一种机器人设备

摘要

本发明公开了一种机器人设备。所述机器人设备包括多个具有处理器的部位组件，每个部位组件的处理器上均具有以太网接口。以任意一个具有处理器的部位组件作为目标部位组件，以目标部位组件的处理器作为目标处理器，以目标处理器上的以太网接口作为目标以太网接口，则：目标处理器，用于控制目标部位组件以及通过目标以太网接口与机器人设备中除目标处理器之外的其他处理器交互信息；目标以太网接口，用于收发目标处理器与机器人设备中除第一处理器之外的其他处理器之间的交互信息。在此基础上，机器人开发工作中，重复性的开发工作得以避免，机器人的开发效率得以提高，机器人的开发周期得以缩短，机器人的开发成本得以降低。

权利要求

1.一种机器人设备，其特征在于，包括多个具有处理器的部位组件，每个部位组件的处理器上均具有以太网接口；

以任意一个所述具有处理器的部位组件作为目标部位组件，以所述目标部位组件的处理器作为目标处理器，以所述目标处理器上的以太网接口作为目标以太网接口，则：所述目标处理器，用于控制所述目标部位组件以及通过所述目标以太网接口与所述机器人设备中除所述目标处理器之外的其他处理器交互信息；

所述目标以太网接口，用于收发所述目标处理器与所述机器人设备中除所述目标处理器之外的其他处理器之间的交互信息；

其中，所述机器人设备中各以太网接口之间交互的信息至少通过位于所述机器人设备之外的第一网络交换设备进行转发。

2.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，还包括第二网络交换设备；

所述第二网络交换设备用于对所述机器人设备中各以太网接口之间交互的信息进行转发。

3.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第一处理器的第一部位组件；

所述第一部位组件还包括实感装置，所述第一处理器上除了具有第一以太网接口之外还具有第一USB接口，其中，所述实感装置应用有实感技术；

所述第一处理器通过所述第一USB接口与所述实感装置交互信息，以控制所述实感装置执行操作。

4.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第二处理器的第二部位组件；

所述第二部位组件还包括语音交互装置，所述第二处理器上除了具有第二以太网接口之外还具有第二USB接口；

所述第二处理器通过所述第二USB接口与所述语音交互装置交互信息，以控制所述语音交互装置执行操作。

5.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第三处理器的第三部位组件；

所述第三部位组件还包括投影装置，所述第三处理器上除了具有第三以太网接口之外还具有多媒体接口；

所述第三处理器通过所述多媒体接口与所述投影装置交互信息，以控制所述投影装置执行操作。

6.根据权利要求3所述的机器人设备，其特征在于，所述第一部位组件为所述机器人设备的头部组件；

所述实感装置可执行的操作包括图像采集、图像识别和图像处理。

7.根据权利要求4所述的机器人设备，其特征在于，所述第二部位组件为所述机器人设备的头部组件；

所述语音交互装置可执行的操作包括语音信号采集、语音指令识别、语音播放。

8.根据权利要求5所述的机器人设备，其特征在于，所述第三部位组件为所述机器人设备的头部组件；

所述投影装置可执行的操作为在所述头部组件的机器人面部上投射图像。

9.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第四处理器的第四部位组件；

所述第四部位组件还包括机械臂，所述第四处理器上除了具有第四以太网接口之外还具有第一USB转换CAN接口；

所述第四处理器通过所述第一USB转换CAN接口与所述机械臂交互信息，以控制所述机械臂执行操作。

10.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第五处理器的第五部位组件；

所述第五部位组件还包括机械手爪，所述第五处理器上除了具有第五以太网接口之外还具有第二USB转换CAN接口；

所述第五处理器通过所述第二USB转换CAN接口与所述机械手爪交互信息，以控制所述机械手爪执行操作。

