一种自升式平台升降系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种自升式平台升降系统及其控制方法，属于海洋工程技术领域。所述升降系统包括上环梁、下环梁、上插销、下插销、上插销油缸、下插销油缸、上提升油缸、下提升油缸；所述升降系统还包括用于检测所述上插销是否插入所述插销孔的上接近开关、用于检测所述上提升油缸是否伸展的上行程传感器、用于检测所述下插销是否插入所述插销孔的下接近开关、用于检测所述下提升油缸是否伸展的下行程传感器。本发明通过接近开关检测插销是否插入插销孔，行程传感器检测提升油缸是否伸展，得到升降系统的状态，进而根据升降系统的状态控制升降系统执行升降动作，可以自动升降自升式平台，提高了升降系统整体的可靠性和自动化程度。

权利要求

1.一种自升式平台升降系统，所述自升式平台的上部设置有上连接耳板，所述自升式平台的下部设置有下连接耳板；所述升降系统包括上环梁、下环梁、上插销、下插销、上插销油缸、下插销油缸、上提升油缸、下提升油缸；所述上环梁、所述自升式平台、所述下环梁依次套设在设有插销孔的桩腿外；所述上提升油缸的有杆端与所述上连接耳板铰接，所述上提升油缸的无杆端与所述上环梁铰接，所述上插销油缸的无杆端安装在所述上环梁上，所述上插销油缸的有杆端与所述上插销固定连接；所述下环梁、所述下插销、所述下插销油缸、所述下提升油缸、所述下连接耳板之间的连接关系与所述上环梁、所述上插销、所述上插销油缸、所述上提升油缸、所述上连接耳板之间的连接关系相同；

其特征在于，所述升降系统还包括用于检测所述上插销是否插入所述插销孔的上接近开关、用于检测所述上提升油缸是否伸展的上行程传感器、用于检测所述下插销是否插入所述插销孔的下接近开关、用于检测所述下提升油缸是否伸展的下行程传感器；

一个所述上接近开关设置在所述上插销油缸上所述上插销插入所述插销孔时的位置，另一个所述上接近开关设置在所述上插销油缸上所述上插销拔出所述插销孔时的位置，所述上行程传感器的一端与所述上提升油缸的有杆端连接，所述上行程传感器的另一端与所述上提升油缸的无杆端连接；所述下接近开关、所述下行程传感器、所述下插销油缸、所述下提升油缸之间的连接关系与所述上接近开关、所述上行程传感器、所述上插销油缸、所述上提升油缸之间的连接关系相同。

2.根据权利要求1所述的升降系统，其特征在于，所述升降系统还包括用于检测所述上提升油缸是否承受载荷的上压力传感器、以及用于检测所述下提升油缸是否承受载荷的下压力传感器；一个所述上压力传感器设置在所述上提升油缸的有杆端内，另一个所述上压力传感器设置在所述上提升油缸的无杆端内；所述下压力传感器、所述上提升油缸之间的连接关系与所述上压力传感器、所述上提升油缸之间的连接关系相同。

3.一种如权利要求1或2所述的自升式平台升降系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：接收升降指令和升降节距，所述升降指令包括升平台、降平台、升桩腿、降桩腿；

实时检测所述升降系统的状态；

根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作；

当所述升降动作产生的位移达到所述升降节距时，控制所述升降停止执行所述升降动作。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为升平台或降桩腿时，根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作，包括：当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出上插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入上插销，并当上插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出下插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为降平台或升桩腿时，根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作，包括：当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出下插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出上插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。

6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为升平台或降平台时，所述从插销孔拔出上插销，包括：当上提升油缸的压力达到设定压力时，伸展下提升油缸直到上提升油缸的压力小于所述设定压力；

当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

7.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为升桩腿或降桩腿时，所述从插销孔拔出上插销，包括：当上提升油缸的压力达到设定压力时，收缩下提升油缸直到上提升油缸的压力小于所述设定压力；

当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

8.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为升平台或降平台时，所述从插销孔拔出下插销，包括：当下提升油缸的压力达到设定压力时，收缩上提升油缸直到下提升油缸的压力小于所述设定压力；

当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

9.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为升桩腿或降桩腿时，所述从插销孔拔出下插销，包括：当下提升油缸的压力达到设定压力时，伸展上提升油缸直到下提升油缸的压力小于所述设定压力；

当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

说明书

一种自升式平台升降系统及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种自升式平台升降系统及其控制方法。

背景技术

[0002] 在海洋工程领域，自升式平台应用及其广泛。自升式平台配置有升降系统，现有的升降系统包括固定在平台上的定环梁、与定环梁相对设置的动环梁、安装在动环梁和定环梁之间的提升油缸、分别安装在动环梁和定环梁上的插销油缸、以及与插销油缸固定连接的插销。

