脚踏刹车机构及具有其的康复机器人

摘要

本发明公开了一种脚踏刹车机构及具有其的康复机器人，脚踏刹车机构包括：底座组件；中控脚轮，设在底座组件的底部后侧；航空脚轮，设在底座组件的底部前侧；锁紧组件，包括：踏杆，踏杆在锁紧位置和释放位置之间可转动地设在底座组件的后端，踏杆与中控脚轮相连并适于锁紧或释放中控脚轮；转接钣金，转接钣金分别与踏杆和航空脚轮相对用于传递动力，其中，踏杆位于锁紧位置时锁紧中控脚轮并驱动转接钣金锁紧航空脚轮，踏杆位于释放位置时释放中控脚轮并使转接钣金释放航空脚轮。根据本发明的脚踏刹车机构，通过锁紧组件易于实现对中控脚轮和航空脚轮的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

权利要求

1.一种脚踏刹车机构，其特征在于，包括：

底座组件；

中控脚轮，所述中控脚轮设在所述底座组件的底部后侧；

航空脚轮，所述航空脚轮设在所述底座组件的底部前侧；

锁紧组件，所述锁紧组件包括：

踏杆，所述踏杆在锁紧位置和释放位置之间可转动地设在所述底座组件的后端，所述踏杆与所述中控脚轮相连并适于锁紧或释放所述中控脚轮；

转接钣金，所述转接钣金分别与所述踏杆和所述航空脚轮相对用于传递动力，其中，所述踏杆位于所述锁紧位置时锁紧所述中控脚轮并驱动所述转接钣金锁紧所述航空脚轮，所述踏杆位于所述释放位置时释放所述中控脚轮并使所述转接钣金释放所述航空脚轮；

所述踏杆包括杆部和曲柄，所述曲柄与所述杆部相连并沿垂直于所述杆部的方向延伸，所述转接钣金的一端与所述曲柄相连，且所述曲柄适于驱动所述转接钣金锁紧所述航空脚轮；

所述转接钣金的另一端设有向下的凸起，所述航空脚轮上设有向上的制动柄，所述凸起适于下压所述制动柄以驱动所述航空脚轮锁紧以及所述凸起适于与所述制动柄错开以释放所述航空脚轮。

2.根据权利要求1所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述中控脚轮具有刹车凸轮，且所述刹车凸轮内具有轴孔，所述踏杆包括杆部，所述杆部的一部分插入所述轴孔内，且所述杆部与所述轴孔相对固定。

3.根据权利要求2所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述轴孔呈六边形孔，所述杆部的一部分构造成与所述轴孔适配的六边形轴部。

4.根据权利要求3所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述中控脚轮包括在所述底座组件的底部后侧左右间隔布置的两个，所述杆部沿左右方向延伸，且所述杆部的左右两端分别形成为六边形轴部。

5.根据权利要求1所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述航空脚轮包括左右间隔布置的两个，且所述转接钣金包括分别与两个所述航空脚轮对应的两个，所述曲柄包括与两个所述转接钣金对应的两个。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述底座组件包括：底盘，所述中控脚轮安装在所述底盘上，且所述踏杆可旋转地安装在所述底盘上；

前叉脚，所述前叉脚沿水平可活动地与所述底盘相连，所述航空脚轮设在所述前叉脚的自由端底部，其中，所述转接钣金沿所述前叉脚延伸。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述踏杆还包括：脚踏部，所述脚踏部与所述杆部相连并先向下再向后延伸,所述脚踏部呈开口朝向所述杆部的U形管状。

8.根据权利要求7所述的脚踏刹车机构，其特征在于，所述脚踏刹车机构上还设有限位装置，在所述锁紧位置所述限位装置抵接所述底座组件用于限制所述踏杆的活动范围。

9.一种康复机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

脚踏刹车机构，所述脚踏刹车机构设在所述机器人主体的底部，所述脚踏刹车机构为根据权利要求1-8中任一项所述的脚踏刹车机构。

说明书

脚踏刹车机构及具有其的康复机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种脚踏刹车机构及具有其的康复机器人。

