本发明公开一种智能快递运送机器人，包括机体和四套主体运动系统、两个楼梯升降电缸等，主转向电机主轴上同轴安装有弹簧上板；弹簧下板下部安装有主驱动电机；两个楼梯升降电缸的缸体分别竖直安装在两个楼梯升降安装板上，两个楼梯升降电缸的活塞杆端部安装有楼梯铰接板；楼梯铰接板下部安装有楼梯铰接座，楼梯驱动电缸的缸体端部铰接安装在楼梯铰接座上，楼梯驱动电缸的活塞杆端部铰接安装在楼梯下部；水平安装架安装在两个竖直安装架顶部；本发明通过设置有自动化运动本体和多个派送单体，实现了智能化运送快递的目的；替代人工，节约劳动力，同时提高了工作效率；本发明结构合理，使用方便。
1.一种智能快递运送机器人，包括机体（1）和四套主体运动系统、两个楼梯升降电缸（11）和两个楼梯升降安装板（12）、楼梯（10）和楼梯铰接板（8）、楼梯驱动电缸（9）、旋转电机（21）、三个安装平台（18）、单体箱（16）和派送单体（17）、两个竖直安装架（6）和水平安装架（15）、单体升降电缸（14）和单体升降板（13），其特征在于：所述的四套主体运动系统分别安装在机体（1）下部四个角位置，每套主体运动系统包括：主转向电机（2）、主驱动电机（7）、四个减震弹簧（5）、弹簧上板（3）和弹簧下板（19）、主车轮（4），所述的主转向电机（2）安装在机体（1）下部，主转向电机（2）主轴上同轴安装有弹簧上板（3）；所述的四个减震弹簧（5）上端分别安装在弹簧上板（3）下部，四个减震弹簧（5）的下端分别安装在弹簧下板（19）上部；所述的弹簧下板（19）下部安装有主驱动电机（7），所述的主驱动电机（7）主轴上同轴安装有主车轮（4）；所述的两个楼梯升降安装板（12）分别对称安装在机体（1）前端位置，所述的两个楼梯升降电缸（11）的缸体分别竖直安装在两个楼梯升降安装板（12）上，两个楼梯升降电缸（11）的活塞杆端部安装有楼梯铰接板（8），所述的楼梯铰接板（8）与机体（1）相互平行；楼梯铰接板（8）下部安装有楼梯铰接座（20），所述的楼梯驱动电缸（9）的缸体端部铰接安装在楼梯铰接座（20）上，楼梯驱动电缸（9）的活塞杆端部铰接安装在楼梯（10）下部；所述的楼梯（10）一侧铰接安装在楼梯铰接板（8）上；所述的旋转电机（21）安装在机体（1）上部，所述的三个安装平台（18）均为薄状圆柱体结构，并从上到下同轴安装在旋转电机（21）主轴上；每个安装平台（18）上均布设置有六个单体箱（16），每个单体箱（16）中设置有一个派送单体（17）；所述的两个竖直安装架（6）对称竖直安装在机体（1）上部，竖直安装架（6）与机体（1）相互垂直；所述的水平安装架（15）安装在两个竖直安装架（6）顶部；两个单体升降电缸（14）的缸体分别铰接安装在水平安装架（15）两端下方，两个单体升降电缸（14）的活塞杆端部分别安装在单体升降板（13）上，所述的单体升降板（13）上下滑动安装在两个竖直安装架（6）上；
所述的派送单体（17）包括：箱体（22）、摄像头（23）、四个单体转向电机（24）和四个单体驱动电机（27）、四个电机安装架（26）和四个单体车轮（25），所述的箱体（22）为无盖长方体结构，所述的四个单体转向电机（24）分别安装在箱体（22）下部四个角位置，单体转向电机（24）的主轴竖直向下，单体转向电机（24）主轴上安装有电机安装架（26）；每个电机安装架（26）上安装有一个单体驱动电机（27），所述的单体驱动电机（27）同轴安装有单体车轮（25）；所述的摄像头（23）安装在箱体（22）外侧前部。
2.如权利要求1所述的一种智能快递运送机器人，其特征在于：所述的机体（1）中安装有主控制器；所述的派送单体（17）上箱体（22）内部侧面设置有条形码扫描仪和二维码扫描仪；派送单体（17）的箱体（22）底部设置有单体控制器，所述的条形码扫描仪和二维码扫描仪与单体控制器相连接，所述的单体控制器与主控制器相连接；所述的主控制器和单体控制器中均安装有地图导航系统。
3.如权利要求1所述的一种智能快递运送机器人，其特征在于：该智能快递运送机器人的工作系统为：首先将快递件放置到派送单体（17）上的箱体（22）中，同时通过条形码扫描仪和二维码扫描仪扫描快递件上的信息，将地址信息传送至单体控制器中；待所有的派送单体（17）均放置完毕快递件并将快递件上的信息扫描至对应的单体控制器中后，所有的单体控制器通过无线传输方式将地址信息统一传送至主控制器中；然后主控制器根据汇总的地址信息，通过主控制器中的地图导航系统规划总路线，并运动至总路线指定地点；最后每个派送单体（17）从单体箱（16）中离开，通过单体控制器中的地图导航系统规划各自的分路线，最终将快递件运送至目的地。
