一种智能立体停车库

摘要

一种智能立体停车库，驾驶员无需精确停放和等候提放到位，在机器人完成前一进出库挪车时,再逐一提取后面所需停放的车子停放至库位.由此省下了排队等候的时间，免去了普通型停车库须由人工驾驶精确停放在被吊装的吊盘及移动位置的难度及等候多时的烦琐步骤。本款只需一台吊装夹持机器人即可完成出入库移停车步骤，省略了现有停车车库每一个库位需有独立吊升和横移动力机构的复杂构造的缺点，大大地节省了等候出入库的时间。

权利要求

1.一种智能立体停车库，包括停车平台（1），所述的停车平台（1）上设置有若干停车库位（2），其特征在于，所述的智能立体停车库还包括用于将车辆移动至指定停车库位（2）的夹持机构，所述的夹持机构通过升降机构实现垂直升降，所述的停车平台（1）上沿水平方向还设有水平轨道（11），所述的升降机构可沿水平轨道（11）水平移动实现夹持机构水平移动的功能，所述的停车库位（2）上还设有沿停车库位（2）垂直向内的入库轨道（21），所述的夹持机构可沿入库轨道（21）移动至各个停车库位（2）内，所述的升降机构包括龙门架（3）和一水平放置的吊板（31），所述的夹持机构安装在吊板（31）上，所述的龙门架（3）的立柱的内侧设有垂直升降滑轮组（32），所述的垂直升降滑轮组（32）通过钢丝绳与吊板（31）连接，所述的升降机构通过电机带动垂直升降滑轮组（32）实现吊板（31）的垂直升降。

2.根据权利要求1所述的一种智能立体停车库，其特征在于，所述的龙门架（3）顶部与底部均设有滑轮，所述的龙门架（3）通过电机带动滑轮沿水平轨道（11）水平移动。

3.根据权利要求1所述的一种智能立体停车库，其特征在于，所述的吊板（31）上连接有矩管框架（33），所述的垂直升降滑轮组（32）与矩管框架（33）之间还设有防坠机构（4），所述的防坠机构（4）包括固定在矩管框架（33）上的定楔块（41）以及与定楔块（41）滑移配合的动楔块（42），所述的定楔块（41）和动楔块（42）还设有拉紧弹簧（43），所述的定楔块（41）和动楔块（42）通过拉紧弹簧（43）贴合，所述的定楔块（41）通过可拆卸脱离的活动销轴（44）固定在矩管框架（33）上，所述的活动销轴（44）底部连接有拉伸弹簧（45），所述的拉伸弹簧（45）上连接有传动绳，所述的传动绳一端连接在垂直升降滑轮组（32），所述的垂直升降滑轮组（32）控制传动绳带动拉伸弹簧（45）实现活动销轴（44）脱离定楔块（41）。

4.根据权利要求3所述的一种智能立体停车库，其特征在于，所述的垂直升降滑轮组（32）还包括一三角形的压轮（46），所述的压轮（46）的其中一个角铰接在矩管框架（33）上，所述的压轮（46）的另一个角通过滑轮与钢丝绳配合，所述的压轮（46）的余下的一个角上通过传动绳与拉伸弹簧（45）连接，所述的三角形的压轮（46）处于受力平衡的静止状态，所述的拉伸弹簧（45）一端固定在矩管框架（33）上，所述的活动销轴（44）和传动绳均连接在拉伸弹簧（45）另一端，所述的拉伸弹簧（45）处于受力平衡的状态。

5.根据权利要求4所述的一种智能立体停车库，其特征在于，所述的活动销轴（44）通过绳索与拉伸弹簧（45）软连接，所述的升降机构内设有两个防坠机构（4），所述的两个防坠机构（4）的活动销轴（44）通过绳索相互软连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能立体停车库，其特征在于，所述的夹持机构包括顶部的侧向滑行机构（5），所述的侧向滑行机构（5）上设有滑轮，所述的夹持机构通过滑轮沿入库轨道（21）横向移动，所述的夹持机构还包括顶部支架（51）和用于夹持车辆的大手臂叉爪机构（52），所述的大手臂叉爪机构（52）铰接在顶部支架（51）两侧，所述的大手臂叉爪机构（52）与顶部支架（51）之间还设有双向液压缸（53），所述的大手臂叉爪机构（52）通过双向液压缸（53）伸缩沿顶部支架（51）的铰接轴转动，实现夹持机构抓取放下车辆的功能。