背景技术

[0002] 长期以来，为了实现设备的稳定刹车，人们选用了多种机构，特别是在与医疗相关的设备上，为了确保设备不会出现滑移，一般将设备的所有脚轮锁定。较为广泛的方法应用在病床上，病床采用四个医疗中控脚轮，并通过一个简易的机构实现将四个脚轮锁定和解锁，方便病床的移动和固定。然而，上述方案不能方便的控制所有脚轮同时进行刹车，也不能同时适用于不同尺寸脚轮(比如适用于3寸和4寸脚轮同时存在的情况)，适用性和通用性较差。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种脚踏刹车机构，所述脚踏刹车机构可以同时锁紧和释放脚轮，操作方便且易于控制。

[0004] 本发明的另一个目的在于提出一种康复机器人，所述康复机器人上设有上述的脚踏刹车机构。

[0005] 根据本发明第一方面实施例的脚踏刹车机构，包括：底座组件；中控脚轮，所述中控脚轮设在所述底座组件的底部后侧；航空脚轮，所述航空脚轮设在所述底座组件的底部前侧；锁紧组件，所述锁紧组件包括：踏杆，所述踏杆在锁紧位置和释放位置之间可转动地设在所述底座组件的后端，所述踏杆与所述中控脚轮相连并适于锁紧或释放所述中控脚轮；转接钣金，所述转接钣金分别与所述踏杆和所述航空脚轮相对用于传递动力，其中，所述踏杆位于所述锁紧位置时锁紧所述中控脚轮并驱动所述转接钣金锁紧所述航空脚轮，所述踏杆位于所述释放位置时释放所述中控脚轮并使所述转接钣金释放所述航空脚轮。

[0006] 根据本发明实施例的脚踏刹车机构，踏杆位于所述锁紧位置时锁紧中控脚轮并驱动转接钣金锁紧航空脚轮，踏杆位于所述释放位置时释放中控脚轮并使转接钣金释放航空脚轮。由此，通过锁紧组件易于实现对中控脚轮和航空脚轮的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

[0007] 另外，根据本发明上述实施例的脚踏刹车机构还具有如下附加的技术特征：

[0008] 根据本发明的一些实施例，所述中控脚轮具有刹车凸轮，且所述刹车凸轮内具有轴孔，所述踏杆包括杆部，所述杆部的一部分插入所述轴孔内，且所述杆部与所述轴孔相对固定。

[0009] 进一步地，所述轴孔呈六边形孔，所述杆部的一部分构造成与所述轴孔适配的六边形轴部。

[0010] 进一步地，所述中控脚轮包括在所述底座组件的底部后侧左右间隔布置的两个，所述杆部沿左右方向延伸，且所述杆部的左右两端分别形成为六边形轴部。

[0011] 根据本发明的一些实施例，所述踏杆包括杆部和曲柄，所述曲柄与所述杆部相连并沿垂直于所述杆部的方向延伸，所述转接钣金的一端与所述曲柄相连，且所述曲柄适于驱动所述转接钣金锁紧所述航空脚轮。

[0012] 进一步地，所述转接钣金的另一端设有向下的凸起，所述航空脚轮上设有向上的制动柄，所述凸起适于下压所述制动柄以驱动所述航空脚轮锁紧以及所述凸起适于与所述制动柄错开以释放所述航空脚轮。

[0013] 在本发明的一些实施例中，所述航空脚轮包括左右间隔布置的两个，且所述转接钣金包括分别与两个所述航空脚轮对应的两个，所述曲柄包括与两个所述转接钣金对应的两个。

[0014] 根据本发明的一些实施例，所述底座组件包括：底盘，所述中控脚轮安装在所述底盘上，且所述踏杆可旋转地安装在所述底盘上；前叉脚，所述前叉脚沿水平可活动地与所述底盘相连，所述航空脚轮设在所述前叉脚的自由端底部，其中，所述转接钣金沿所述前叉脚延伸。

