房屋装修用腻子打磨装置，用于方便对墙壁上腻子的打磨。在底座顶部设有转台，转台上设有举升总成，举升总成上设有活动板，在活动板上铰接大臂，活动板上设置大臂摆动机构；在大臂上铰接安装小臂，在大臂上设有驱动小臂的小臂摆动机构；在小臂上铰接前臂，在小臂上设有驱动前臂的前臂摆动机构；在前臂的一端设有旋转打磨总成，旋转打磨总成主要包括旋转擦除器和旋转驱动机构，旋转驱动机构驱动旋转擦除器旋转实现对腻子的打磨；在前臂的另一端设有平移打磨总成，平移打磨总成主要包括滑动体和曲柄滑块机构，曲柄滑块机构驱动滑动体往复移动实现腻子的打磨作业；在底座上设有工具存放总成。本发明可实现对墙壁腻子的高效打磨作业。
1.房屋装修用腻子打磨装置，它包括底座和举升总成，在所述底座的底部设有滚轮，其特征是，还包括大臂摆动机构、小臂摆动机构、前臂、前臂摆动机构、旋转打磨总成、平移打磨总成和工具存放总成；
在所述底座的顶部转动安装有转台，在所述底座上设有驱动转台在水平面内旋转的转台驱动机构；
在所述转台的顶部设有举升总成，所述举升总成主要包括竖梁、活动板和举升油缸，所述竖梁固定在转台上，在所述竖梁上滑动安装有活动板，在所述竖梁与活动板之间设有驱动活动板上下移动的举升油缸；
在所述活动板上设有外伸板，在所述外伸板上铰接安装有大臂，在所述外伸板上设有驱动大臂在竖直平面内摆动的大臂摆动机构；
在所述大臂上铰接安装有小臂，在所述大臂上设有驱动小臂相对大臂摆动的小臂摆动机构；
在所述小臂上铰接有前臂，在所述小臂上设有驱动前臂相对小臂摆动的前臂摆动机构；
在所述前臂的一端设有旋转打磨总成，所述旋转打磨总成主要包括旋转打磨器和旋转驱动机构，在所述前臂的一端转动安装有转轴，在所述前臂上设有驱动转轴旋转的旋转驱动机构，在所述旋转打磨器的顶部设有相互独立的安装孔和方孔，在所述方孔中设有锁止器，所述锁止器为方形的中空结构，在所述锁止器的内腔中设有滑板和定位板，在所述滑板上固定有插销，在所述定位板与滑板之间设有弹簧，在所述弹簧的作用下插销的第一端穿过锁止器的端面后伸入到安装孔中，在所述插销的另一端设有推杆，所述推杆的上部穿过锁止器顶部的长槽后置于锁止器的上方；在所述转轴的自由端设有通孔，插销的第一端置于安装孔中后伸入到转轴上的通孔中实现转轴与旋转打磨器的相对固定；在所述旋转打磨器的作用端上设有圆形砂纸，在所述圆形砂纸的边沿设有折边，在所述旋转打磨器上铰接有夹子，在夹子的铰接轴上设有扭簧，在扭簧的作用下夹子的作用端挤压在圆形砂纸的折边上；
在所述前臂的另一端设有平移打磨总成，所述平移打磨总成主要包括滑动体和曲柄滑块机构，所述滑动体滑动安装在前臂上，在所述前臂上设有驱动滑动体做往复直线运动的曲柄滑块机构，在所述滑动体的侧面铰接有夹子，在夹子的铰接轴上设有扭簧，在滑动体的作用端设有条形砂纸，在所述扭簧的作用下夹子的作用端挤压在条形砂纸的折边上；
在所述底座上设有工具存放总成，所述工具存放总成主要包括摆动座、轨道、圆形砂纸存放桶、放置桶、砂轮存放桶和工位选择机构，所述摆动座和轨道均为圆弧形结构，所述摆动座与轨道的内壁滑动连接，在所述摆动座的顶部设有位于同一圆弧上的圆形砂纸存放桶、放置桶和砂轮存放桶，在所述圆形砂纸存放桶中放置有圆形砂纸，在所述砂轮存放桶中放置有砂轮，在所述底座上设有驱动摆动座转动的工位选择机构。
2.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述转台驱动机构包括转台电机、转台蜗杆、转台蜗轮、转台齿轮和转台齿圈，所述转台齿圈固定在转台上，在所述底座上设有转台电机，在所述转台电机的输出端设有转台蜗杆，在所述底座上转动安装有共轴设置的转台蜗轮和转台齿轮，所述转台蜗轮与转台蜗杆啮合，所述转台齿轮与转台齿圈啮合。