7.根据权利要求6所述的一种智能立体停车库，其特征在于， 所述的大手臂叉爪机构（52）由上矩管（521）与下夹爪（522）组成，所述的下夹爪（522）插接在上矩管（521）内，所述的上矩管（521）内设有第二液压缸，所述的第二液压缸两端分别于上矩管（521）和下夹爪（522）固定连接，所述的上矩管（521）顶部铰接在顶部支架（51）两侧，所述的双向液压缸（53）连接在上矩管（521）的耳孔上，相邻的左右两个上矩管（521）的耳孔之间还连接有横杆（523）。

8.根据权利要求6所述的一种智能立体停车库，其特征在于， 所述的大手臂叉爪机构（52）的末端为夹抱横梁（54），所述的夹抱横梁（54）铰接在下夹爪（522）末端，所述的夹抱横梁（54）包括二根平行排列空心钢管（541），两根空心钢管（541）的两端设有连接封板（542），所述的连接封板（542）中间设有铰接轴，所述的夹抱横梁（54）通过连接封板（542）的铰接轴铰接在下夹爪（522）末端，所述的连接封板（542）的铰接轴与下夹爪（522）之间还设有扭簧，所述的连接封板（542）与下夹爪（522）之间同向平行设置。

9.根据权利要求8所述的一种智能立体停车库，其特征在于， 所述的内侧的空心钢管（541）上套设有若干滚滑轮。

说明书

一种智能立体停车库

技术领域

[0001] 本发明涉及停车设备技术领域，具体涉及一种智能立体停车库。

背景技术

[0002] 近年来，随着我国汽车工业和城镇化的快速发展，城市机动车保有量的不断增加，大、中、小城市相继出现了停车难的问题。机械立体停车场库是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。目前，各类研发主体己开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。而现有的普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的吊盘及移动位置的难度及等候多时的烦琐步骤。目前即便有机器人停车系统也需在单独库位上再加装横移机构。

发明内容

[0003] 为了解决现有技术的不足，本发明的提供了一种智能立体停车库。

[0004] 本发明采用的技术解决方案是：一种智能立体停车库，包括停车平台，所述的停车平台上设置有若干停车库位，所述的智能立体停车库还包括用于将车辆移动至指定停车库位的夹持机构，所述的夹持机构通过升降机构实现垂直升降，所述的停车平台上沿水平方向还设有水平轨道，所述的升降机构可沿水平轨道水平移动实现夹持机构水平移动的功能，所述的停车库位上还设有沿停车库位垂直向内的入库轨道，所述的夹持机构可沿入库轨道移动至各个停车库位内。

[0005] 所述的升降机构包括龙门架和一水平放置的吊板，所述的夹持机构安装在吊板上，所述的龙门架的立柱的内侧设有垂直升降滑轮组，所述的垂直升降滑轮组通过钢丝绳与吊板连接，所述的升降机构通过电机带动垂直升降滑轮组实现吊板的垂直升降。

[0006] 所述的龙门架顶部与底部均设有滑轮，所述的龙门架通过电机带动滑轮沿水平轨道水平移动。

[0007] 所述的吊板上连接有矩管框架，所述的垂直升降滑轮组与矩管框架之间还设有防坠机构，所述的防坠机构包括固定在矩管框架上的定楔块以及与定楔块滑移配合的动楔块，所述的定楔块和动楔块还设有拉紧弹簧，所述的定楔块和动楔块通过拉紧弹簧贴合，所述的定楔块通过可拆卸脱离的活动销轴固定在矩管框架上，所述的活动销轴底部连接有拉伸弹簧，所述的拉伸弹簧上连接有传动绳，所述的传动绳一端连接在垂直升降滑轮组，所述的垂直升降滑轮组控制传动绳带动拉伸弹簧实现活动销轴脱离定楔块。