[0015] 根据本发明的一些实施例，所述踏杆还包括：脚踏部，所述脚踏部与所述杆部相连并先向下再向后延伸,所述脚踏部呈开口朝向所述杆部的U形管状。

[0016] 进一步地，所述脚踏刹车机构上还设有限位装置，在所述锁紧位置所述限位装置抵接所述底座组件用于限制所述踏杆的活动范围。

[0017] 根据本发明第二方面实施例的康复机器人，包括：机器人主体；脚踏刹车机构，所述脚踏刹车机构设在所述机器人主体的底部，所述脚踏刹车机构为上述所述的脚踏刹车机构。

[0018] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0019] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0020] 图1是根据本发明实施例的脚踏刹车机构的结构示意图；

[0021] 图2是根据本发明实施例的脚踏刹车机构中踏杆的结构示意图；

[0022] 图3是根据本发明实施例的脚踏刹车机构中中控脚轮的结构示意图；

[0023] 图4是根据本发明实施例的脚踏刹车机构中航空脚轮的结构示意图；

[0024] 图5是根据本发明实施例的脚踏刹车机构在一个状态下的局部结构示意图；

[0025] 图6是图5的一个局部放大图；

[0026] 图7是根据本发明实施例的脚踏刹车机构在另一个状态下的局部结构示意图；

[0027] 图8是图7的一个局部放大图；

[0028] 图9是根据本发明实施例脚踏刹车机构中限位装置在一个状态下的示意图；

[0029] 图10是根据本发明实施例脚踏刹车机构中限位装置在另一个状态下的示意图。

[0030] 附图标记：

[0031] 脚踏刹车机构100，

[0032] 底座组件1，底盘11，前叉脚12，

[0033] 中控脚轮2，轴孔211，

[0034] 航空脚轮3，弹簧31，

[0035] 锁紧组件4，踏杆41，杆部411，六边形轴部4111，曲柄412，脚踏部413，转接钣金42，凸起421，导向支撑件422。

具体实施方式

[0036] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0037] 下面结合图1至图10详细描述根据本发明第一方面实施例的脚踏刹车机构100。

[0038] 参照图1，根据本发明实施例的脚踏刹车机构100，包括：底座组件1、中控脚轮2、航空脚轮3以及锁紧组件4。

[0039] 具体而言，中控脚轮2设在底座组件1的底部后侧(参照图1中示出的后侧)，航空脚轮3设在底座组件1的底部前侧(参照图1中示出的前侧)，这样通过中控脚轮2和航空脚轮3可以实现对底座组件1的支撑。

[0040] 锁紧组件4包括：踏杆41和转接钣金42。踏杆41在锁紧位置和释放位置之间可转动地设在底座组件1的后端，踏杆41与中控脚轮2相连，踏杆41适于锁紧或释放中控脚轮2。转接钣金42分别与踏杆41和航空脚轮3相对用于传递动力。其中，踏杆41位于所述锁紧位置时锁紧中控脚轮2并驱动转接钣金42锁紧航空脚轮3，踏杆41位于所述释放位置时释放中控脚轮2并使转接钣金42释放航空脚轮3。由此，通过锁紧组件4易于实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

[0041] 其中，为了满足某些设备底部需要部分放入病床等较低位置内部，中控脚轮2和航空脚轮3的直径可以不相等或者相等，这样有利于扩大脚踏刹车机构100的适用范围，提高通用性。

[0042] 根据本发明实施例的脚踏刹车机构100，踏杆41位于所述锁紧位置时锁紧中控脚轮2并驱动转接钣金42锁紧航空脚轮3，踏杆41位于所述释放位置时释放中控脚轮2并使转接钣金42释放航空脚轮3。由此，通过锁紧组件4易于实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

[0043] 参照图3并给图1和图2，根据本发明的一些具体实施例，中控脚轮2具有刹车凸轮(图中未示出)，且所述刹车凸轮内具有轴孔211，踏杆41包括杆部411，杆部411的一部分插入轴孔211内，且杆部411与轴孔211相对固定。这样，当踩下踏杆41时，杆部411会带动轴孔211旋转，从而通过所述刹车凸轮进一步将中控脚轮2锁紧。

[0044] 当然，在本发明的其他实施例中，中控脚轮2的锁紧也可以通过例如连杆机构等方式来实现。

[0045] 进一步地，参照图2和图3，轴孔211可以呈六边形孔，杆部411的一部分(例如，图2中杆部411的两端)可以构造成六边形轴部4111，六边形轴部4111与轴孔211适配。由此，有利于控制踏杆41的旋转角度，从而更好地实现对中控脚轮2的锁紧与释放。