3.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述大臂摆动机构主要包括大臂摆动电机、大臂摆动蜗轮和大臂摆动蜗杆，所述大臂摆动电机固定在外伸板底部的电机安装板上，在所述大臂摆动电机的输出端设有大臂摆动蜗杆，所述大臂摆动蜗轮与大臂摆动蜗杆啮合，在所述大臂上设有大臂固定杆，所述大臂固定杆通过第一摆动轴铰接在外伸板上，所述大臂摆动蜗轮固定在第一摆动轴上。
4.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述小臂摆动机构主要包括小臂摆动电机、小臂摆动蜗轮和小臂摆动蜗杆，所述小臂通过第二摆动轴铰接在大臂上，在所述第二摆动轴上固定有小臂摆动蜗轮，在所述大臂上固定有小臂摆动电机，在所述小臂摆动电机的输出轴上固定有与小臂摆动蜗轮的小臂摆动蜗杆。
5.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述大臂为U形结构，在所述大臂的开口端设有一对外扩板，所述小臂通过第二摆动轴铰接在外扩板上。
6.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述前臂摆动机构主要包括前臂摆动电机、前臂摆动蜗轮、前臂摆动蜗杆、前臂第一齿轮和前臂第二齿轮，所述小臂摆动蜗轮固定在铰接轴上，所述小臂通过铰接轴与前臂铰接，所述前臂摆动蜗轮与前臂摆动蜗杆啮合，所述前臂摆动蜗杆与前臂第一齿轮共轴设置，所述前臂摆动电机固定在小臂上，在所述前臂摆动电机的输出端设有与前臂第一齿轮啮合的前臂第二齿轮。
7.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述旋转驱动机构主要包括旋转打磨电机、主动链轮、从动链轮、传动蜗杆、传动蜗轮、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述旋转打磨电机固定在前臂上，在所述前臂上设有两对链传动机构，所述链传动机构包括主动链轮、从动链轮和链条，两所述主动链轮共轴设置，在两所述主动链轮之间的轴上固定有传动蜗轮，在所述旋转打磨电机的输出端设有与传动蜗轮啮合的传动蜗杆，所述从动链轮与第一锥齿轮共轴设置，在所述转轴上固定与与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
8.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述工位选择机构主要包括工位选择电机、工位选择蜗杆、工位选择蜗轮、工位选择齿轮和齿条，圆弧形的所述齿条固定在摆动座的内壁上，在所述底座上固定有工位选择电机，在所述工位选择电机的输出端设有工位选择蜗杆，所述工位选择蜗杆与工位选择蜗轮啮合，所述工位选择蜗轮与工位选择齿轮共轴设置，所述工位选择齿轮与齿条啮合。
9.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，所述曲柄滑块机构包括平移打磨电机、曲柄和连杆，所述平移打磨电机固定在前臂上，在所述平移打磨电机的输出端铰接有曲柄，在所述曲柄与滑动体之间设有连杆。
