关节式爬杆检测机器人

摘要

关节式爬杆检测机器人，包括机器人本体、图像检测系统、远程控制系统，远程控制系统与机器人本体之间采用电缆进行连接。所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本发明机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。