[0008] 所述的垂直升降滑轮组还包括一三角形的压轮，所述的压轮的其中一个角铰接在矩管框架上，所述的压轮的另一个角通过滑轮与钢丝绳配合，所述的压轮的余下的一个角上通过传动绳与拉伸弹簧连接，所述的三角形的压轮处于受力平衡的静止状态，所述的拉伸弹簧一端固定在矩管框架上，所述的活动销轴和传动绳均连接在拉伸弹簧另一端，所述的拉伸弹簧处于受力平衡的状态。

[0009] 所述的活动销轴通过绳索与拉伸弹簧软连接，所述的升降机构内设有两个防坠机构，所述的两个防坠机构的活动销轴通过绳索相互软连接。

[0010] 所述的夹持机构包括顶部的侧向滑行机构，所述的侧向滑行机构上设有滑轮，所述的夹持机构通过滑轮沿入库轨道横向移动，所述的夹持机构还包括顶部支架和用于夹持车辆的大手臂叉爪机构，所述的大手臂叉爪机构铰接在顶部支架两侧，所述的大手臂叉爪机构与顶部支架之间还设有双向液压缸，所述的大手臂叉爪机构通过双向液压缸伸缩沿顶部支架的铰接轴转动，实现夹持机构抓取放下车辆的功能。

[0011] 所述的大手臂叉爪机构由上矩管与下夹爪组成，所述的下夹爪插接在上矩管内，所述的上矩管内设有第二液压缸，所述的第二液压缸两端分别于上矩管和下夹爪固定连接，所述的上矩管顶部铰接在顶部支架两侧，所述的双向液压缸连接在上矩管的耳孔上，相邻的左右两个上矩管的耳孔之间还连接有横杆。

[0012] 所述的大手臂叉爪机构的末端为夹抱横梁，所述的夹抱横梁铰接在下夹爪末端，所述的夹抱横梁包括二根平行排列空心钢管，两根空心钢管的两端设有连接封板，所述的连接封板中间设有铰接轴，所述的夹抱横梁通过连接封板的铰接轴铰接在下夹爪末端，所述的连接封板的铰接轴与下夹爪之间还设有扭簧，所述的连接封板与下夹爪之间同向平行设置。

[0013] 所述的内侧的空心钢管上套设有若干滚滑轮。

[0014] 所述的二根平行排列空心钢管之间还设有滑轮滚轴，所述的滑轮滚轴通过连杆活动铰接在连接封板与空心钢管之间，所述的滑轮滚轴上还设有第一限位开关，所述的第一限位开关上设有限位开关压杆，所述的限位开关压杆位于滑轮滚轴上方，所述的第一限位开关控制双向液压缸停止以及第二液压缸伸缩带动下夹爪抬升。

[0015] 所述的下夹爪的底部还设有第二限位开关，所述的第二限位开关控制第二液压缸的伸缩，从而保持与地面的距离。

[0016] 所述的侧向滑行机构与顶部支架之间还设有可旋转运动的转盘轴承，所述的顶部支架通过转盘轴承与侧向滑行机构旋转配合。

[0017] 所述的大手臂叉爪机构的末端为矩管横梁，所述的矩管横梁的中部设有二个供轮胎卡位的切口，所述的切口两侧分别设有由液压油缸推动的夹板，所述的夹板通过液压油缸夹紧车轮防止车子前后方滑动。

[0018] 所述的切口的后侧还设有第一限位开关，所述的第一限位开关控制双向液压缸停止。

[0019] 所述的夹板与液压油缸之间还设有复位弹簧。

[0020] 所述的升降机构包括龙门架和一水平放置的吊板，所述的夹持机构安装在吊板上，所述的龙门架的立柱的内侧设有直立镙杆，所述的直立镙杆上有镙母，所述的吊板的内侧的竖柱固定在镙母上端，所述的升降机构通过电机带动直立镙杆与镙母传动实现吊板的垂直升降。

[0021] 所述的大手臂叉爪机构的末端设有用于卡接车辆轮胎的叉爪机构，所述的叉爪机构包括矩管横杠，所述的大手臂叉爪机构内还设有拉拽矩管横杠摆动的钢丝绳，所述的钢丝绳两端分别与矩管横杠、上矩管连接，所述的矩管横杠铰接在下夹爪末端，所述的矩管横杠两端均设有小叉臂，所述的小叉臂与矩管横杠之间活动连接，所述的大手臂叉爪机构的末端内设有液压摆缸，所述的小叉臂通过传动装置传动连接。