11.根据权利要求9所述的机器人设备，其特征在于，所述第四部位组件为所述机器人设备的双臂组件。

12.根据权利要求10所述的机器人设备，其特征在于，所述第五部位组件为所述机器人设备的双臂组件。

13.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第六处理器的第六部位组件；

所述第六部位组件还包括雷达装置，所述第六处理器上除了具有第六以太网接口之外还具有第三USB接口；

所述第六处理器通过所述第三USB接口与所述雷达装置交互信息，以控制所述雷达装置执行操作。

14.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第七处理器的第七部位组件；

所述第七部位组件还包括陀螺仪装置，所述第七处理器上除了具有第七以太网接口之外还具有第四USB接口；

所述第七处理器通过所述第四USB接口与所述陀螺仪装置交互信息，以控制所述陀螺仪装置执行操作。

15.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第八处理器的第八部位组件；

所述第八部位组件还包括移动装置，所述第八处理器上除了具有第八以太网接口之外还具有第三USB转换CAN接口；

所述第八处理器通过所述第三USB转换CAN接口与所述移动装置交互信息，以控制所述移动装置执行操作。

16.根据权利要求15所述的机器人设备，其特征在于，所述移动装置为万向轮。

17.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第九处理器的第九部位组件；

所述第九部位组件还包括超声装置；

所述第九处理器与所述超声装置交互信息，以控制所述超声装置执行操作。

18.根据权利要求13所述的机器人设备，其特征在于，所述第六部位组件为所述机器人设备的移动底盘组件。

19.根据权利要求14所述的机器人设备，其特征在于，所述第七部位组件为所述机器人设备的移动底盘组件。

20.根据权利要求15所述的机器人设备，其特征在于，所述第八部位组件为所述机器人设备的移动底盘组件。

21.根据权利要求16所述的机器人设备，其特征在于，所述第九部位组件为所述机器人设备的移动底盘组件。

22.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，还包括不具有处理器的第十部位组件。

23.根据权利要求22所述的机器人设备，其特征在于，所述第十部位组件为所述机器人设备的躯干组件，所述躯干组件可执行的操作包括在电机的控制下调节机器人躯干的高度，所述电机通过第四USB转换CAN接口与用于控制升降的处理器交互信息，所述用于控制升降的处理器为所述机器人设备中的任意一个处理器。

说明书

一种机器人设备

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人设备。

背景技术

[0002] 随着机器人智能化的发展，智能机器人已经被广泛应用于许多领域。目前，机器人技术正在从工业机器人向各种类型的服务机器人方向发展，因此，越来越多不同种类的服务机器人已经大量涌现了出来。

[0003] 发明人经过研究发现，对于传统的工业机器人来说，其应用场景通常被固定在特定的场合，仅需要通过示教器再现进行重复性的操作任务。因此，传统的工业机器人不需要频繁地改进，可以在较长的开发周期下工业机器人的开发成本。但是，服务机器人是提供给个体的用户使用的，需要满足不同用户的个性化需求，因此，在较短的开发周期下服务机器人的开发才能维持合适的成本，可见，传统的、具有较长开发周期的工业机器人开发模式并不适用于服务器机器人的开发。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是，提供一种机器人设备，以降低机器人的开发周期和开发成本。

[0005] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人设备，包括多个具有处理器的部位组件，每个部位组件的处理器上均具有以太网接口；

[0006] 以任意一个所述具有处理器的部位组件作为目标部位组件，以所述目标部位组件的处理器作为目标处理器，以所述目标处理器上的以太网接口作为目标以太网接口，则：