[0046] 例如，当轴孔211呈六边形孔，杆部411的一部分构造成六边形轴部4111时，可以通过使杆部411旋转例如60度等将中控脚轮2的锁紧。类似地，当轴孔211呈多边形孔(边数记为N)，杆部411的一部分构造成多边形轴部4111时，可以通过使杆部411旋转例如360/N度等将中控脚轮2的锁紧。轴孔211以及杆部411的具体结构可以根据实际需要适应性设置。

[0047] 进一步地，参照图1和图2，中控脚轮2可以包括两个，且两个中控脚轮2在底座组件1的底部后侧左右间隔布置，杆部411可以沿左右方向延伸，且杆部411的左右两端分别形成为六边形轴部4111。由此，通过左右两端形成的六边形轴部4111可以实现对两个中控脚轮2的同时锁紧和释放，操作方便且易于控制。

[0048] 参照图2并结合图1，根据本发明的一些具体实施例，踏杆41包括杆部411和曲柄412，曲柄412与杆部411相连，曲柄412沿垂直于杆部411的方向延伸，又因杆部411沿左右方向延伸，则曲柄412可以沿上下方向延伸。转接钣金42的一端(参照图1中转接钣金42的后端)与曲柄412相连，且曲柄412适于驱动转接钣金42锁紧航空脚轮3。由此，通过踩下踏杆41可以实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同进锁紧与释放。

[0049] 进一步地，参照图1以及图4至图8，转接钣金42的另一端(参照图1中转接钣金42的前端)设有向下的凸起421，航空脚轮3上设有向上的制动柄，凸起421适于下压所述制动柄以驱动航空脚轮3锁紧(参照图7和图8)以及凸起421适于与所述制动柄错开以释放航空脚轮3(参照图5和图6)。由此，通过转接钣金42上的凸起421与所述制动柄配合可以实现对航空脚轮3的锁紧与释放，操作方便。

[0050] 具体地，在本发明的一些具体实施例中，转接钣金42通过销钉和曲柄412连接，转接钣金42的前端形成有向下凹陷形成的凸起421，所述制动柄可以包括弹簧31等，当凸起421与弹簧31压合时锁紧航空脚轮3；当凸起421与弹簧31错开时释放航空脚轮3。

[0051] 根据本发明的一些具体实施例，转接钣金42上设有导向支撑件422，导向支撑件422可以为多个且多个导向支撑件422沿前后方向间隔开；转接钣金42相对于导向支撑件
422沿前后方向可滑动。由此，通过导向支撑件422可以对转接钣金42进行导向和支撑，从而使得对航空脚轮3的锁紧与释放易于实现。

[0052] 参照图1，在本发明的一些具体实施例中，航空脚轮3包括左右间隔布置的两个，且转接钣金42包括两个，两个转接钣金42分别与两个航空脚轮3一一对应，曲柄412包括两个，两个曲柄412与两个转接钣金42一一对应。由此，可以分别实现对对应航空脚轮3的锁紧和释放，便于操作。

[0053] 如图1所示，根据本发明的一些具体实施例，底座组件1包括：底盘11和前叉脚12。具体地，中控脚轮2可以安装在底盘11上，且踏杆41可旋转地安装在底盘11上。前叉脚12沿水平可活动地与底盘11相连，航空脚轮3设在前叉脚12的自由端底部(参照图1中前叉脚12的前端底部)，其中，转接钣金42沿前叉脚12延伸，也就是说，转接钣金42与前叉脚12的延伸方向一致，这样便于实现对航空脚轮3的锁紧与释放的控制。

[0054] 结合图1，根据本发明的一些具体实施例，踏杆41还包括：脚踏部413。脚踏部413与杆部411相连，脚踏部413先向下再向后延伸，脚踏部413呈开口朝向杆部411的U形管状(例如脚踏部413在水平面上的投影呈U形)。这样当踩下脚踏部413时，可以通过杆部411带动轴孔211旋转以进一步实现对中控脚轮2的锁紧，与此同时，踩下脚踏部413时通过杆部411与转接钣金42的配合，易于实现对航空脚轮3的锁紧；当松开脚踏部413时，中控脚轮2和航空脚轮3同时释放，操作方便且易于控制。