[0022] 所述的矩管横杠上端设有吊耳，所述的矩管横杠通过吊耳铰接在下夹爪的末端，所述的吊耳与下夹爪之间还设有扭簧。

[0023] 所述的传动装置包括万向节、主动齿轮和从动齿轮，所述的主动齿轮和从动齿轮之间传动配合，所述的主动齿轮与一个小叉臂、从动齿轮与另一个小叉臂之间通过链轮连接，实现小叉臂的打开与闭合。

[0024] 所述的矩管横杠的内侧与下侧均设有一个用于对轮胎接近和矩管横杠触地位置提供控制信号的距离传感器。

[0025] 所述的钢丝绳与上矩管之间还设有伸缩弹簧，所述的钢丝绳通过伸缩弹簧固定在上矩管内。

[0026] 所述的下夹爪末端与矩管横杠上均设有滑轮，所述的钢丝绳绕行在下夹爪末端与矩管横杠的滑轮上。

[0027] 本发明的有益效果是：本发明提供了一种智能立体停车库，驾乘员无需精确停放和等候提放到位，等机器人完成前一进出库挪车时,再逐一提取后面所需停放的车子停放至库位.由此省下了排队等候的时间，免去了普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的吊盘的及移动位置的难度及等候多时的烦琐步骤，本款只需一台吊装夹持机器人即可完成移车出入库步骤，省略了现有停车车库每一个库位需有横移动力机构的复杂构造的缺点，大大地节省的等候出入库的时间。

附图说明

[0028] 图1为本发明立体停车库整体结构示意图。

[0029] 图2为本发明立体停车库防坠机构结构示意图。

[0030] 图3为本发明立体停车库直立镙杆式升降机构结构示意图。

[0031] 图4为本发明实施例1夹持机构结构示意图。

[0032] 图5为本发明实施例1夹持机构夹抱横梁结构示意图。

[0033] 图6为本发明实施例2夹持机构结构示意图。

[0034] 图7为本发明实施例3夹持机构结构示意图。

[0035] 图8为本发明实施例3夹持机构叉爪机构结构示意图。

[0036] 图中1-停车平台， 2-停车库位，3-龙门架，4-防坠机构，5-侧向滑行机构，11-水平轨道，21-入库轨道，31-吊板，32-垂直升降滑轮组，33-矩管框架，34-直立镙杆，41-定楔块，42-动楔块，43-拉紧弹簧，44-活动销轴， 45-拉伸弹簧，46-压轮，51-顶部支架，52-大手臂叉爪机构，53-双向液压缸，54-夹抱横梁，55-转盘轴承，56-矩管横梁，57-叉爪机构，521-上矩管，522-下夹爪，523-横杆，541-空心钢管，542-连接封板，543-滑轮滚轴，544-第一限位开关，545-限位开关压杆，561-切口，562-夹板，571-矩管横杠，572-小叉臂，573-吊耳，574-万向节， 75-主动齿轮，576-从动齿轮，577-距离传感器。

具体实施方式

[0037] 现结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8对本发明进行进一步说明，一种智能立体停车库，包括停车平台1，所述的停车平台1上设置有若干停车库位2，所述的智能立体停车库还包括用于将车辆移动至指定停车库位2的夹持机构，所述的夹持机构通过升降机构实现垂直升降，所述的停车平台1上沿水平方向还设有水平轨道11，所述的升降机构可沿水平轨道11水平移动实现夹持机构水平移动的功能，所述的停车库位2上还设有沿停车库位2垂直向内的入库轨道21，所述的夹持机构可沿入库轨道21移动至各个停车库位2内。