10.根据权利要求1所述的房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，在所述前臂上设有松紧调节机构，所述松紧调节机构主要包括固定座、轴承、丝母、丝杠和调节链轮，所述固定座为U形结构并固定在前臂的内侧，在所述固定座的内侧设有一对轴承，在两所述轴承之间设有丝杠，在所述丝杠上配合安装有与固定座滑动连接的丝母，在所述丝母上固定有轴承座，在所述轴承座的轴承内圈中设有链轮轴，在所述链轮轴上固定有调节链轮，所述调节链轮位于成对的主动链轮与从动链轮之间，且主动链轮、从动链轮、调节链轮位于三角形的三个顶点上，在置于前臂外侧的丝杠上固定有旋钮。
房屋装修用腻子打磨装置
技术领域
[0001] 本发明涉及室内装修技术领域，具体地说是一种房屋装修用腻子打磨装置。
背景技术
[0002] 随着居民生活水平的提高，人们对住房的要求也越来越高。室内装修的好坏对于提高居住质量起着关键的作用。无论是对于购买的新房，还是居住多年的老房子，在进行装修之前，首先要将墙壁上的腻子粉打磨掉，然后再在墙壁上粉刷乳胶漆。现有打磨腻子的方式是人工手持砂纸打磨，这种方式下工作效率低下，且工人很容易感到疲惫，且大量的粉尘被人体吸入，有害身体健康。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种房屋装修用腻子打磨装置，用于提高对墙壁上的腻子进行打磨的效率。
[0004] 本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：房屋装修用腻子打磨装置，其特征是，它包括底座、举升总成、大臂摆动机构、小臂摆动机构、前臂、前臂摆动机构、旋转打磨总成、平移打磨总成和工具存放总成，在所述底座的底部设有滚轮；
[0005] 在所述底座的顶部转动安装有转台，在所述底座上设有驱动转台在水平面内旋转的转台驱动机构；
[0006] 在所述转台的顶部设有举升总成，所述举升总成主要包括竖梁、活动板和举升油缸，所述竖梁固定在转台上，在所述竖梁上滑动安装有活动板，在所述竖梁与活动板之间设有驱动活动板上下移动的举升油缸；
[0007] 在所述活动板上设有外伸板，在所述外伸板上铰接安装有大臂，在所述外伸板上设有驱动大臂在竖直平面内摆动的大臂摆动机构；
[0008] 在所述大臂上铰接安装有小臂，在所述大臂上设有驱动小臂相对大臂摆动的小臂摆动机构；
[0009] 在所述小臂上铰接有前臂，在所述小臂上设有驱动前臂相对小臂摆动的前臂摆动机构；
[0010] 在所述前臂的一端设有旋转打磨总成，所述旋转打磨总成主要包括旋转打磨器和旋转驱动机构，在所述前臂的一端转动安装有转轴，在所述前臂上设有驱动转轴旋转的旋转驱动机构，在所述旋转打磨器的顶部设有相互独立的安装孔和方孔，在所述方孔中设有锁止器，所述锁止器为方形的中空结构，在所述锁止器的内腔中设有滑板和定位板，在所述滑板上固定有插销，在所述定位板与滑板之间设有弹簧，在所述弹簧的作用下插销的第一端穿过锁止器的端面后伸入到安装孔中，在所述插销的另一端设有推杆，所述推杆的上部穿过锁止器顶部的长槽后置于锁止器的上方；在所述转轴的自由端设有通孔，插销的第一端置于安装孔中后伸入到转轴上的通孔中实现转轴与旋转打磨器的相对固定；在所述旋转打磨器的作用端上设有圆形砂纸，在所述圆形砂纸的边沿设有折边，在所述旋转打磨器上铰接有夹子，在夹子的铰接轴上设有扭簧，在扭簧的作用下夹子的作用端挤压在圆形砂纸的折边上；
[0011] 在所述前臂的另一端设有平移打磨总成，所述平移打磨总成主要包括滑动体和曲柄滑块机构，所述滑动体滑动安装在前臂上，在所述前臂上设有驱动滑动体做往复直线运动的曲柄滑块机构，在所述滑动体的侧面铰接有夹子，在夹子的铰接轴上设有扭簧，在滑动体的作用端设有条形砂纸，在所述扭簧的作用下夹子的作用端挤压在条形砂纸的折边上；