[0055] 这里，可以理解的是，考虑到焊接工艺，杆部411的至少一部分可以呈方形(或多边形)，这样有利于将其他零部件(例如脚踏部413)焊接在杆部411上。

[0056] 进一步地，参照图9和图10并结合图2和图1，脚踏刹车机构100上还设有限位装置，在所述锁紧位置所述限位装置可以抵接底座组件1用于限制踏杆41的活动范围。其中，所述限位装置包括：反限位块5和多个脚刹限位块6，反限位块5焊接在踏杆41上，这样可以实现反限位块5与踏杆41之间的可靠连接，反限位块5与曲柄412分别设在脚踏部413向下延伸的部分的两侧。多个脚刹限位块6固定在反限位块5上，且多个脚刹限位块6在反限位块5上间隔开，在所述锁紧位置，所述限位装置可以抵接在底座组件1上，通过反限位块5与多个脚刹限位块6的配合可以实现对踏杆41活动范围的限制。其中，脚刹限位块6可以为塑料件或橡胶件。由此，可以在实现对踏杆41活动范围进行限制的同时，提高使用的安全性。

[0057] 另外，参照图1，根据本发明实施例的脚踏刹车机构100还包括脚轮支撑块7和踏杆支撑块8。通过脚轮支撑块7易于实现两个中控脚轮2的可靠安装，通过脚轮支撑块7和踏杆支撑块8的配合可以对踏杆41进行左右限位，从而可以防止踏杆41沿左右方向移动，进而有利于提高脚踏刹车机构100的控制可靠性和准确性。

[0058] 根据本发明实施例的脚踏刹车机构100，踏杆41位于所述锁紧位置时锁紧中控脚轮2并驱动转接钣金42锁紧航空脚轮3，踏杆41位于所述释放位置时释放中控脚轮2并使转接钣金42释放航空脚轮3。

[0059] 具体而言，当踩下踏杆41(例如脚踏部413)时，杆部411会带动轴孔211旋转，通过所述刹车凸轮进一步将中控脚轮2锁紧；与此同时，转接钣金42通过销钉和曲柄412连接，类似于曲柄滑块机构，当踩下踏杆41带动杆部411转动时，转接钣金42可以相对于导向支撑件422沿前后方向向前滑动，当凸起421与弹簧31压合时锁紧航空脚轮3；当凸起421与弹簧31错开时释放航空脚轮3。这样可以实现中控脚轮2和航空脚轮3的同时锁紧。松开踏杆41(例如脚踏部413)即可实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同时释放，释放过程与锁紧过程相反，在此不再赘述。由此，通过锁紧组件4易于实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

[0060] 另外，通过在脚踏刹车机构100上设置限位装置，所述限位装置包括：反限位块5和多个脚刹限位块6，可以在实现对踏杆41活动范围进行限制的同时，提高使用的安全性。

[0061] 根据本发明第二方面实施例的康复机器人(未示出)，包括：机器人主体和脚踏刹车机构，所述脚踏刹车机构设在所述机器人主体的底部，所述脚踏刹车机构为上述所述的脚踏刹车机构100。由此，通过在所述康复机器人上设置上述第一方面实施例的脚踏刹车机构100，可以实现对脚轮(包括中控脚轮2和航空脚轮3)的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

[0062] 本发明要解决的问题在于实现一种能够方便的实现脚轮全部锁定且能够同时适用于不同尺寸脚轮的脚踏刹车机构100。

[0063] 下面结合图1至图10详细描述根据本发明脚踏刹车机构100的一个具体实施例。

[0064] 具体而言，脚踏刹车机构100包括底座组件1(包括底盘11和前叉脚12)、脚轮支撑块7、锁紧组件4(包括踏杆41和转接钣金42)、导向支撑件422、销钉、踏杆支撑块8、限位装置(包括反限位块5和多个脚刹限位块6)、两个中控脚轮2以及两个航空脚轮3等。脚踏刹车机构100能够通过踏下和松开踏杆41的方式简易的同时控制四个脚轮(包括两个中控脚轮2以及两个航空脚轮3，下同)的锁紧和释放，以实现设备(例如康复机器人)的刹车和移动。