[0007] 所述目标处理器，用于控制所述目标部位组件以及通过所述目标以太网接口与所述机器人设备中除所述目标处理器之外的其他处理器交互信息；

[0008] 所述目标以太网接口，用于收发所述目标处理器与所述机器人设备中除所述第一处理器之外的其他处理器之间的交互信息。

[0009] 可选的，还包括网络交换设备；

[0010] 所述网络交换设备用于对所述机器人设备中各以太网接口之间交互的信息进行转发。

[0011] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第一处理器的第一部位组件；

[0012] 所述第一部位组件还包括实感装置，所述第一处理器上除了具有第一以太网接口之外还具有第一USB接口，其中，所述实感装置应用有实感技术；

[0013] 所述第一处理器通过所述第一USB接口与所述实感装置交互信息，以控制所述实感装置执行操作。

[0014] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第二处理器的第二部位组件；

[0015] 所述第二部位组件还包括语音交互装置，所述第二处理器上除了具有第二以太网接口之外还具有第二USB接口；

[0016] 所述第二处理器通过所述第二USB接口与所述语音交互装置交互信息，以控制所述语音交互装置执行操作。

[0017] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第三处理器的第三部位组件；

[0018] 所述第三部位组件还包括投影装置，所述第三处理器上除了具有第三以太网接口之外还具有多媒体接口；

[0019] 所述第三处理器通过所述多媒体接口与所述投影装置交互信息，以控制所述投影装置执行操作。

[0020] 可选的，所述第一部位组件、所述第二部位组件和所述第三部位组件为所述机器人设备的头部组件；

[0021] 所述实感装置可执行的操作包括图像采集、图像识别和图像处理；

[0022] 所述语音交互装置可执行的操作包括语音信号采集、语音指令识别、语音播放；

[0023] 所述投影装置可执行的操作为在所述头部组件的机器人面部上投射图像。

[0024] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第四处理器的第四部位组件；

[0025] 所述第四部位组件还包括机械臂，所述第四处理器上除了具有第四以太网接口之外还具有第一USB转换CAN接口；

[0026] 所述第四处理器通过所述第一USB转换CAN接口与所述机械臂交互信息，以控制所述机械臂执行操作。

[0027] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第五处理器的第五部位组件；

[0028] 所述第五部位组件还包括机械手爪，所述第五处理器上除了具有第五以太网接口之外还具有第二USB转换CAN接口；

[0029] 所述第五处理器通过所述第二USB转换CAN接口与所述机械手爪交互信息，以控制所述机械手爪执行操作。

[0030] 可选的，所述第四部位组件和所述第五部位组件为所述机器人设备的双臂组件。

[0031] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第六处理器的第六部位组件；

[0032] 所述第六部位组件还包括雷达装置，所述第六处理器上除了具有第六以太网接口之外还具有第三USB接口；

[0033] 所述第六处理器通过所述第三USB接口与所述雷达装置交互信息，以控制所述雷达装置执行操作。

[0034] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第七处理器的第七部位组件；

[0035] 所述第七部位组件还包括陀螺仪装置，所述第七处理器上除了具有第七以太网接口之外还具有第四USB接口；

[0036] 所述第七处理器通过所述第四USB接口与所述陀螺仪装置交互信息，以控制所述陀螺仪装置执行操作。

[0037] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第八处理器的第八部位组件；

[0038] 所述第八部位组件还包括移动装置，所述第八处理器上除了具有第八以太网接口之外还具有第三USB转换CAN接口；

[0039] 所述第八处理器通过所述第三USB转换CAN接口与所述移动装置交互信息，以控制所述移动装置执行操作。

[0040] 可选的，所述移动装置为万向轮。

[0041] 可选的，所述多个具有处理器的部位组件中包括具有第九处理器的第九部位组件；

[0042] 所述第九部位组件还包括超声装置；

[0043] 所述第九处理器与所述超声装置交互信息，以控制所述超声装置执行操作。

[0044] 可选的，所述第六部位组件、所述第七部位组件，所述第八部位组件和所述第九部位组件为所述机器人设备的移动底盘组件。

[0045] 可选的，还包括不具有处理器的第十部位组件。

[0046] 可选的，所述第十部位组件为所述机器人设备的躯干组件，所述躯干组件可执行的操作包括在电机的控制下调节机器人躯干的高度，所述电机通过第四USB转换CAN接口与用于控制升降的处理器交互信息，所述用于控制升降的处理器为所述机器人设备中的任意一个处理器。