一种智能快递运送机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及物流设备技术领域，特别涉及一种智能快递运送机器人。
背景技术
[0002] 随着快递行业的不断发展，快递业务量越来越大，各大快递公司需要投入大量的人力物力成本来完成快递物品的运输工作，不仅增加了快递服务业的成本，并且快递物品的派送效率较低，因此需要一种全新的理念来改善快递业现状。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种智能快递运送机器人，其通过设置有自动化运动本体和多个派送单体，实现了智能化运送快递的目的。
[0004] 本发明所使用的技术方案是：一种智能快递运送机器人，包括机体和四套主体运动系统、两个楼梯升降电缸和两个楼梯升降安装板、楼梯和楼梯铰接板、楼梯驱动电缸、旋转电机、三个安装平台、单体箱和派送单体、两个竖直安装架和水平安装架、单体升降电缸和单体升降板，其特征在于：所述的四套主体运动系统分别安装在机体下部四个角位置，每套主体运动系统包括：主转向电机、主驱动电机、四个减震弹簧、弹簧上板和弹簧下板、主车轮，所述的主转向电机安装在机体下部，主转向电机主轴上同轴安装有弹簧上板；所述的四个减震弹簧上端分别安装在弹簧上板下部，四个减震弹簧的下端分别安装在弹簧下板上部；所述的弹簧下板下部安装有主驱动电机，所述的主驱动电机主轴上同轴安装有主车轮；所述的两个楼梯升降安装板分别对称安装在机体前端位置，所述的两个楼梯升降电缸的缸体分别竖直安装在两个楼梯升降安装板上，两个楼梯升降电缸的活塞杆端部安装有楼梯铰接板，所述的楼梯铰接板与机体相互平行；楼梯铰接板下部安装有楼梯铰接座，所述的楼梯驱动电缸的缸体端部铰接安装在楼梯铰接座上，楼梯驱动电缸的活塞杆端部铰接安装在楼梯下部；所述的楼梯一侧铰接安装在楼梯铰接板上；所述的旋转电机安装在机体上部，所述的三个安装平台均为薄状圆柱体结构，并从上到下同轴安装在旋转电机主轴上；每个安装平台上均布设置有六个单体箱，每个单体箱中设置有一个派送单体；所述的两个竖直安装架对称竖直安装在机体上部，竖直安装架与机体相互垂直；所述的水平安装架安装在两个竖直安装架顶部；所述的两个单体升降电缸的缸体分别铰接安装在水平安装架两端下方，两个单体升降电缸的活塞杆端部分别安装在单体升降板上，所述的单体升降板上下滑动安装在两个竖直安装架上。
[0005] 所述的派送单体包括：箱体、摄像头、四个单体转向电机和四个单体驱动电机、四个电机安装架和四个单体车轮，所述的箱体为无盖长方体结构，所述的四个单体转向电机分别安装在箱体下部四个角位置，单体转向电机的主轴竖直向下，单体转向电机主轴上安装有电机安装架；每个电机安装架上安装有一个单体驱动电机，所述的单体驱动电机同轴安装有单体车轮；所述的摄像头安装在箱体外侧前部。
[0006] 进一步的，所述的机体中安装有主控制器；所述的派送单体上箱体内部侧面设置有条形码扫描仪和二维码扫描仪；派送单体的箱体底部设置有单体控制器，所述的条形码扫描仪和二维码扫描仪与单体控制器相连接，所述的单体控制器与主控制器相连接；所述的主控制器和单体控制器中均安装有地图导航系统。
[0007] 进一步的，本发明的工作系统为：首先将快递件放置到派送单体上的箱体中，同时通过条形码扫描仪和二维码扫描仪扫描快递件上的信息，将地址信息传送至单体控制器中；待所有的派送单体均放置完毕快递件并将快递件上的信息扫描至对应的单体控制器中后，所有的单体控制器通过无线传输方式将地址信息统一传送至主控制器中；然后主控制器根据汇总的地址信息，通过主控制器中的地图导航系统规划总路线，并运动至总路线指定地点；最后每个派送单体从单体箱中离开，通过单体控制器中的地图导航系统规划各自的分路线，最终将快递件运送至目的地。
[0008] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有自动化运动本体和多个派送单体，实现了智能化运送快递的目的；替代人工，节约劳动力，同时提高了工作效率；本发明结构合理，使用方便。
附图说明
[0009] 图1为本发明的整体结构示意图。
[0010] 图2为本发明另一角度的整体结构示意图。
[0011] 图3为本发明另一角度的整体结构示意图。
[0012] 图4为本发明中派送单体的立体结构示意图。