[0065] 踏杆41由杆部411例如横管、脚踏部413例如踏管、六边形轴部4111例如六角杆、曲柄412、反限位块5等组成，六边形轴部4111焊接在杆部411的左右两侧，反限位块5、脚踏部413和曲柄412依次由外向内焊接在杆部411上，并左右对称。通过踩踏脚踏部413的方式锁定中控脚轮2和航空脚轮3，并通过反限位块5和脚刹限位块6对踏杆41的活动范围进行限制，确保脚踏刹车机构100使用安全并防止机构出现卡死状况。

[0066] 转接钣金42主要用于实现对航空脚轮3的锁紧，在转接钣金42的前端位置设置有凸起421。

[0067] 航空脚轮3和中控脚轮2分别布置在底盘11的前后两侧，航空脚轮3能够通过挤压竖直方向的弹簧31实现锁紧，中控脚轮2通过转动中间的轴孔211例如六角孔带动中控脚轮2内部的刹车凸轮机构实现锁紧，为了满足某些设备底部需要部分放入病床等较低位置内部，前后两轮尺寸需要不一致，也就是说，航空脚轮3和中控脚轮2的尺寸可以不相等。

[0068] 通过踩踏脚踏部413的方式锁定中控脚轮2，是利用转动六边形轴部4111的方式实现。六边形轴部4111焊接在脚踏部413的左右两侧，并与中控脚轮2的轴孔211例如六角孔对齐然后将中控脚轮2插入，踩踏脚踏部413使六边形轴部4111转动即可锁紧中控脚轮2。

[0069] 通过踩踏脚踏部413的方式锁定航空脚轮3，是利用连杆机构实现的。踏杆41上的曲柄412焊接在脚踏部413两侧(例如U形管的内侧)，转接钣金42通过销钉和曲柄412连接，类似于曲柄滑块机构，当踏下脚踏部413使六边形轴部4111相对轴孔211转动时，在导向支撑件422例如扣件的限制下转接钣金42会在导向支撑件422上滑动(例如沿前后方向滑动)，当脚踏部413踩到底时(极限位置)，转接钣金42上的凸起421正好顶住航空脚轮3上的弹簧31将航空脚轮3锁紧。

[0070] 通过反限位块5和脚刹限位块6对踏杆41活动范围进行限制，指的是焊接在脚踏部413上的反限位块5以及固定在反限位块6上的聚氨酯脚刹限位块能够通过机械限位对踏杆
41的活动范围进行限制，确保脚踏刹车机构100使用安全并防止脚踏刹车机构100出现卡死状况。

[0071] 根据本发明实施例的脚踏刹车机构100，利用踏杆41以及简易连杆机构，实现了对设备全部脚轮的锁紧，并适用于脚轮尺寸不一致的情形。与传统的刹车机构相比，该机构简单易操作，避免了分开锁死脚轮的不便，同时满足了某些设备底部需要部分放入病床等较低位置内部时脚轮尺寸不一致的情形。该机构同时采用了机械限位，极大的提高了安全性及使用的可靠性。

[0072] 本发明中提到的脚轮不仅限于中控脚轮和航空脚轮，一切能够通过中心轴转动锁定的脚轮都可视为中控脚轮，一切能够通过压缩竖直弹簧锁定的脚轮视为航空脚轮。本发明不仅仅适用于医疗行业，一切能够适用到本机构进行锁定的设备均等同于该机构，如运输设备，家具等。

[0073] 图1所示为脚踏刹车机构100的一个使用示例示意图，该使用示例即为所述康复机器人例如下肢康复机器人底座，从图1中可以看出，脚踏刹车机构100包括底座组件1(包括底盘11和前叉脚12)、脚轮支撑块7、锁紧组件4(包括踏杆41和转接钣金42)、导向支撑件422、销钉、踏杆支撑块8、限位装置(包括反限位块5和多个脚刹限位块6)、两个中控脚轮2以及两个航空脚轮3等。脚踏刹车机构100能够通过踏下和松开踏杆41的方式简易的同时控制四个脚轮(包括两个中控脚轮2以及两个航空脚轮3，下同)的锁紧和释放，以实现设备的刹车和移动。