[0047] 与现有技术相比，本发明具有以下优点：

[0048] 在本发明实施例中，机器人设备可以包括多个具有处理器的部位组件，每个部位组件的处理器上均具有以太网接口。以任意一个所述具有处理器的部位组件作为目标部位组件，以所述目标部位组件的处理器作为目标处理器，以所述目标处理器上的以太网接口作为目标以太网接口，则：所述目标处理器可以用于控制所述目标部位组件以及通过所述目标以太网接口与所述机器人设备中除所述目标处理器之外的其他处理器交互信息，所述目标以太网接口可以用于收发所述目标处理器与所述机器人设备中除所述第一处理器之外的其他处理器之间的交互信息。由此可见，由于部位组件具有自己的处理器并能够通过以太网接口与其他部位组件的处理器进行信息交互，各种不同的部位组件可以被拼接到不同的机器人设备上进行重复使用，这样就避免了重复性的开发工作，提高了机器人的开发效率，这样不仅缩短了机器人的开发周期，而且也降低了机器人的开发成本。

附图说明

[0049] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0050] 图1为本发明实施例中一种机器人设备的结构示意图；

[0051] 图2为本发明实施例中目标部位组件的结构示意图；

[0052] 图3为本发明实施例中一种网络交换设备的设置方式示意图；

[0053] 图4为本发明实施例中又一种网络交换设备的设置方式示意图；

[0054] 图5为本发明实施例中一种机器人设备的部位组件组装方式示意图；

[0055] 图6为本发明实施例中一种机器人设备中各装置之间的信息交互方式示意图。

具体实施方式

[0056] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0057] 发明人经过研究发现，对于传统的工业机器人来说，由于其应用场景通常被固定在特定的场合，仅需要通过示教器再现进行重复性的操作任务而不需要频繁地改进，因此，传统的工业机器人通常采用针对完整机器人的整体开发模式，而针对完整机器人的开发过程比较复杂，因此，在整体开发模式下机器人的开发周期较长。但是，服务机器人是提供给个体的用户使用的，需要满足不同用户的个性化需求，因此，在较短的开发周期下服务机器人的开发才能维持合适的成本，可见，传统的、具有较长开发周期的工业机器人开发模式并不适用于服务器机器人的开发。

[0058] 基于此，在本发明实施例中，机器人设备的不同功能可以划分到不同的具有独立处理器的部位组件实现。每个部位组件可以通过各自独立的处理器独立地实现某个或某些功能。多个独立的部位组件可以通过集成的方式组建成机器人设备。每个部位组件的处理器上都具有以太网接口，以便机器人设备中各个部位组件的处理器交互信息，从而实现各个部位组件之间的协作。由此可见，由于部位组件具有自己独立的处理器并能够通过其以太网接口与其他部位组件的处理器进行信息交互，用户可以按照自己的个性化需求选择各种不同的部位组件拼接到不同的机器人设备，这样各种不同的部位部件可以在不同的机器人设备上重复使用，从而就避免了重复性的开发工作，提高了机器人的开发效率，这样不仅缩短了机器人的开发周期，而且也降低了机器人的开发成本。

[0059] 下面结合附图，通过实施例来详细说明本发明实施例中的具体实现方式。

[0060] 参见图1，示出了本发明实施例中一种机器人设备的结构示意图。

[0061] 在本实施例中，所述机器人设备101包括多个具有处理器103的部位组件102，每个部位组件102的处理器103上均具有以太网接口104。

[0062] 参见图2，示出了所述机器人设备上任意一个具有处理器的部位组件的结构示意图。其中，任意一个所述具有处理器的部位组件可以表示为目标部位组件201，所述目标部位组件201的处理器表示为目标处理器202，所述目标处理器202上的以太网接口表示为目标以太网接口203。其中：

[0063] 所述目标处理器202，用于控制所述目标部位组件201以及通过所述目标以太网接口203与所述机器人设备中除所述目标处理器202之外的其他处理器交互信息；