[0003] 通过伸缩插销油缸驱动插销实现动环梁和定环梁的交替锁紧，再配合提升油缸的伸缩即可实现平台或桩腿的升降。

[0004] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

[0005] 插销油缸和提升油缸的伸缩是根据人下发的指令实现的，自动化程度低。

发明内容

[0006] 为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种自升式平台升降系统及其控制方法。所述技术方案如下：

[0007] 一方面，本发明实施例提供了一种自升式平台升降系统，所述自升式平台的上部设置有上连接耳板，所述自升式平台的下部设置有下连接耳板；所述升降系统包括上环梁、下环梁、上插销、下插销、上插销油缸、下插销油缸、上提升油缸、下提升油缸；所述上环梁、所述自升式平台、所述下环梁依次套设在设有插销孔的桩腿外；所述上提升油缸的有杆端与所述上连接耳板铰接，所述上提升油缸的无杆端与所述上环梁铰接，所述上插销油缸的无杆端安装在所述上环梁上，所述上插销油缸的有杆端与所述上插销固定连接；所述下环梁、所述下插销、所述下插销油缸、所述下提升油缸、所述下连接耳板之间的连接关系与所述上环梁、所述上插销、所述上插销油缸、所述上提升油缸、所述上连接耳板之间的连接关系相同；

[0008] 所述升降系统还包括用于检测所述上插销是否插入所述插销孔的上接近开关、用于检测所述上提升油缸是否伸展的上行程传感器、用于检测所述下插销是否插入所述插销孔的下接近开关、用于检测所述下提升油缸是否伸展的下行程传感器；

[0009] 一个所述上接近开关设置在所述上插销油缸上所述上插销插入所述插销孔时的位置，另一个所述上接近开关设置在所述上插销油缸上所述上插销拔出所述插销孔时的位置，所述上行程传感器的一端与所述上提升油缸的有杆端连接，所述上行程传感器的另一端与所述上提升油缸的无杆端连接；所述下接近开关、所述下行程传感器、所述下插销油缸、所述下提升油缸之间的连接关系与所述上接近开关、所述上行程传感器、所述上插销油缸、所述上提升油缸之间的连接关系相同。

[0010] 可选地，所述升降系统还包括用于检测所述上提升油缸是否承受载荷的上压力传感器、以及用于检测所述下提升油缸是否承受载荷的下压力传感器；一个所述上压力传感器设置在所述上提升油缸的有杆端内，另一个所述上压力传感器设置在所述上提升油缸的无杆端内；所述下压力传感器、所述上提升油缸之间的连接关系与所述上压力传感器、所述上提升油缸之间的连接关系相同。

[0011] 另一方面，本发明实施例提供了一种如第一方面所述的自升式平台升降系统的控制方法，所述控制方法包括：

[0012] 接收升降指令和升降节距，所述升降指令包括升平台、降平台、升桩腿、降桩腿；

[0013] 实时检测所述升降系统的状态；

[0014] 根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作；

[0015] 当所述升降动作产生的位移达到所述升降节距时，控制所述升降停止执行所述升降动作。

[0016] 可选地，当所述升降指令为升平台或降桩腿时，根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作，包括：

[0017] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出上插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0018] 当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入上插销，并当上插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0019] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出下插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

[0020] 当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。

[0021] 可选地，当所述升降指令为降平台或升桩腿时，根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作，包括：

[0022] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出下插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0023] 当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0024] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出上插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

[0025] 当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。

[0026] 优选地，当所述升降指令为升平台或降平台时，所述从插销孔拔出上插销，包括：

[0027] 当上提升油缸的压力达到设定压力时，伸展下提升油缸直到上提升油缸的压力小于所述设定压力；

[0028] 当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0029] 优选地，当所述升降指令为升桩腿或降桩腿时，所述从插销孔拔出上插销，包括：

[0030] 当上提升油缸的压力达到设定压力时，收缩下提升油缸直到上提升油缸的压力小于所述设定压力；

[0031] 当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0032] 优选地，当所述升降指令为升平台或降平台时，所述从插销孔拔出下插销，包括：

[0033] 当下提升油缸的压力达到设定压力时，收缩上提升油缸直到下提升油缸的压力小于所述设定压力；

[0034] 当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0035] 优选地，当所述升降指令为升桩腿或降桩腿时，所述从插销孔拔出下插销，包括：

[0036] 当下提升油缸的压力达到设定压力时，伸展上提升油缸直到下提升油缸的压力小于所述设定压力；

[0037] 当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0038] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