[0074] 图2所示为踏杆41的结构示意图，踏杆41由杆部411例如横管、脚踏部413例如踏管、六边形轴部4111例如六角杆、曲柄412、反限位块5等组成，六边形轴部4111焊接在杆部411的左右两侧，反限位块5、脚踏部413和曲柄412依次由外向内焊接在杆部411上，并左右对称。通过踩踏脚踏部413的方式锁定中控脚轮2和航空脚轮3，并通过反限位块5和脚刹限位块6对踏杆41的活动范围进行限制，确保脚踏刹车机构100使用安全并防止机构出现卡死状况。

[0075] 图3所示为中控脚轮2的锁紧实现方式，锁紧时只需通过六边形轴部4111例如六角杆将轴孔211顺时针转动60°，若要松开则逆向转动60°即可。其中，图3中实线箭头表示将中控脚轮2锁紧，虚线箭头表示将中控脚轮2释放。

[0076] 图4所示为航空脚轮3的锁紧实现方式，通过踩踏脚踏部413的方式锁定航空脚轮3，是利用连杆机构实现的。航空脚轮3能够通过挤压竖直方向的弹簧实现锁紧，其中，图4中的实线箭头表示将航空脚轮3锁紧，虚线箭头表示将航空脚轮3释放。

[0077] 图5至图8所示为脚踏刹车机构100的原理图，踏杆41上的曲柄412焊接在脚踏部413两侧(例如U形管的内侧)，转接钣金42通过销钉和曲柄412连接，类似于曲柄滑块机构，当踏下脚踏部413使六边形轴部4111相对轴孔211转动时，在导向支撑件422例如扣件的限制下转接钣金42会在导向支撑件422上滑动(例如沿前后方向滑动)，当脚踏部413踩到底时(极限位置)，转接钣金42上的凸起421正好顶住航空脚轮3上的弹簧31将航空脚轮3锁紧。

[0078] 图9和图10所示为机械限位装置，通过反限位块5和脚刹限位块6对踏杆41活动范围进行限制，焊接在脚踏部413上的反限位块5以及固定在反限位块6上的聚氨酯脚刹限位块能够通过机械限位对踏杆41的活动范围进行限制，确保脚踏刹车机构100使用安全并防止脚踏刹车机构100出现卡死状况。

[0079] 下面结合图1至图10详细描述根据本发明实施例的脚踏刹车机构100的工作过程。

[0080] 根据本发明实施例的脚踏刹车机构100，踏杆41位于所述锁紧位置时锁紧中控脚轮2并驱动转接钣金42锁紧航空脚轮3，踏杆41位于所述释放位置时释放中控脚轮2并使转接钣金42释放航空脚轮3。

[0081] 具体而言，当踩下踏杆41(例如脚踏部413)时，杆部411会带动轴孔211旋转，通过所述刹车凸轮进一步将中控脚轮2锁紧；与此同时，转接钣金42通过销钉和曲柄412连接，类似于曲柄滑块机构，当踩下踏杆41带动杆部411转动时，转接钣金42可以相对于导向支撑件422沿前后方向向前滑动，当凸起421与弹簧31压合时锁紧航空脚轮3；当凸起421与弹簧31错开时释放航空脚轮3。这样可以实现中控脚轮2和航空脚轮3的同时锁紧。松开踏杆41(例如脚踏部413)即可实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同时释放，释放过程与锁紧过程相反，在此不再赘述。由此，通过锁紧组件4易于实现对中控脚轮2和航空脚轮3的同时锁紧与释放，操作方便且易于控制。

[0082] 另外，通过在脚踏刹车机构100上设置限位装置，所述限位装置包括：反限位块5和多个脚刹限位块6，可以在实现对踏杆41活动范围进行限制的同时，提高使用的安全性。至此完成根据本发明实施例的脚踏刹车机构100的工作过程。

[0083] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0084] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。