[0064] 所述目标以太网接口203，用于收发所述目标处理器202与所述机器人设备中除所述第一处理器202之外的其他处理器之间的交互信息。

[0065] 接着返回图1。

[0066] 可以理解的是，所述机器人设备101中不同部位组件102的处理器103上的以太网接口104之间的信息交互可以通过网络交换设备对信息的转发来实现，其中，所述网络交换设备例如可以是路由器、交换机等具有报文转发功能的网络设备。

[0067] 可以理解的是，所述网络交换设备有多种设置方式。例如，在图3所示的示例性结构中，用于在以太网接口104之间转发信息的网络交换设备301可以安装在机器人设备101内部。具体地，所述机器人设备101例如还可以包括网络交换设备301；所述网络交换设备301用于对所述机器人设备中101各以太网接口104之间交互的信息进行转发。又如，在图4所示的示例性结构中，用于以太网接口104之间转发信息的网络交换设备401也可以位于机器人设备101之外。

[0068] 需要说明的是，对于机器人设备101中的某一个部位组件102来说，该部位组件102可能自身具有某功能单元需要由其处理器103控制，也可能用户需要在该部位组件103上外接其他的设备并由其处理器103控制。为此，对于机器人设备101中的某一个处理器103来说，该处理器103上除了具有以太网接口104之外，还可以具有用于接入功能单元或外接设备的其他接口。

[0069] 在一些实施方式中，除了以太网接口104，处理器103上还可以具有通用串行总线(英文：Universal Serial Bus，简称：USB)接口。其中，USB接口例如可以用于接入应用实感(英文：Real Sense)技术的实感装置，实感装置可以用于执行图像采集、图像识别、图像处理等操作，从而实现环境感知功能。USB接口又如可以用于接入语音交互装置，语音交互装置可以用于语音信号采集、语音指令识别、语音播放等操作，从而实现用户与机器人设备之间的人机语音交互功能。其中，所述语音交互装置例如可以包括麦克风阵列。USB接口再如可以用于接入雷达装置，雷达装置可以用于实现位置定位功能以及机器人设备的移动导航功能。其中，所述雷达装置例如可以是激光雷达装置。USB接口再如可以接入陀螺仪装置，陀螺仪装置可以用于实现位置定位功能以及机器人设备的移动导航功能。USB接口再如可以接入超声装置，超声装置例如可以是超声雷达装置，可以用于实现位置定位功能、机器人设备的移动导航功能以及避障等功能。此外，超声装置也可以采用其他接入方式接入到处理器103。例如，超声装置上也具有以太网接口。超声装置的以太网接口与处理器103的以太网接口104之间可以通过网络交换设备进行信息转发。

[0070] 在另一些实施方式中，除了以太网接口104，处理器103上还可以具有多媒体接口。其中，多媒体接口例如可以用于接入投影装置，投影装置可以用于执行在机器人设备的面部上投影图像等操作，从而实现机器人面部表情的展现等功能。其中，所述多媒体接口可以是迷你显示端口(英文：Mini Display Port，简称：Mini DP)接口，或者也可以是迷你高清晰度多媒体端口(英文：Mini High Definition Multimedia Interface，简称：Mini HDMI)。

[0071] 在又一些实施方式中，除了以太网接口104，处理器103上还可以具有USB转换控制器局域网络(英文：Controller Area Network，简称：CAN)接口。其中，USB转换CAN接口例如可以用于接入机械臂，机械臂可以包括多个关节，可以用于执行变换关节之间相对位置等操作。USB转换CAN接口又如可以用于接入机械手爪，机械手爪可以包括多个机械手指，可以用于执行控制机械手指张开和闭合等操作。USB转换CAN接口再如可以用于接入移动装置，移动装置可以用于实现机器人行走、转向等功能。其中，移动装置例如可以是万向轮等。USB转换CAN接口再如可以用于躯干组件的电机，电机可以用于升降所述机器人设备的躯干组件。