[0038] 升降机构

[0039] 所述的升降机构包括龙门架3和一水平放置的吊板31，所述的夹持机构安装在吊板31上，所述的龙门架3的立柱的内侧设有垂直升降滑轮组32，所述的垂直升降滑轮组32通过钢丝绳与吊板31连接，所述的升降机构通过电机带动垂直升降滑轮组32实现吊板31的垂直升降。龙门架底部有轨道及滑轮，滑轮分别由一变频电机驱动的主动轮和另一个从动轮，龙门架3立柱间有多根平行于库架层面的横梁，库架上层顶部再有水平槽轨用于龙门架3直立稳定的滑轮导轨。滑轮固定在矩管框架33的侧边上，再由二根两空心管轴使之连接形成一个框状滑轮架，两横向空心管轴的两端有实心轴，轴端再装有滑轮，滑轮嵌于龙门架3内侧的滑槽内，上滑轮轴的下部再配有一根支撑防滑块工作时侧向给力的空心轴管，同时也供二组防坠楔块同时工作的交互穿行钢丝绳通过。

[0040] 同时也兼用吊板31启合用的垂直升降滑轮组32。龙门架3的槽轨内滑行机构有上行二组滑轮，二组滑轮由空心管轴连接于矩形管上，吊板架由升降滑轮架拖拉，钢丝绳一端固定在龙门架3上部横梁上，下行绕行于滑轮架上的动滑轮再绕至龙门架3的上横梁的二侧定滑轮继而再度绕行下至滑轮架另一侧的动滑轮，继而又再度上行绕到龙门架3上的定滑轮，经龙门架3上端的一孔达到龙门架3下侧，经外侧定滑轮下行至安装在龙门架3下部的卷扬机上。在垂直升降滑轮组32下端的轴上一并置有水平置放的吊板31，吊板31上面有吊环由铁链或钢绳固定在滑轮组的上一根轴端，以达到水平的放置和悬吊重力的要求。在吊架31长时间不工作时，在夹臂藏在某库位内，再由另一电机卷扬钢丝绳及多个滑轮使贴合或开启水平吊板放置作用。在龙门架3侧边及库架某层的工字钢槽内装有垂直和水平放置的滑触线，用于龙门架3行移和滑轮组升降提供电源。

[0041] 所述的龙门架3顶部与底部均设有滑轮，所述的龙门架3通过电机带动滑轮沿水平轨道11水平移动。水平侧移衔接部位有增加限位开关和安全限位保险块，以防开关失灵继续错误行移，各动力电机有过载保护继电器，保护超重起动。

[0042] 所述的龙门架3的立柱的内侧还可设有直立镙杆34，所述的直立镙杆34上有镙母，所述的吊板31的内侧的竖柱固定在镙母上端，所述的升降机构通过电机带动直立镙杆34与镙母传动实现吊板31的垂直升降。直立镙杆34在竖置工字钢的凹槽内侧，直立镙杆34的上顶端有连接于动力电机及二镙杆之间的动力传送的伞齿轮轴相连接。直立镙杆34上有镙母，吊板31的内侧竖柱则固定在镙母上端。吊板31则由槽钢框架焊接而成。吊板31下有齿条与手臂座架作横向移动架上的电机齿轮啮合，用以侧向横式移动。水平吊板上有小型液压站，供手臂伸缩和夹持液压缸提供动力之用。

[0043] 防坠机构

[0044] 所述的垂直升降滑轮组32与矩管框架33之间还设有防坠机构4，所述的防坠机构4包括固定在矩管框架33上的定楔块41以及与定楔块41滑移配合的动楔块42，动楔块42可由铝块或空心三角块铁制成。二楔块贴合面有导向

[0045] 销和销槽，在工作时使之不易侧滑和脱落，所述的定楔块41和动楔块42两侧[0046] 还设有拉紧弹簧43拽紧，所述的定楔块41和动楔块42通过拉紧弹簧43贴合，所述的定楔块41通过可拆卸脱离的活动销轴44，固定在矩管框架33上，所述的活动销轴44底部连接有拉伸弹簧45，所述的拉伸弹簧45上连接有传动绳，所述的传动绳一端连接在垂直升降滑轮组32，所述的垂直升降滑轮组32控制传动绳带动拉伸弹簧45实现活动销轴44脱离定楔块41。