[0039] 通过接近开关检测插销是否插入插销孔，行程传感器检测提升油缸是否伸展，得到升降系统的状态，进而根据升降系统的状态控制升降系统执行升降动作，可以自动升降自升式平台，提高了升降系统整体的可靠性和自动化程度。而且在从插销孔中拔出插销之前，先利用压力传感器确定对应的提升油缸是否已完成载荷转移，在确定完成载荷转移之后再拔出插销，可以避免引起插销和插销孔出现冲击。

附图说明

[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0041] 图1是本发明实施例一提供的一种自升式平台升降系统的主视图；

[0042] 图2是本发明实施例一提供的一种自升式平台升降系统的俯视图；

[0043] 图3是本发明实施例一提供的接近开关的布置图；

[0044] 图4是本发明实施例一提供的传感器的布置图；

[0045] 图5是本发明实施例二提供的一种自升式平台升降系统的控制方法的流程图；

[0046] 图6a是本发明实施例二提供的升平台时循环步骤的示意图；

[0047] 图6b是本发明实施例二提供的降桩腿时循环步骤的示意图；

[0048] 图6c是本发明实施例二提供的降平台时循环步骤的示意图；

[0049] 图6d是本发明实施例二提供的升桩腿时循环步骤的示意图；

[0050] 图7a是本发明实施例二提供的升平台时循环过程中升降系统的示意图；

[0051] 图7b是本发明实施例二提供的降桩腿时循环过程中升降系统的示意图；

[0052] 图7c是本发明实施例二提供的降平台时循环过程中升降系统的示意图；

[0053] 图7d是本发明实施例二提供的降平台时循环过程中升降系统的示意图。

具体实施方式

[0054] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

[0055] 实施例一

[0056] 本发明实施例提供了一种自升式平台升降系统，参见图1和图2，自升式平台10的上部设置有上连接耳板11，自升式平台10的下部设置有下连接耳板21。升降系统包括上环梁12、下环梁22、上插销13、下插销23、上插销油缸14、下插销油缸24、上提升油缸15、下提升油缸25。上环梁12、自升式平台10、下环梁22依次套设在设有插销孔20的桩腿30外。上提升油缸15的有杆端与上连接耳板11铰接，上提升油缸15的无杆端与上环梁12铰接，上插销油缸14的无杆端安装在上环梁12上，上插销油缸14的有杆端与上插销13固定连接。下环梁22、下插销23、下插销油缸24、下提升油缸25、下连接耳板21之间的连接关系与上环梁12、上插销13、上插销油缸14、上提升油缸15、上连接耳板11之间的连接关系相同。即下提升油缸25的有杆端与下连接耳板21铰接，下提升油缸25的无杆端与下环梁22铰接，下插销油缸24的无杆端安装在下环梁22上，下插销油缸24的有杆端与下插销23固定连接。

[0057] 具体地，上连接耳板11和下连接耳板21设置在自升式平台10的主甲板上。上环梁12和下环梁22均为方形结构件，通常上环梁12上设有四组上插销13，下环梁22上设有四组下插销23。

[0058] 可选地，上插销和下插销与插销孔的间隙一般在40～60mm之间。

[0059] 在具体实现中，油缸通常包括缸体和活塞杆，活塞杆的一端可滑动地设置在缸体内，活塞杆的另一端设置在缸体外。在本实施例中，油缸的有杆端指的是活塞杆所在的那一端，油缸的无杆端指的是缸体所在的那一端。

[0060] 在本实施例中，参见图3和图4，升降系统还包括用于检测上插销13是否插入插销孔20的上接近开关16、用于检测上提升油缸15是否伸展的上行程传感器17、用于检测下插销23是否插入插销孔20的下接近开关26、用于检测下提升油缸25是否伸展的下行程传感器27。

[0061] 可以理解地，每个插销均对应设有接近开关，每个提升油缸均对应设有行程传感器。

[0062] 可选地，参见图3，一个上接近开关16设置在上插销油缸14上上插销13插入插销孔20时的位置，另一个上接近开关16设置在上插销油缸14上上插销13拔出插销孔20时的位置，参见图4，上行程传感器17的一端与上提升油缸15的有杆端连接，上行程传感器17的另一端与上提升油缸15的无杆端连接。下接近开关26、下行程传感器27、下插销油缸24、下提升油缸25之间的连接关系与上接近开关16、上行程传感器17、上插销油缸14、上提升油缸15之间的连接关系相同。即一个下接近开关26设置在下插销油缸24上下插销23插入插销孔20时的位置，另一个下接近开关26设置在下插销油缸24上下插销23拔出插销孔20时的位置，下行程传感器27的一端与下提升油缸25的有杆端连接，下行程传感器27的另一端与下提升油缸25的无杆端连接。