[0072] 可以理解的是，部位组件102的处理器103可以根据部件组件102本身的需求设置接口。在不同部位组件102的处理器103上，可以具有相同种类的接口，也可以具有不同种类的接口。对于某一个部位组件102的处理器103来说，其可以仅具有以太网接口104，也可以具有多种不同的接口。

[0073] 例如，在机器人头部的部位组件102中，其处理器103上可以具有以太网接口104、USB接口和多媒体接口。其中，USB接口可以用于接入实感装置和语音交互装置，多媒体接口用于接入投影装置。因此，机器人头部的部位组件102可以实现环境感知以及人机交互等功能。

[0074] 又如，在机器人双臂的部位组件102中，其处理器103上可以具有以太网接口104、USB接口和USB转换CAN接口。其中，USB转换CAN接口可以用于接入机械臂和机械手爪。因此，机器人双臂的部位组件103可以实现与人协作的功能。

[0075] 再如，在机器人底座的部位组件102中，其处理器103上可以具有以太网接口104、USB接口和USB转换CAN接口。其中，USB接口可以用于接入雷达装置、超声装置和陀螺仪装置，USB转换CAN接口可以用于接入移动装置和躯干组件的电机。因此，机器人底座的部位组件102可以实现机器人行走、转向、位置定位、移动导航等功能。

[0076] 在本实施例提供的机器人设备101中，各个处理器103可以是部署在Linux主机上，例如可以运行在机器人操作系统(英文：Robot Operating System，简称：ROS)下。各个以太网接口104之间例如可以采用传输控制协议/因特网互联协议(英文：Transmission Control Protocol/Internet Protocol，简称：TCP/IP)协议实现数据通讯，从而实现信息交互。

[0077] 可以理解的是，在所述机器人设备101中，具有处理器103的部位组件102可以分别是用于实现不同功能的功能组件。

[0078] 例如，在一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有环境感知功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中可以包括具有第一处理器的第一部位组件。其中，除了第一处理器，所述第一部位组件还可以包括实感装置，所述实感装置应用有实感技术。所述第一处理器上除了具有第一以太网接口之外还可以具有第一USB接口。所述第一处理器可以通过所述第一USB接口与所述实感装置交互信息，以控制所述实感装置执行操作。

[0079] 又如，在另一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有语音交互功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中可以包括具有第二处理器的第二部位组件。其中，除了第二处理器，所述第二部位组件还可以包括语音交互装置，所述第二处理器上除了具有第二以太网接口之外还可以具有第二USB接口。所述第二处理器可以通过所述第二USB接口与所述语音交互装置交互信息，以控制所述语音交互装置执行操作。

[0080] 再如，在又一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有多媒体功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中包括具有第三处理器的第三部位组件。其中，除了第三处理器，所述第三部位组件还可以包括投影装置，所述第三处理器上除了具有第三以太网接口之外还可以具有多媒体接口。所述第三处理器通过所述多媒体接口与所述投影装置交互信息，以控制所述投影装置执行操作。

[0081] 又再如，在再一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有通过机械臂实现机械协作操作或机械操作等功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中包括具有第四处理器的第四部位组件。其中，除了第四处理器之外，所述第四部位组件还可以包括机械臂，所述第四处理器上除了具有第四以太网接口之外还可以具有第一USB转换CAN接口。所述第四处理器可以通过所述第一USB转换CAN接口与所述机械臂交互信息，以控制所述机械臂执行操作。

[0082] 又再如，在又再一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有通过机械手爪实现机械协作操作或机械操作等功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中包括具有第五处理器的第五部位组件。其中，除了第五处理器之外，所述第五部位组件还可以包括机械手爪，所述第五处理器上除了具有第五以太网接口之外还可以具有第二USB转换CAN接口。所述第五处理器可以通过所述第二USB转换CAN接口与所述机械手爪交互信息，以控制所述机械手爪执行操作。