[0047] 所述的垂直升降滑轮组32还包括一三角形的压轮46，所述的压轮46的其中一个角铰接在矩管框架33上，所述的压轮46的另一个角通过滑轮与钢丝绳配合，所述的压轮46的余下的一个角上通过传动绳与拉伸弹簧45连接，所述的三角形的压轮46处于受力平衡的静止状态，所述的拉伸弹簧45一端固定在矩管框架33上，所述的活动销轴44和传动绳均连接在拉伸弹簧45另一端，所述的拉伸弹簧45处于受力平衡的状态。所述的活动销轴44通过绳索与拉伸弹簧45软连接，所述的升降机构内设有两个防坠机构4，所述的两个防坠机构4的活动销轴44通过绳索软连接。当遇有吊升钢绳断裂时，由安装在上拉升滑轮边上的压轮在强力弹簧的拽拉下，连弹簧锁销的拉绳一并拉拽松脱，使锁销脱离动楔块。在由二楔块两侧的拉紧弹簧作用下，使二楔块移位胀紧在龙门架的滑槽内。考虑到断裂的吊升钢丝绳松脱部位确定，滑轮边上有压轮46对钢丝绳拽位力度不均或有钢丝绳自重等阻力影响，安装在另一侧楔块的锁销通过相对应的空心轴管内的钢丝绳拉拽也一并起到止滑作用，两侧楔块都有相互同时起防坠作用。在升降架重力的作用下，二楔更加胀紧，瞬间地达到防坠效果。

[0048] 外观及防晒方面：

[0049] 在库架四周装有百叶帘以对车子作的防晒保护，不活动各边可以由按各库位高宽制作帆布条，帆布条两头有龙骨钢丝，龙骨钢丝两端再折有圆圈，用以弹簧勾扣，弹簧一端勾住帆布端的钢丝，另一端勾住紧贴在库架边的角铁上，在库架柱上里外两个边侧均贴有二根角铁以供帆布端的两个钢丝勾住，二根角铁其中一根有可挪动的镙丝槽长孔，以作百中帘片角度调整位移之用。帆布条端的二根弹簧分别挂勾在二根角铁的不同位置孔上，使之形成角度倾斜，以作遮光和通风错角距离。帆布条可以竖置或横置安装，根据现场阳光照射角度所需而定。

[0050] 出入库门正面整个门帘由多片飘扬式横帘叠加而成。门帘可由两边滑轮槽轨作为帘头的滑动扣接条件，帆布由一根横向钢丝穿行于叶帘的一个侧边，叶帘以下垂式悬挂，下部作飘扬状。钢丝线两端同样也有弹簧搭接，在叶帘头和滑轮槽间勾扣，以拉紧帘片。在帘头的槽轨上下两端再接拽拉钢丝绳，以控制门帘行移幅度，通过滑轮引到电机绞轮上，在电机的带动下作升降动作。帘头的轨道上下端分别装有限位开关。根据不同的库位结构可有上拉升折叠式和下降折叠式及轴芯滚筒卷轴式各款。百叶帘能起到对车子防晒及停车过程降低噪音作用，解决了因车库无法遮阳的缺点。若以薄板加装遇风时则易撕拉破损，若用厚板加固则因整个库架面积过大在遇强风时，因基座条件有限及库架大侧面受风恐连整个车库折毁。而采用该百叶帘方法，在遇强风时帘的斜置能顺利让风通过，两端弹簧同样也能拉伸帘片之间的缝隙，利于风力通行。在具有抗风防晒降噪音功能外并能兼作广告墙面之用，帘片可双面翻转广告内容或更换帘片。

[0051] 夹持机构

[0052] 该款方案提车需由车辆驶到库位前，使夹车机器人够得着的地面停车地带，或由移车机器人把候停入库车辆移送到库位跟前，再由夹车机器人吊升至入库位内。

[0053] 实施例1

[0054] 所述的夹持机构包括顶部的侧向滑行机构5，所述的侧向滑行机构5上设有滑轮，槽轨内有四根滑行的轮轴，四根滑轮在齿条及电机的驱动下可作横向移动，达到被夹车子能推送至库位内和夹持提车出库。所述的夹持机构还包括顶部支架51和用于夹持车辆的大手臂叉爪机构52，所述的大手臂叉爪机构52铰接在顶部支架51两侧，所述的大手臂叉爪机构52与顶部支架51之间还设有双向液压缸53，所述的大手臂叉爪机构52通过双向液压缸53伸缩沿顶部支架51的铰接轴转动，可作伸缩滑动之用，实现夹持机构抓取放下车辆的功能。

