0.7d，夹角α＝65°，d-桥壳管件两侧直臂部分的外径，通过更换具有不同开口宽度的V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)，可以抓取不同外径尺寸的管件。

[0030] 所述上下料设备的升降装置的基体为立板7，立板7的前面中间部位安装铅垂气缸支架6，铅垂气缸5的缸体与铅垂气缸支架6的上端相联，铅垂气缸5活塞杆与抓取装置横梁3中部相联，通过所述铅垂气缸5活塞杆的伸出、回程，带动抓取装置的下降、上升；所述立板7前面两侧对称安装结构相同的铅垂导轨座Ⅰ、Ⅱ(11、11′)，铅垂导轨座Ⅰ、Ⅱ(11、11′)上安装铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ(10、10′)，与铅垂导轨Ⅰ、Ⅱ(10、10′)配合的铅垂滑块Ⅰ、Ⅱ(9、9′)固联在铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(8、8′)上，铅垂滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(8、8′)通过L型连接板Ⅰ、Ⅱ(4、4′)与抓取装置的直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2′)相联。

[0031] 所述上下料设备的垂直旋转装置主要包括旋转轴13、法兰盘31、水平台架16、减速机14、伺服电机Ⅰ15和轴承座Ⅰ、Ⅱ(12、12′)(见图6)。垂直旋转装置的基体为水平台架16，旋转轴13通过轴承座Ⅰ、Ⅱ(12、12′)固定在所述水平台架顶板Ⅰ16a上，所述旋转轴13的前端通过法兰盘31与升降装置中立板7背面的中心部位固联，所述旋转轴13的后端与安装在水平台架顶板Ⅱ16b上的减速机14输出端连接，伺服电机Ⅰ15通过减速机14驱动旋转轴13转动，旋转轴13通过法兰盘31带动抓取装置在铅垂面40°范围内旋转。

[0032] 所述上下料设备的水平旋转装置包括回转台17、伺服电机Ⅱ17a、辅助支架18(见图2、图7)。所述回转台17采用涡轮蜗杆机构，回转台17的底部固定在纵向移动装置的纵向移动台主板19a上，伺服电机Ⅱ17a及蜗杆由辅助支架18安装在纵向移动装置的纵向移动台主板19a上；所述回转台17的上部旋转面与垂直旋转装置的水平台架底板16c之间采用螺栓连接，伺服电机Ⅱ17a驱动回转台17，通过水平台架16带动抓取装置在水平面上180°范围内旋转。

[0033] 所述上下料设备的纵向移动装置主要包括纵向移动台19、纵向滑块Ⅰ、Ⅱ(20、20′)、纵向滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(21、21′)、纵向导轨Ⅰ、Ⅱ(22、22′)、纵向导轨座Ⅰ、Ⅱ(23、23′)、纵向气缸24、气缸导轨25、气缸滑块Ⅰ、Ⅱ(26、26′)、气缸连接板Ⅰ、Ⅱ(27、27′)、纵向气缸支架Ⅰ28、纵向气缸支架Ⅱ32和底座29(见图2、图3、图7、图8、图9)。所述纵向移动台19为由纵向移动台主板19a、纵向移动台尾板19b和纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19c′)组成的封闭框架，所述底座29由底座面板29a及底座支架29b组成。所述纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19c′)前端左右两侧上面安装纵向移动台主板19a，纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19c′)后端上面安装纵向移动台尾板19b。所述纵向移动台侧板Ⅰ、Ⅱ(19c、19c′)前端下面安装纵向滑块连接板Ⅰ、Ⅱ(21、21′)和纵向滑块Ⅰ、Ⅱ(20、20′)，与纵向滑块Ⅰ、Ⅱ(20、20′)配合的纵向导轨Ⅰ、Ⅱ(22、22′)通过纵向导轨座Ⅰ、Ⅱ(23、23′)固定在底座面板29a的左右两侧上面。所述底座面板29a的前端中部上面安装纵向气缸支架Ⅰ28，所述纵向移动台尾板19b的中部下面安装纵向气缸支架Ⅱ32。所述纵向气缸24由气缸Ⅰ24a和气缸Ⅱ24b串联而成，气缸Ⅰ24a和气缸Ⅱ
24b的缸体两端分别固定在气缸连接板Ⅰ、Ⅱ(27、27′)内侧，气缸连接板Ⅰ、Ⅱ(27、27′)下面安装气缸滑块Ⅰ、Ⅱ(26、26′)，气缸滑块Ⅰ、Ⅱ(26、26′)在安装于底座面板29a纵向中部的气缸导轨25上滑动。所述气缸Ⅰ24a的活塞杆与安装在底座面板29a前端的纵向气缸支架Ⅰ28连接，所述气缸Ⅱ24b的活塞杆与安装在纵向移动台尾板19b上的纵向气缸支架Ⅱ32相连，当气缸Ⅰ24a的活塞伸出时，带动与其并排固定的气缸Ⅱ24b一起沿纵向气缸导轨25纵向移动，推动纵向移动台19沿纵向导轨Ⅰ、Ⅱ(22、22′)移动；当气缸Ⅰ24a的活塞杆伸出到极限位置后，所述气缸Ⅱ24b的活塞杆伸出并继续带动抓取装置沿纵向移动，从而延长了抓取装置的纵向移动距离。