[0083] 又再如，在又再一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有通过雷达实现定位和导航功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中包括具有第六处理器的第六部位组件。其中，除了所述第六处理器之外，所述第六部位组件还可以包括雷达装置，所述第六处理器上除了具有第六以太网接口之外还可以具有第三USB接口。所述第六处理器可以通过所述第三USB接口与所述雷达装置交互信息，以控制所述雷达装置执行操作。

[0084] 又再如，在又再一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有通过陀螺仪实现定位和导航功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中可以包括具有第七处理器的第七部位组件。其中，除了所述第七处理器之外，所述第七部位组件还可以包括陀螺仪装置，所述第七处理器上除了具有第七以太网接口之外还可以具有第四USB接口。所述第七处理器可以通过所述第四USB接口与所述陀螺仪装置交互信息，以控制所述陀螺仪装置执行操作。

[0085] 又再如，在又再一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有行走、转向等移动功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中可以包括具有第八处理器的第八部位组件。其中，除了所述第八处理器，所述第八部位组件还可以包括移动装置，所述移动装置例如可以是万向轮等。所述第八处理器上除了具有第八以太网接口之外还可以具有第三USB转换CAN接口。所述第八处理器可以通过所述第三USB转换CAN接口与所述移动装置交互信息，以控制所述移动装置执行操作。

[0086] 又再如，在又再一些实施方式中，所述机器人设备101中可以包括具有通过超声技术实现定位和导航功能的部位组件。具体地，所述多个具有处理器103的部位组件102中可以包括具有第九处理器的第九部位组件。其中，除了所述第九处理器之外，所述第九部位组件还可以包括超声装置，所述第九处理器可以与所述超声装置交互信息，以控制所述超声装置执行操作。

[0087] 可以理解的是，上述提及的功能有些可以在同一个部位组件中实现。

[0088] 例如，在一些实施方式中，环境感知功能、语音交互功能、多媒体功能可以在同一个部件组件中实现，该部位组件例如可以是机器人设备101的头部组件。具体地，所述第一部位组件、所述第二部位组件和所述第三部位组件是同一个部位组件，即所述机器人设备的头部组件。所述第一处理器、所述第二处理器和所述第三处理器同为所述头部组件的处理器，例如可以是同一个处理器。所述第一以太网接口、所述第二以太网接口和所述第三以太网接口同为所述头部组件的通信接口，例如可以是同一个以太网接口。其中，所述实感装置可执行的操作可以包括图像采集、图像识别和图像处理；所述语音交互装置可执行的操作可以包括语音信号采集、语音指令识别、语音播放；所述投影装置可执行的操作可以为在所述头部组件的机器人面部上投射图像。

[0089] 又如，在另一些实施方式中，通过机械臂和机械手爪实现的机械协作和机械操作等功能可以在同一个部位部件中实现，该部位部件例如可以是机器人设备101的双臂组件。具体地，所述第四部位组件和所述第五部位组件是同一个部位组件，即所述机器人设备的双臂组件。所述第四处理器和所述第五处理器同为所述双臂组件的处理器，例如可以是同一个处理器。所述第四以太网接口和所述第五以太网接口同为所述双臂组件的通信接口，例如可以是同一个以太网接口。

[0090] 再如，在又一些实施方式中，机器人行走、移动等移动功能、定位功能和移动导航功能可以在同一个部位部件中实现，该部位部件例如可以是机器人设备101的移动底盘组件。具体地，所述第六部位组件、所述第七部位组件、所述第八部位组件和所述第九部位组件是同一个部位组件，即所述机器人设备的移动底盘组件。所述第六处理器、所述第七处理器、所述第八处理器和所述第九处理器同为所述移动底盘组件的处理器，例如可以是同一个处理器。所述第六以太网接口、所述第七以太网接口、所述第八以太网接口和所述第九以太网接口同为所述移动底盘组件的通信接口，例如可以是同一个以太网接口。