[0055] 所述的侧向滑行机构5与顶部支架51之间还设有可旋转运动的转盘轴承55，所述的顶部支架51通过转盘轴承55与侧向滑行机构5旋转配合，以作被夹持车辆的换角度给进之用。

[0056] 所述的大手臂叉爪机构52由上矩管521与下夹爪522组成，所述的下夹爪522插接在上矩管521内，在上矩管521与下夹爪522的连接处有肘关节套。所述的上矩管521内设有第二液压缸，所述的第二液压缸两端分别于上矩管521和下夹爪522固定连接，所述的上矩管521顶部铰接在顶部支架51两侧，所述的双向液压缸53连接在上矩管521的耳孔上，相邻的左右两个上矩管521的耳孔之间还连接有横杆523。

[0057] 所述的大手臂叉爪机构52的末端为夹抱横梁54，所述的夹抱横梁54铰接在下夹爪522末端，所述的夹抱横梁54包括二根平行排列空心钢管541，二空心管间并留有一定的间距，以供轮胎卡位。两根空心钢管541的两端设有连接封板542，所述的连接封板542中间设有铰接轴，所述的夹抱横梁54通过连接封板542的铰接轴铰接在下夹爪522末端，所述的连接封板542的铰接轴与下夹爪522之间还设有扭簧，使连接封板平行地接近手臂一方向，以达到外观紧凑。在手臂张扬状态下，横梁连接封板与手臂在同一方向或略有倾角度，并保证夹持轮胎一侧的滑轮管轴靠里侧和先触地。所述的内侧的空心钢管541上套设有若干滚滑轮。所述的二根平行排列空心钢管541之间还设有滑轮滚轴543，所述的滑轮滚轴543通过连杆活动铰接在连接封板542与空心钢管541之间，滑轮滚轴543上下两面各有一弹簧片，起到手臂张扬时小滚轴组不至于松垮下坠状，保证有结构整洁紧凑感。所述的滑轮滚轴543上还设有第一限位开关544，所述的第一限位开关544上设有限位开关压杆545，所述的限位开关压杆545位于滑轮滚轴543上方，所述的第一限位开关544控制双向液压缸53停止以及第二液压缸伸缩带动下夹爪522抬升。所述的下夹爪522的底部还设有第二限位开关523，所述的第二限位开关523控制第二液压缸的伸缩，从而保持与地面的距离。

[0058] 当需要夹持车辆时，在上矩管521的双向液压缸53作用下使手臂向外作张扬及下夹爪522下降直至夹抱横梁54触地。，在手臂夹紧作用下使车辆轮胎进入空心钢管541上直至触到第一限位开关544的限位开关压杆545上，在第一限位开关544的作用下此时手臂抱紧动作暂停，继而由安装在上矩管521内的第二液压缸把空心钢管541及车子一端轮胎提升10ＣＭ以上，此时滑轮滚轴543在被夹车辆重力作用下下沉，使车轮卡在了横梁二空心钢管
541之间。若车辆后箱有重物或手刹不到位时，造成另一端车轮未同时进入到手臂下横梁二空心钢管541中，此时另一手臂及叉梁继续抱紧，使后进入的一根轴上车子轮胎也轻松地进入叉爪横梁中。因先进入轮胎一侧的叉梁钢管卡住车轮再之已提升一定的高度，先进入的一侧轮胎不会因后进入轮胎一侧给力至车轮越位而跃出二钢管间夹卡位置。在手臂抱紧动作作用下也进入到了另一组的空心钢管541上，以相同的限位关开动作使手臂及时提升，车轮也卡进了另一叉梁的二钢管中，以达到吊升目的。二钢管靠里侧一根的两端有多个滚套，直径稍大的二个用于触地滑移之用，靠中部直径稍小的用于车辆轮胎滑移卡。

[0059] 当大手臂叉爪机构52下降接近地面时，第二限位开关523给下夹爪522内的电机液压油缸阀门提供开关信号，使手臂不致于过重触地，并始终与地面保持在一定的距离，又使大手臂叉爪机构52在夹紧过程中不断地收缩上手臂长度，直至夹抱横梁54抱紧轮胎为止。