[0034] 胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备用于上料时，其工作过程如下：①将纵向移动台19置于初始位置，即气缸Ⅰ24a活塞杆回程、气缸Ⅱ24b活塞杆伸出至指定位置，垂直旋转装置回到0°位置，水平旋转装置回到0°位置，升降装置的铅垂气缸5活塞杆回程；②回转台17带动水平台架16水平旋转至横向90°位置或纵向180°位置，铅垂气缸5活塞杆伸出、带动抓取装置的V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)下移并接触管件，V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)通电、从料架中抓取管件；③铅垂气缸5活塞杆回程，水平旋转装置回程到初始0°位置；④气缸Ⅱ24b活塞杆回程，带动纵向移动台19向前运动使V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)抓取的管件伸入到液压机上模具型腔的正上方；⑤铅垂气缸5活塞杆伸出、带动V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)下移使管件接触下模型腔，V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)断电，将管件放入模具型腔；⑥铅垂气缸5活塞杆回程，纵向移动装置的气缸Ⅱ24b活塞杆伸出，带动纵向移动台19向后运动、回到初始位置。

[0035] 胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备用于下料时，其工作过程如下：①将纵向移动台19置于初始位置，即气缸Ⅰ24a活塞杆回程、气缸Ⅱ24b活塞杆伸出至指定位置，垂直旋转装置回到0°位置，水平旋转装置回到0°位置，升降装置的铅垂气缸5回程；②气缸Ⅱ24b活塞杆回程，带动纵向移动台19向前运动使V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)伸入到液压机上模具型腔中管件的正上方，铅垂气缸5活塞杆伸出、带动V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)下移并接触管件，V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)通电、从模具型腔中抓取管件；③铅垂气缸5活塞杆回程，带动V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)上升，气缸Ⅱ24b活塞杆伸出，带动纵向移动台19回到初始位置；④伺服电机Ⅰ15通过减速机14驱动旋转轴13转动，带动管件抓取装置在铅垂面内转动40°，倾倒管件内部的液体，然后垂直旋转装置回到初始0°位置；⑤回转台17工作，带动水平台架16水平旋转至反向180°位置；⑥气缸Ⅰ24a的活塞杆伸出、带动纵向移动台19向后运动，铅垂气缸5活塞伸出、带动V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)下移，V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1′)断电、将抓取的管件准确放置在下道工序指定的位置；⑦铅垂气缸5活塞杆回程，气缸Ⅰ24a的活塞杆回程、带动纵向移动台19回到初始位置，水平旋转装置回到0°位置。