[0091] 需要说明的是，所述机器人设备101除了包括具有处理器102的部位组件103之外，例如还可以包括不具有处理器的部位组件。所述不具有处理器的部位组件通常是不需要功能控制的组件。例如，所述不具有处理器的部位组件可以包括第十部位组件，所述第十部位组件可以为机器人躯干的部位组件，即所述机器人设备101的躯干组件。所述躯干组件可以用于调节机器人躯干的高度，即可执行的操作包括在电机的控制下调节机器人躯干的高度。其中，所述电机通过第四USB转换CAN接口与用于控制升降的处理器交互信息，所述用于控制升降的处理器为所述机器人设备中的任意一个处理器。例如，躯干组件中可以具有一个用于控制升降的处理器。又如，用于控制升降的处理器可以是除躯干组件以外的其他组件中具有的处理器。

[0092] 作为一种示例，一种机器人设备的部位组件组装方式如图5所示，该机器人设备中各装置之间的信息交互方式如图6所示。

[0093] 其中，头部组件501可以组装在双臂组件502上，双臂组件502可以组装在躯干组件503的上部，移动底盘组件504可以组装在躯干组件503的下部。

[0094] 头部组件501中包括有处理器601、实感装置618、麦克风阵列621和微投装置617。其中，处理器601上具有多媒体接口613，用于与微投装置617进行信息交互。处理器601上具有USB接口609，用于与实感装置618进行信息交互。处理器601上具有USB接口627，用于与麦克风阵列621进行信息交互。处理器601上具有以太网接口606，用于与路由器605进行信息交互。

[0095] 双臂组件502中包括处理器602、机械臂619和机械手爪620。其中，处理器602上具有USB转换CAN接口614，用于与机械臂619和机械手爪620进行信息交互。机械臂619例如可以是由7个关节模块组成的7自由度机械臂。机械手爪620例如可以是由两个手指模块组成的两自由度机械手爪。处理器602上具有以太网接口607，用于与路由器605进行信息交互。此外，处理器602上还具有用于连接外接设备的USB接口610和USB转换CAN接口615。

[0096] 移动底盘组件504中包括处理器603、雷达装置622、陀螺仪装置623、超声装置624和万向轮625。其中，处理器603上具有USB接口611和612，分别用于与雷达装置622和陀螺仪装置623进行信息交互。处理器603上具有USB转换CAN接口616，用于万向轮625进行信息交互。处理器603上具有以太网接口608，用于与路由器605进行信息交互。此外，处理器603上还具有用于连接外接设备的USB接口612。此外移动底盘组件504上还包括超声装置624，超声装置624可以与处理器603之间进行信息交互。

[0097] 躯干组件503可以采用四级连杆装置，可在用户需求下通过电机控制机器人设备的躯干高度。其中，电机可以通过USB转CAN接口与处理器603进行信息交互。

[0098] 路由器605用于在处理器601、处理器602和处理器603之间转发信息。路由器605可以设置在所述机器人设备内部。例如，路由器605可以安装在头部组件501、双臂组件502、躯干组件503和移动底座组件504中的任意一个组件上。

[0099] 机器人设备的不同功能可以划分到不同的具有独立处理器的部位组件实现。每个部位组件可以通过各自独立的处理器独立地实现某个或某些功能。多个独立的部位组件可以通过集成的方式组建成机器人设备。每个部位组件的处理器上都具有以太网接口，以便机器人设备中各个部位组件的处理器交互信息，从而实现各个部位组件之间的协作。由此可见，由于部位组件具有自己独立的处理器并能够通过其以太网接口与其他部位组件的处理器进行信息交互，用户可以按照自己的个性化需求选择各种不同的部位组件拼接到不同的机器人设备，这样各种不同的部位部件可以在不同的机器人设备上重复使用，从而就避免了重复性的开发工作，提高了机器人的开发效率，这样不仅缩短了机器人的开发周期，而且也降低了机器人的开发成本。

[0100] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0101] 以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。