[0012] 在所述底座上设有工具存放总成，所述工具存放总成主要包括摆动座、轨道、圆形砂纸存放桶、放置桶、砂轮存放桶和工位选择机构，所述摆动座和轨道均为圆弧形结构，所述摆动座与轨道的内壁滑动连接，在所述摆动座的顶部设有位于同一圆弧上的圆形砂纸存放桶、放置桶和砂轮存放桶，在所述圆形砂纸存放桶中放置有圆形砂纸，在所述砂轮存放桶中放置有砂轮，在所述底座上设有驱动摆动座转动的工位选择机构。
[0013] 进一步地，所述转台驱动机构包括转台电机、转台蜗杆、转台蜗轮、转台齿轮和转台齿圈，所述转台齿圈固定在转台上，在所述底座上设有转台电机，在所述转台电机的输出端设有转台蜗杆，在所述底座上转动安装有共轴设置的转台蜗轮和转台齿轮，所述转台蜗轮与转台蜗杆啮合，所述转台齿轮与转台齿圈啮合。
[0014] 进一步地，所述大臂摆动机构主要包括大臂摆动电机、大臂摆动蜗轮和大臂摆动蜗杆，所述大臂摆动电机固定在外伸板底部的电机安装板上，在所述大臂摆动电机的输出端设有大臂摆动蜗杆，所述大臂摆动蜗轮与大臂摆动蜗杆啮合，在所述大臂上设有大臂固定杆，所述大臂固定杆通过第一摆动轴铰接在外伸板上，所述大臂摆动蜗轮固定在第一摆动轴上。
[0015] 进一步地，所述小臂摆动机构主要包括小臂摆动电机、小臂摆动蜗轮和小臂摆动蜗杆，所述小臂通过第二摆动轴铰接在大臂上，在所述第二摆动轴上固定有小臂摆动蜗轮，在所述大臂上固定有小臂摆动电机，在所述小臂摆动电机的输出轴上固定有与小臂摆动蜗轮的小臂摆动蜗杆。
[0016] 进一步地，所述大臂为U形结构，在所述大臂的开口端设有一对外扩板，所述小臂通过第二摆动轴铰接在外扩板上。
[0017] 进一步地，所述前臂摆动机构主要包括前臂摆动电机、前臂摆动蜗轮、前臂摆动蜗杆、前臂第一齿轮和前臂第二齿轮，所述小臂摆动蜗轮固定在铰接轴上，所述小臂通过铰接轴与前臂铰接，所述前臂摆动蜗轮与前臂摆动蜗杆啮合，所述前臂摆动蜗杆与前臂第一齿轮共轴设置，所述前臂摆动电机固定在小臂上，在所述前臂摆动电机的输出端设有与前臂第一齿轮啮合的前臂第二齿轮。
[0018] 进一步地，所述旋转驱动机构主要包括旋转打磨电机、主动链轮、从动链轮、传动蜗杆、传动蜗轮、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述旋转打磨电机固定在前臂上，在所述前臂上设有两对链传动机构，所述链传动机构包括主动链轮、从动链轮和链条，两所述主动链轮共轴设置，在两所述主动链轮之间的轴上固定有传动蜗轮，在所述旋转打磨电机的输出端设有与传动蜗轮啮合的传动蜗杆，所述从动链轮与第一锥齿轮共轴设置，在所述转轴上固定与与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
[0019] 进一步地，所述工位选择机构主要包括工位选择电机、工位选择蜗杆、工位选择蜗轮、工位选择齿轮和齿条，圆弧形的所述齿条固定在摆动座的内壁上，在所述底座上固定有工位选择电机，在所述工位选择电机的输出端设有工位选择蜗杆，所述工位选择蜗杆与工位选择蜗轮啮合，所述工位选择蜗轮与工位选择齿轮共轴设置，所述工位选择齿轮与齿条啮合。
[0020] 进一步地，所述曲柄滑块机构包括平移打磨电机、曲柄和连杆，所述平移打磨电机固定在前臂上，在所述平移打磨电机的输出端铰接有曲柄，在所述曲柄与滑动体之间设有连杆。
