本发明提供一种路面积水清理机器人，包括行走机构、机械臂、吸水模块，其特征在于：所述的机械臂通过第一关节安装在底座上端面的支架上；所述的吸水模块的固定座上端面的支架通过第四关节安装在机械臂上；所述的行走机构包括底座、2个电机固定座、2个第一伺服电机、2个大轮、压缩箱、导水管、存水箱、摄像头、控制模块、供能模块、第二伺服电机、转向架、2个小轮，所述的2个电机固定座固定安装在底座下端面上；本发明体积小，可由小型车辆托运至事故现场，完成对侧翻车辆的救援，提高救援速度。
1.一种路面积水清理机器人，包括行走机构（1）、机械臂（2）、吸水模块（3），其特征在于：所述的机械臂（2）通过第一关节（201）安装在底座（101）上端面的支架上；所述的吸水模块（3）的固定座（302）上端面的支架通过第四关节（207）安装在机械臂（2）上；
所述的行走机构（1）包括底座（101）、2个电机固定座（102）、2个第一伺服电机（103）、2个大轮（104）、压缩箱（105）、导水管（106）、存水箱（107）、摄像头（108）、控制模块（109）、供能模块（110）、第二伺服电机（111）、转向架（112）、2个小轮（113），所述的2个电机固定座（102）固定安装在底座（101）下端面上；所述的2个第一伺服电机（103）固定安装在2个电机固定座（102）上；所述的2个大轮（104）固定安装在2个第一伺服电机（103）输出轴上；所述的压缩箱（105）固定安装在底座（101）上端面上，所述的存水箱（107）固定安装在底座（101）下端面上，所述的导水管（106）一端安装在压缩箱（105）底部，另一端安装在存水箱（107）侧面；所述的摄像头（108）固定安装在底座（101）前端的支架上；所述的控制模块（109）固定安装在底座（101）上端面右侧；所述的供能模块（110）固定安装在底座（101）上端面左侧；所述的第二伺服电机（111）固定安装在底座（101）上端面后部的安装座上；所述的转向架（112）上端面固定安装在第二伺服电机（111）输出轴上；所述的2个小轮（113）安装在转向架（112）两侧安装座上；
所述的机械臂（2）包括第一关节（201）、大臂（202）、第二关节（203）、小臂（204）、第三关节（205）、摇臂（206）、第四关节（207），所述的大臂（202）下端部通过第一关节（201）安装在底座（101）上端部的支架上，所述的第一关节（201）由舵机直接驱动；所述的小臂（204）上端部通过第二关节（203）安装在大臂（202）上端部，所述的第二关节（203）由舵机直接驱动；所述的摇臂（206）上端部通过第三关节（205）安装在小臂（204）下端部的支架上，所述的第三关节（205）由舵机直接驱动；
所述的吸水模块（3）包括吸水海绵（301）、固定座（302），所述的吸水海绵（301）通过螺栓安装在固定座（302）下端面上；所述的固定座（302）上方支架通过第四关节（207）安装在摇臂（206）下端部，所述的第四关节（207）由舵机直接驱动。
一种路面积水清理机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种路面积水清理机器人。
背景技术
[0002] 每次下雨过后，路面总会有成片的积水，车辆通过时很容易溅起水花，对路过行人造成很大影响，而且路面积水不易清理，需要投入大量人力物力，造成极大的资源浪费，并且由于路面湿滑过路车辆对环卫工人的安全造成威胁，因此急需一种路面积水清理机器人。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种路面积水清理机器人，运动灵活，通过海绵吸取路面积水。
[0004] 本发明所使用的技术方案是：一种路面积水清理机器人，包括行走机构、机械臂、吸水模块，其特征在于：所述的机械臂通过第一关节安装在底座上端面的支架上；所述的吸水模块的固定座上端面的支架通过第四关节安装在机械臂上；
[0005] 所述的行走机构包括底座、2个电机固定座、2个第一伺服电机、2个大轮、压缩箱、导水管、存水箱、摄像头、控制模块、供能模块、第二伺服电机、转向架、2个小轮，所述的2个电机固定座固定安装在底座下端面上；所述的2个第一伺服电机固定安装在2个电机固定座上；所述的2个大轮固定安装在2个第一伺服电机输出轴上；所述的压缩箱固定安装在底座上端面上，所述的存水箱固定安装在底座下端面上，所述的导水管一端安装在压缩箱底部，另一端安装在存水箱侧面；所述的摄像头固定安装在底座前端的支架上；所述的控制模块固定安装在底座上端面右侧；所述的供能模块固定安装在底座上端面左侧；所述的第二伺服电机固定安装在底座上端面后部的安装座上；所述的转向架上端面固定安装在第二伺服电机输出轴上；所述的2个小轮安装在转向架两侧安装座上；