[0013] 附图标号：1-机体；2-主转向电机；3-弹簧上板；4-主车轮；5-减震弹簧；6-竖直安装架；7-主驱动电机；8-楼梯铰接板；9-楼梯驱动电缸；10-楼梯；11-楼梯升降电缸；12-楼梯升降安装板；13-单体升降板；14-单体升降电缸；15-水平安装架；16-单体箱；17-派送单体；18-安装平台；19-弹簧下板；20-楼梯铰接座；21-旋转电机；22-箱体；23-摄像头；24-单体转向电机；25-单体车轮；26-电机安装架；27-单体驱动电机。
具体实施方式
[0014] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0015] 如图1、图2、图3、图4所示，一种智能快递运送机器人，包括机体1和四套主体运动系统、两个楼梯升降电缸11和两个楼梯升降安装板12、楼梯10和楼梯铰接板8、楼梯驱动电缸9、旋转电机21、三个安装平台18、单体箱16和派送单体17、两个竖直安装架6和水平安装架15、单体升降电缸14和单体升降板13。四套主体运动系统分别安装在机体1下部四个角位置，每套主体运动系统包括：主转向电机2、主驱动电机7、四个减震弹簧5、弹簧上板3和弹簧下板19、主车轮4，主转向电机2安装在机体1下部，主转向电机2主轴上同轴安装有弹簧上板3。四个减震弹簧5上端分别安装在弹簧上板3下部，四个减震弹簧5的下端分别安装在弹簧下板19上部。弹簧下板19下部安装有主驱动电机7，主驱动电机7主轴上同轴安装有主车轮
4。两个楼梯升降安装板12分别对称安装在机体1前端位置，两个楼梯升降电缸11的缸体分别竖直安装在两个楼梯升降安装板12上，两个楼梯升降电缸11的活塞杆端部安装有楼梯铰接板8，楼梯铰接板8与机体1相互平行。楼梯铰接板8下部安装有楼梯铰接座20，所述的楼梯驱动电缸9的缸体端部铰接安装在楼梯铰接座20上，楼梯驱动电缸9的活塞杆端部铰接安装在楼梯10下部。楼梯10一侧铰接安装在楼梯铰接板8上。旋转电机21安装在机体1上部，三个安装平台18均为薄状圆柱体结构，并从上到下同轴安装在旋转电机21主轴上。每个安装平台18上均布设置有六个单体箱16，每个单体箱16中设置有一个派送单体17。两个竖直安装架6对称竖直安装在机体1上部，竖直安装架6与机体1相互垂直。水平安装架15安装在两个竖直安装架6顶部。两个单体升降电缸14的缸体分别铰接安装在水平安装架15两端下方，两个单体升降电缸14的活塞杆端部分别安装在单体升降板13上，单体升降板13上下滑动安装在两个竖直安装架6上。
[0016] 派送单体17包括：箱体22、摄像头23、四个单体转向电机24和四个单体驱动电机27、四个电机安装架26和四个单体车轮25，箱体22为无盖长方体结构，四个单体转向电机24分别安装在箱体22下部四个角位置，单体转向电机24的主轴竖直向下，单体转向电机24主轴上安装有电机安装架26。每个电机安装架26上安装有一个单体驱动电机27，单体驱动电机27同轴安装有单体车轮25。摄像头23安装在箱体22外侧前部。
[0017] 机体1中安装有主控制器。派送单体17上箱体22内部侧面设置有条形码扫描仪和二维码扫描仪。派送单体17的箱体22底部设置有单体控制器，条形码扫描仪和二维码扫描仪与单体控制器相连接，单体控制器与主控制器相连接。主控制器和单体控制器中均安装有地图导航系统。
[0018] 本发明的工作系统为：首先将快递件放置到派送单体17上的箱体22中，同时通过条形码扫描仪和二维码扫描仪扫描快递件上的信息，将地址信息传送至单体控制器中；待所有的派送单体17均放置完毕快递件并将快递件上的信息扫描至对应的单体控制器中后，所有的单体控制器通过无线传输方式将地址信息统一传送至主控制器中；然后主控制器根据汇总的地址信息，通过主控制器中的地图导航系统规划总路线，通过四套主体运动系统运动至总路线指定地点；接着旋转电机21旋转，将某一处的派送单体17旋转至两个竖直安装架6处，通过两个单体升降电缸14将单体升降板13提升至某一层安装平台处18，通过单体转向电机24和单体驱动电机27将该处的派送单体运动至单体升降板13上，再通过两个单体升降电缸将单体升降板13降到原位置，接着启动两个楼梯升降电缸11将楼梯铰接板8升至与机体1相平的位置，派送单体17依次通过楼梯铰接板8和楼梯10从单体箱16中离开运动至地面，楼梯10可以根据实际路面环境通过楼梯驱动电缸9调整楼梯10与水平面的倾斜角度；最后通过单体控制器中的地图导航系统规划各自的分路线，最终将快递件运送至目的地。