[0021] 进一步地，在所述前臂上设有松紧调节机构，所述松紧调节机构主要包括固定座、轴承、丝母、丝杠和调节链轮，所述固定座为U形结构并固定在前臂的内侧，在所述固定座的内侧设有一对轴承，在两所述轴承之间设有丝杠，在所述丝杠上配合安装有与固定座滑动连接的丝母，在所述丝母上固定有轴承座，在所述轴承座的轴承内圈中设有链轮轴，在所述链轮轴上固定有调节链轮，所述调节链轮位于成对的主动链轮与从动链轮之间，且主动链轮、从动链轮、调节链轮位于三角形的三个顶点上，在置于前臂外侧的丝杠上固定有旋钮。
[0022] 本发明的有益效果是：本发明提供的房屋装修用腻子打磨装置，举升总成、大臂摆动机构、小臂摆动机构、前臂摆动机构的设置可以使得前臂处于合适的工作位置；旋转打磨总成和平移打磨总成的设置，可以实现对腻子的旋转打磨和平移打磨，进而保证高效的打磨效果；工具存放总成的设置，可以对圆形砂纸和砂轮进行存放。本发明智能化程度高，墙壁打磨效果好、效率高。
附图说明
[0023] 图1为本发明整体结构的示意图；
[0024] 图2为举升总成的正面示意图；
[0025] 图3为举升总成的俯视示意图；
[0026] 图4为图3中的A向局部向视图；
[0027] 图5为转台的安装示意图；
[0028] 图6为转台的驱动示意图；
[0029] 图7为转台的底部示意图；
[0030] 图8为大臂摆动机构和小臂摆动机构的结构示意图；
[0031] 图9为大臂的结构示意图；
[0032] 图10为小臂与前臂的外形示意图；
[0033] 图11为小臂的剖视图；
[0034] 图12为前臂摆动机构的示意图；
[0035] 图13为前臂摆动时的示意图；
[0036] 图14为前臂上旋转打磨总成和平移打磨总成的示意图；
[0037] 图15为旋转驱动机构的示意图；
[0038] 图16为松紧调节机构的示意图；
[0039] 图17为固定座的俯视示意图；
[0040] 图18为固定座的三维图；
[0041] 图19为调节链轮的安装示意图；
[0042] 图20为安装打磨总成的示意图；
[0043] 图21为平移打磨总成的示意图；
[0044] 图22为夹子张开后的示意图；
[0045] 图23为工具存放总成的示意图；
[0046] 图中：1底座，11轮架，12滚轮，13轴承，14支撑座，15转台，151转台齿圈，152转台齿轮，153转台蜗轮，154转台蜗杆，155转台电机，156支撑杆，157滚珠；
[0047] 2举升总成，21竖梁，22连接杆，23固定板，24斜撑杆，25导轨，26活动板，261举升油缸，27外伸板，28电机安装板；
[0048] 3大臂，31大臂固定杆，32第一摆动轴，321大臂摆动蜗轮，322大臂摆动蜗杆，323支耳，324大臂摆动电机，33外扩板，34第二摆动轴，341小臂摆动蜗轮，342小臂摆动蜗杆，343小臂摆动电机；
[0049] 4小臂，41铰接孔，42铰接轴；
[0050] 5前臂，51前臂摆动蜗轮，52前臂摆动蜗杆，53前臂第一齿轮，54前臂第二齿轮，55前臂摆动电机，56连接块；
[0051] 6旋转打磨总成，61旋转打磨器，611安装孔，62锁止器，621滑板，622定位板，623插销，624弹簧，625推杆，626长槽，63转轴，630通孔，631第一锥齿轮，632第二锥齿轮，64从动链轮，641链条，642主动链轮，65传动蜗轮，651传动蜗杆，652旋转打磨电机，66调节链轮，661链轮轴，662丝母，67固定座，671丝杠，672旋钮，673轴承座，68圆形砂纸；
[0052] 7平移打磨总成，71滑动体，72耳板，73夹子，731压块，74连杆，75曲柄，76平移电机，77滑轨，78条形砂纸；