[0006] 所述的机械臂包括第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、摇臂、第四关节，所述的大臂下端部通过第一关节安装在底座上端部的支架上，所述的第一关节由舵机直接驱动；所述的小臂上端部通过第二关节安装在大臂上端部，所述的第二关节由舵机直接驱动；所述的摇臂上端部通过第三关节安装在小臂下端部的支架上，所述的第三关节由舵机直接驱动；
[0007] 所述的吸水模块包括吸水海绵、固定座，所述的吸水海绵通过螺栓安装在固定座下端面上；所述的固定座上方支架通过第四关节安装在摇臂下端部，所述的第四关节由舵机直接驱动。
[0008] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
[0009] 本发明体积小，可由小型车辆托运至事故现场，完成对侧翻车辆的救援，提高救援速度。
附图说明
[0010] 图1为本发明组装完成后的结构示意图。
[0011] 图2为本发明另一角度组装完成后的结构示意图。
[0012] 图3为本发明另一角度组装完成后的结构示意图。
[0013] 附图标号：1-行走机构；2-机械臂；3-吸水模块；101-底座；102-电机固定座；103-第一伺服电机；104-大轮；105-压缩箱；106-导水管；107-存水箱；108-摄像头；109-控制模块；110-供能模块；111-第二伺服电机；112-转向架；113-小轮；201-第一关节；202-大臂；203-第二关节；204-小臂；205-第三关节；206-摇臂；207-第四关节；301-吸水海绵；302-固定座。
具体实施方式
[0014] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0015] 如图1、图2、图3所示，一种路面积水清理机器人，包括行走机构1、机械臂2、吸水模块3，其特征在于：所述的机械臂2通过第一关节201安装在底座101上端面的支架上；所述的吸水模块3的固定座302上端面的支架通过第四关节207安装在机械臂2上；
[0016] 所述的行走机构1包括底座101、2个电机固定座102、2个第一伺服电机103、2个大轮104、压缩箱105、导水管106、存水箱107、摄像头108、控制模块109、供能模块110、第二伺服电机111、转向架112、2个小轮113，所述的2个电机固定座102固定安装在底座101下端面上；所述的2个第一伺服电机103固定安装在2个电机固定座102上；所述的2个大轮104固定安装在2个第一伺服电机103输出轴上；所述的压缩箱105固定安装在底座101上端面上，所述的存水箱107固定安装在底座101下端面上，所述的导水管106一端安装在压缩箱105底部，另一端安装在存水箱107侧面；所述的摄像头108固定安装在底座101前端的支架上；所述的控制模块109固定安装在底座101上端面右侧；所述的供能模块110固定安装在底座101上端面左侧；所述的第二伺服电机111固定安装在底座101上端面后部的安装座上；所述的转向架112上端面固定安装在第二伺服电机111输出轴上；所述的2个小轮113安装在转向架112两侧安装座上；
[0017] 所述的机械臂2包括第一关节201、大臂202、第二关节203、小臂204、第三关节205、摇臂206、第四关节207，所述的大臂202下端部通过第一关节201安装在底座101上端部的支架上，所述的第一关节201由舵机直接驱动；所述的小臂204上端部通过第二关节203安装在大臂202上端部，所述的第二关节203由舵机直接驱动；所述的摇臂206上端部通过第三关节205安装在小臂204下端部的支架上，所述的第三关节205由舵机直接驱动；
[0018] 所述的吸水模块3包括吸水海绵301、固定座302，所述的吸水海绵301通过螺栓安装在固定座302下端面上；所述的固定座302上方支架通过第四关节207安装在摇臂206下端部，所述的第四关节207由舵机直接驱动。
[0019] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0020] 本发明工作原理：供能模块110为2个第一伺服电机103、第二伺服电机111、第一关节201、第二关节203、第三关节205、第四关节207提供电力，摄像头108采集信息并输送到控制模块109上，由控制模块109控制供能模块110对各设备电力输出，首先设定好清洁路线，摄像头108采集信息进控制模块109对机器人进行导航，2个第一伺服电机103带动2个大轮104转动使机器人移动，第二伺服电机111带动转向架112转动使机器人转弯，摄像头108检测到路面积水时通过第一关节201、第二关节203、第三关节205、第四关节207联动使吸水模块3的吸水海绵301压到积水处，完成吸水，再将吸水模块3运动到压缩箱105上通过第一关节201、第二关节203、第三关节205、第四关节207联动对吸水海绵301进行压缩，水通过导水管106流入存水箱107完成对积水的收集。