[0063] 可选地，该升降系统还可以包括用于检测上提升油缸15是否承受载荷的上压力传感器18、以及用于检测下提升油缸25是否承受载荷的下压力传感器28。

[0064] 优选地，一个上压力传感器18设置在上提升油缸15的有杆端内，另一个上压力传感器18设置在上提升油缸15的无杆端内。下压力传感器28、上提升油缸25之间的连接关系与上压力传感器18、上提升油缸15之间的连接关系相同。即一个下压力传感器28设置在下提升油缸25的有杆端内，另一个下压力传感器28设置在下提升油缸25的无杆端内。

[0065] 在具体实现中，油缸的缸体内部被活塞杆分为包含活塞杆的有杆腔和不包含活塞杆的无杆腔，通常设置一个压力传感器在油缸的有杆腔中，另一个压力传感器在油缸的无杆腔中，取两个压力传感器的平均值作为提升油缸的压力。

[0066] 本发明实施例通过接近开关检测插销是否插入插销孔，行程传感器检测提升油缸是否伸展，得到升降系统的状态，进而根据升降系统的状态控制升降系统执行升降动作，可以自动升降自升式平台，提高了升降系统整体的可靠性和自动化程度。而且在从插销孔中拔出插销之前，先利用压力传感器确定对应的提升油缸是否已完成载荷转移，在确定完成载荷转移之后再拔出插销，可以避免引起插销和插销孔出现冲击。

[0067] 实施例二

[0068] 本发明实施例提供了一种自升式平台升降系统的控制方法，适用于实施例一提供的自升式平台升降系统，参见图5，该控制方法包括：

[0069] 步骤201：接收升降指令和升降节距。

[0070] 在本实施例中，升降指令包括升平台、降平台、升桩腿、降桩腿。

[0071] 步骤202：实时检测升降系统的状态。

[0072] 在本实施例中，升降系统的状态通常可以归纳为四种：

[0073] 1、上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态；

[0074] 2、上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸可处于任何状态；

[0075] 3、上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态；

[0076] 4、上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸可处于任何状态。

[0077] 在具体实现中，上述四种状态可以检测确定：接近开关可以识别插销处于插入状态还是拔出状态，行程传感器可以识别油缸的位移情况。

[0078] 步骤203：根据升降系统的状态，控制升降系统按照升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作。

[0079] 在本实施例的一种实现方式中，参见图6a和图6b，当升降指令为升平台或降桩腿时，该步骤203可以包括：

[0080] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出上插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0081] 当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入上插销，并当上插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0082] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出下插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

[0083] 当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。

[0084] 在本实施例中，第一设定距离可以为一次循环行程的2/3，第二设定距离可以为一次循环行程的1/3。容易知道，一次循环行程可以达到两个节距。其中，节距为桩腿上相邻两行插销孔的间距。

[0085] 例如，参见图7a，当升降指令为升平台(桩腿固定，平台上升)时，一个循环依次执行如下步骤：上插销插入插销孔h，下插销插入插销孔b(如第一个桩腿所示)，从插销孔拔出上插销(如第二个桩腿所示)，伸展上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时插入上插销(如第三个桩腿所示)，当上插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔j，下插销插入插销孔b，如第四个桩腿所示)，从插销孔拔出下插销(如第五个桩腿所示)，收缩上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销(如第六个桩腿所示)。

[0086] 又如，参见图7b，当升降指令为降桩腿(平台固定，桩腿下降)时，一个循环依次执行如下步骤：上插销插入插销孔i，下插销插入插销孔c(如第一个桩腿所示)，从插销孔拔出上插销(如第二个桩腿所示)，伸展上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时插入上插销(如第三个桩腿所示)，当上插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔k，下插销插入插销孔c，如第四个桩腿所示)，从插销孔拔出下插销(如第五个桩腿所示)，收缩上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销(如第六个桩腿所示)，当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔k，下插销插入插销孔e，如第七个桩腿所示)。

[0087] 在实际应用中，通过提升油缸内的压力传感器的检测结果可以识别出插销的受载状态。当上插销受载时，上提升油缸的压力较高；当下插销受载时，下提升油缸的压力较高。具体地，可以根据设定压力衡量油缸压力的高低。在本实施例中，设定压力可以为1MPa。