[0053] 8摆动座，81轨道，82圆形砂纸存放桶，83放置桶，84砂轮存放桶，85齿条，86工位选择蜗轮，87工位选择蜗杆，88工位选择电机，89工位选择齿轮。
具体实施方式
[0054] 如图1至图23所示，本发明主要包括底座1、举升总成2、大臂3、大臂摆动机构、小臂4、小臂摆动机构、前臂5、前臂摆动机构、旋转打磨总成6、平移打磨总成7和工具存放总成8，下面结合附图对本发明进行详细描述。
[0055] 底座：
[0056] 如图1所示，底座1为本发明的基体，底座1为方形结构，底座用于支撑其它部件。在底座的顶部设有转台15，转台为圆环形结构，在底座的顶部设有圆环形的支撑座14，如图5所示，转台转动安装在支撑座中。为驱动转台的旋转，在底座上设有转台驱动机构。
[0057] 如图6所示，在转台的内壁上设有转台齿圈151，在底座上设有安装槽，在安装槽中设有转台电机155，在转台电机的输出端设有转台蜗杆154，并在安装槽中设有支撑转台蜗杆的支撑杆156，在安装槽中通过轴承转动安装有共轴设置的转台齿轮152和转台蜗轮153，转台蜗轮与转台蜗杆啮合配合，转台齿轮与转台齿圈啮合配合。转台电机、转台齿轮、转台齿圈、转台蜗杆和转台蜗轮构成了转台驱动机构，通过转台驱动机构驱动转台在水平面内的旋转。在转台的顶部设有举升总成。为实现对转台的支撑，如图7所示，在转台的底部设有可随意转动的滚珠157，在底座上设有环形槽，滚珠置于环形槽中。
[0058] 举升总成2：
[0059] 如图2至图4所示，举升总成2主要包括竖梁21、连接杆22、固定板23、斜撑杆24、导轨25、活动板26和举升油缸261，竖梁为垂直固定在底座上的四个且位于矩形的四个顶点上，如图3所示，在每相邻的两竖梁之间设有连接杆22，如图4所示，在右侧的两竖梁之间设有对斜撑杆24，成对的斜撑杆呈“X”形布置，以增强竖梁的稳定性。在竖梁的下部之间设有固定板23，固定板固定在转台上，在固定板上固定有举升油缸261，在举升油缸的活塞杆上固定有活动板26，为方便活动板升降时的导向，如图2所示，在前侧的两竖梁之间设有导轨25，在后侧的两竖梁之间也设有导轨25，导轨的上下两端固定在连接杆上，活动板与导轨滑动连接。活动板的一端伸出四个竖梁围成的空间，在置于该空间外部的活动板上固定有外伸板27，外伸板为U形结构，在外伸板的底部设有电机安装板28。在外伸板上设有大臂3。
[0060] 大臂、大臂摆动机构：
[0061] 如图8、图9所示，大臂3为U字形结构的金属件，在大臂的封口端设有大臂固定杆31，大臂固定杆通过第一摆动轴32铰接在外伸板上，在第一摆动轴上固定有大臂摆动蜗轮
321，在电机安装板28上固定有大臂摆动电机324，在大臂摆动电机的输出端固定有大臂摆动蜗杆322，同时大臂摆动蜗杆还转动安装在支耳323上，第一摆动轴、大臂摆动蜗轮、大臂摆动蜗杆和大臂摆动电机构成了大臂摆动机构。在大臂摆动机构的驱动下，大臂可相对外伸板摆动，且摆动角度大于0度、小于90度。
[0062] 小臂、小臂摆动机构：
[0063] 在大臂的开口端设有一对外扩板33，外扩板为L形的金属板，两外扩板围成一个方形空间，且两外扩板之间的距离大于大臂的宽度，在两外扩板之间通过第二摆动轴34铰接安装有小臂4，并在外扩板上固定有用于安装第二摆动轴的轴承13。在第二摆动轴上固定有小臂摆动蜗轮341，在两外扩板的底部之间设有电机安装板28，在电机安装板上固定有小臂摆动电机343，在小臂摆动电机的输出端固定有小臂摆动蜗杆342，小臂摆动蜗杆与小臂摆动蜗轮啮合，小臂摆动蜗杆、小臂摆动蜗轮和小臂摆动电机构成了小臂摆动机构，通过小臂摆动机构驱动小臂相对大臂的摆动，且小臂绕大臂摆动时摆动角度大于0度、小于180度。
[0064] 前臂、前臂摆动机构：
[0065] 如图10所示，在小臂上通过铰接轴42铰接安装有前臂5，如图11所示，小臂为U形的金属件，在小臂的封口端和开口端均设有铰接孔41，两铰接孔的轴线垂直设置，第二摆动轴穿在小臂封口端的铰接孔中。在小臂开口端的铰接孔中设有铰接轴42。在小臂与前臂之间设有前臂摆动机构，前臂摆动机构主要包括前臂摆动蜗轮51、前臂摆动蜗杆52、前臂第一齿轮53、前臂第二齿轮54和前臂摆动电机55，前臂摆动蜗轮固定在前臂与小臂之间的铰接轴上，在小臂的内壁上转动安装有与前臂摆动蜗轮啮合的前臂摆动蜗杆52，前臂摆动蜗杆与前臂第一齿轮53共轴设置，在小臂的内侧固定有前臂摆动电机55，在前臂摆动电机的输出端固定有与前臂第一齿轮啮合的前臂第二齿轮54。如图13所示，前臂摆动电机动作时，可驱动前臂相对小臂的摆动，前臂相对小臂的摆动角度大于0度、小于等于360度。
[0066] 前臂、旋转打磨总成：
[0067] 如图14所示，前臂5的主体为一对平行设置的臂板，在两臂板之间设有一对连接块56，通过连接块实现两臂板的连接。沿臂板的长度方向，前臂摆动蜗轮设置在两连接块之间。
[0068] 在前臂的一端设有旋转打磨总成6，如图14、图15所示，旋转打磨总成主要包括旋转打磨器61和旋转驱动机构。
[0069] 如图15所示，在两臂板之间设有两对左右设置的链传动机构，链传动机构包括主动链轮642和从动链轮64，在配合作用的主动链轮与从动链轮之间设有链条641，两主动链轮共轴设置，并在两主动链轮之间的轴上设有轴承13，轴承与臂板固定连接，在两主动链轮之间的轴上固定有传动蜗轮65，在其中一个臂板上固定有旋转打磨电机652，在旋转打磨电机上设有传动蜗杆651，传动蜗杆与传动蜗轮啮合配合。在其中一个臂板上固定有轴承13，在轴承内圈中固定有转轴63，在转轴的一端固定有第一锥齿轮631，在每一从动链轮的链轮轴上固定有第二锥齿轮632，两第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合。旋转打磨电机、传动蜗轮、传动蜗杆、主动链轮、从动链轮、链条、第一锥齿轮和第二锥齿轮构成了旋转驱动机构，这样，通过旋转驱动机构驱动转轴的旋转。
[0070] 在转轴的另一端固定有旋转打磨器61，如图20所示，旋转打磨器为圆形的金属件，在旋转打磨器顶部的中心设有安装孔611，在旋转打磨器的顶部还设有方孔，在方孔中设有锁止器62，锁止器为中空的方形结构，在锁止器的内腔中设有滑板621和定位板622，滑板可在锁止器内左右移动，定位板固定在锁止器的内侧。在定位板与滑板之间设有弹簧624，在滑板上固定有插销623，在弹簧的作用下插销的第一端穿过锁止器的端面后伸入到安装孔中，插销的另一端穿过定位板后置于定位板与锁止器的右端之间，在插销的另一端设有推杆625，在锁止器的顶部设有长槽626，推杆的上部穿过长槽后置于锁止器的上方。向右侧推动推杆时，可克服弹簧弹力，使得插销的第一端从安装孔中移出。在转轴的自由端设有通孔630，安装时将转轴的自由端置于安装孔中，然后使得插销的第一端伸入到转轴上的通孔中，进而便实现了旋转打磨器与转轴的相对固定。