[0088] 进一步地，当需要拔出受载的插销时，可以通过调整提升油缸的行程，卸掉该插销的载荷，再拔出插销。

[0089] 在一个循环中，包含两个节距的升降和两次载荷转移，上提升油缸完成一个节距升降后进行一次载荷转移，下提升油缸继续进行一个节距的升降并完成一次载荷转移，其中载荷转移的时间极为短暂，在5s以内即可完成，因此整个循环过程中仅有两次较为短暂的等待过程，其余过程均在进行升降动作，避免环梁长时间空转，极大提高了工作效率。

[0090] 可选地，参见图6a，当升降指令为升平台时，从插销孔拔出上插销，可以包括：

[0091] 当上提升油缸的压力达到设定压力时，伸展下提升油缸直到上提升油缸的压力小于设定压力；

[0092] 当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0093] 可选地，参见图6b，当升降指令为降桩腿时，从插销孔拔出上插销，可以包括：

[0094] 当上提升油缸的压力达到设定压力时，收缩下提升油缸直到上提升油缸的压力小于设定压力；

[0095] 当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0096] 可选地，参见图6a，当升降指令为升平台时，从插销孔拔出下插销，可以包括：

[0097] 当下提升油缸的压力达到设定压力时，收缩上提升油缸直到下提升油缸的压力小于设定压力；

[0098] 当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0099] 可选地，参见图6b，当升降指令为降桩腿时，从插销孔拔出下插销，可以包括：

[0100] 当下提升油缸的压力达到设定压力时，伸展上提升油缸直到下提升油缸的压力小于设定压力；

[0101] 当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0102] 在本实施例的另一种实现方式中，参见图6c和图6d，当升降指令为降平台或升桩腿时，该步骤203可以包括：

[0103] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出下插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0104] 当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

[0105] 当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出上插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

[0106] 当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。

[0107] 例如，参见图7c，当升降指令为降平台(桩腿固定，平台下降)时，一个循环依次执行如下步骤：上插销插入插销孔j，下插销插入插销孔d(如第一个桩腿所示)，从插销孔拔出下插销(如第二个桩腿所示)，伸展上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时插入下插销(如第三个桩腿所示)，当下插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔j，下插销插入插销孔b，如第四个桩腿所示)，从插销孔拔出上插销(如第五个桩腿所示)，收缩上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入上插销(如第六个桩腿所示)，当上插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔h，下插销插入插销孔b，如第七个桩腿所示)。

[0108] 又如，参见图7d，当升降指令为升桩腿(平台固定，桩腿上升)时，一个循环依次执行如下步骤：上插销插入插销孔k，下插销插入插销孔e(如第一个桩腿所示)，从插销孔拔出下插销(如第二个桩腿所示)，伸展上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时插入下插销(如第三个桩腿所示)，当下插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔k，下插销插入插销孔c，如第四个桩腿所示)，从插销孔拔出上插销(如第五个桩腿所示)，收缩上提升油缸和下提升油缸，当上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销(如第六个桩腿所示)，当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸(上插销插入插销孔i，下插销插入插销孔c，如第七个桩腿所示)。

[0109] 可选地，参见图6c，当升降指令为降平台时，从插销孔拔出上插销，可以包括：

[0110] 当上提升油缸的压力达到设定压力时，伸展下提升油缸直到上提升油缸的压力小于设定压力；

[0111] 当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0112] 可选地，参见图6d，当升降指令为升桩腿时，从插销孔拔出上插销，可以包括：

[0113] 当上提升油缸的压力达到设定压力时，收缩下提升油缸直到上提升油缸的压力小于设定压力；

[0114] 当上提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0115] 可选地，参见图6c，当升降指令为降平台时，从插销孔拔出下插销，可以包括：

[0116] 当下提升油缸的压力达到设定压力时，收缩上提升油缸直到下提升油缸的压力小于设定压力；

[0117] 当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0118] 可选地，参见图6d，当升降指令为升桩腿时，从插销孔拔出下插销，可以包括：

[0119] 当下提升油缸的压力达到设定压力时，伸展上提升油缸直到下提升油缸的压力小于设定压力；

[0120] 当下提升油缸的压力小于设定压力时，从插销孔拔出下插销。

[0121] 步骤204：当升降动作产生的位移达到升降节距时，控制升降停止执行升降动作。

[0122] 本发明实施例通过接近开关检测插销是否插入插销孔，行程传感器检测提升油缸是否伸展，得到升降系统的状态，进而根据升降系统的状态控制升降系统执行升降动作，可以自动升降自升式平台，提高了升降系统整体的可靠性和自动化程度。而且在从插销孔中拔出插销之前，先利用压力传感器确定对应的提升油缸是否已完成载荷转移，在确定完成载荷转移之后再拔出插销，可以避免引起插销和插销孔出现冲击。

[0123] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。