[0071] 在圆形的旋转打磨器的外壁上设有缺口，在旋转打磨器的外壁上设有耳板72，在耳板上铰接有夹子73，在夹子的作用端设有压块731，在夹子的铰接轴上设有扭簧，在扭簧的作用下压块置于缺口中。在旋转打磨器的作用端上设置圆形砂纸68，圆形砂纸的边沿设有折边，安装时，将折边置于缺口中然后在扭簧的作用下压块紧紧压在圆形砂纸的折边，进而实现圆形砂纸在旋转打磨器上的安装。
[0072] 松紧调节机构：
[0073] 为实现链条的松紧调节，在其中一个臂板上设有松紧调节机构，如图16所示，松紧调节机构主要包括调节链轮66、丝母662、固定座67、丝杠671和旋钮672，如图17、图18所示，固定座为U形结构的金属件，在固定座内侧设有一对轴承13，在两轴承之间设有与固定座滑动连接的丝母662，在两轴承之间设有丝杠671，丝杠与丝母配合，丝杠的一端穿过臂板后伸出前臂，在伸出前臂的丝杠的一端设有旋钮672。如图19所示，在丝母上固定有轴承座673，在轴承座的内圈中设有链轮轴661，在链轮轴上固定有调节链轮66，调节链轮位于主动链轮与从动链轮之间并与链条配合，且调节链轮、从动链轮和主动链轮围成一个三角形。
[0074] 平移打磨总成：
[0075] 如图14所示，平移打磨总成设置在前臂的另一端，平移打磨总成主要包括滑动体71和曲柄滑块机构，滑动体为条状结构，在前臂的两侧设有滑轨77，滑动体与前臂和滑轨滑动连接，如图21所示，滑动体为长方形结构，在滑动体的外壁上也设有缺口，在滑动体的外壁上也设有耳板72，在耳板上铰接安装有夹子73，在夹子的作用端设有压块731，安装时将条形砂纸78放置在滑动体的作用面上，然后将条形砂纸的折边置于缺口中，在弹簧的作用下压块紧紧压在条形砂纸上实现对条形砂纸的固定。
[0076] 在两臂板之间设有平移电机76，在平移电机的输出端设有曲柄75，在曲柄与耳板之间设有连杆74，平移电机76、曲柄75、连杆74和滑动体构成了曲柄滑块机构，通过曲柄滑块机构驱动滑动体的往复移动。此时条形砂纸与墙壁接触，通过滑动体的往复移动便可实现对腻子的打磨。
[0077] 工具存放总成:
[0078] 根据工作位置的高度，通过举升总成将活动板举升至合适的高度，通过大臂摆动机构将大臂摆动到合适的角度，通过小臂摆动机构将小臂摆动到合适的角度，通过前臂摆动机构驱动前臂的摆动使得前臂处于合适的角度，然后根据需要选择使用旋转打磨总成或是平移打磨总成，通过旋转打磨总成或是平移打磨总成实现对腻子的打磨。
[0079] 在底座上还设有工具存放总成，如图23所示，工具存放总成主要包括摆动座8、轨道81、圆形砂纸存放桶82、放置桶83、砂轮存放桶84和工位选择机构，摆动座8为圆弧形结构，在底座上设有圆弧形的轨道81，摆动座滑动安装在轨道的内壁上，在摆动座上设有沿弧形方向顺次设置的圆形砂纸存放桶82、放置桶83和砂轮存放桶84，圆形砂纸存放桶为中空的塑料桶，在圆形砂纸存放桶中设有圆形砂纸。放置桶为中空的塑料桶，不需要进行打磨作业时，旋转打磨器伸入到放置桶中。砂轮存放桶为中空的塑料桶，在砂轮存放桶中放置有砂轮，以便于打磨较硬的墙壁。
[0080] 为实现对摆动座的转动，实现工位选择，在摆动座的内侧设有圆弧形的齿条85，齿条可以通过从齿圈上截取的方式得到，在竖梁与齿条之间设有工位选择齿轮89，工位选择齿轮与齿条啮合并与工位选择蜗轮86共轴设置，工位选择蜗轮转动安装在底座上，在底座上设有工位选择电机88，在工位选择电机的输出端设有工位选择蜗杆87，工位选择蜗杆与工位选择蜗轮啮合。工位选择电机、工位选择蜗杆、工位选择蜗轮、工位选择齿轮和齿条构成了工位选择机构。工位选择机构每动作一次，摆动座转动的角度为圆形砂纸存放桶与放置桶之间的圆弧对应的圆心角，也为砂轮存放桶与放置桶之间的圆弧对应的圆心角。