[0060] 在卸放松脱车子时，手臂末端的夹抱横梁54中的滑轮滚轴543在接触地面时抬升轮胎使之与空心钢管541持平，不使车轮卡在空心钢管541中不易脱卸。

[0061] 实施例2

[0062] 所述的夹持机构包括顶部的侧向滑行机构5，所述的侧向滑行机构5上设有滑轮，槽轨内有四根滑行的轮轴，四根滑轮在齿条及电机的驱动下可作横向移动，达到被夹车子能推送至库位内和夹持提车出库。所述的夹持机构还包括顶部支架51和用于夹持车辆的大手臂叉爪机构52，所述的大手臂叉爪机构52铰接在顶部支架51两侧，所述的大手臂叉爪机构52与顶部支架51之间还设有双向液压缸53，所述的大手臂叉爪机构52通过双向液压缸53伸缩沿顶部支架51的铰接轴转动，可作伸缩滑动之用，实现夹持机构抓取放下车辆的功能。

[0063] 所述的侧向滑行机构5与顶部支架51之间还设有可旋转运动的转盘轴承55，所述的顶部支架51通过转盘轴承55与侧向滑行机构5旋转配合，以作被夹持车辆的换角度给进之用。

[0064] 所述的大手臂叉爪机构52由上矩管521与下夹爪522组成，所述的下夹爪522插接在上矩管521内，在上矩管521与下夹爪522的连接处有肘关节套。所述的上矩管521内设有第二液压缸，所述的第二液压缸两端分别于上矩管521和下夹爪522固定连接，所述的上矩管521顶部铰接在顶部支架51两侧，所述的双向液压缸53连接在上矩管521的耳孔上，相邻的左右两个上矩管521的耳孔之间还连接有横杆523。

[0065] 所述的大手臂叉爪机构52的末端为矩管横梁56，所述的矩管横梁56的中部设有二个供轮胎卡位的切口561，所述的切口561两侧分别设有由液压油缸推动的夹板562，所述的夹板562通过液压油缸夹紧车轮防止车子前后方滑动。当轮胎到位后，二个供轮胎卡位的切口561两侧的液压油缸推动的夹板562，在液压油缸作用下，夹紧轮胎，使之不致向车子前后方滑动。

[0066] 所述的切口561的后侧还设有第一限位开关544，所述的第一限位开关544控制双向液压缸53停止。

[0067] 所述的夹板562与液压油缸之间还设有复位弹簧。

[0068] 在龙门架、大手臂叉爪机构52等各个与被夹持的车辆、地面及库位所接近部位均置有距离传感器或限位开关，以达到工作时精确地夹持车辆和作行移控制作用。

[0069] 实施例3

[0070] 所述的夹持机构包括顶部的侧向滑行机构5，所述的侧向滑行机构5上设有滑轮，槽轨内有四根滑行的轮轴，四根滑轮在齿条及电机的驱动下可作横向移动，达到被夹车子能推送至库位内和夹持提车出库。所述的夹持机构还包括顶部支架51和用于夹持车辆的大手臂叉爪机构52，所述的大手臂叉爪机构52铰接在顶部支架51两侧，所述的大手臂叉爪机构52与顶部支架51之间还设有双向液压缸53，所述的大手臂叉爪机构52通过双向液压缸53伸缩沿顶部支架51的铰接轴转动，可作伸缩滑动之用，实现夹持机构抓取放下车辆的功能。

[0071] 所述的侧向滑行机构5与顶部支架51之间还设有可旋转运动的转盘轴承55，所述的顶部支架51通过转盘轴承55与侧向滑行机构5旋转配合，以作被夹持车辆的换角度给进之用。

[0072] 所述的大手臂叉爪机构52由上矩管521与下夹爪522组成，所述的下夹爪522插接在上矩管521内，在上矩管521与下夹爪522的连接处有肘关节套。所述的上矩管521内设有第二液压缸，所述的第二液压缸两端分别于上矩管521和下夹爪522固定连接，所述的上矩管521顶部铰接在顶部支架51两侧，所述的双向液压缸53连接在上矩管521的耳孔上，相邻的左右两个上矩管521的耳孔之间还连接有横杆523。上矩管521内有可伸缩的下夹爪522，上矩管521与下夹爪522间有二片尼龙滑块，滑块中间各有一凹槽，分别供下部的叉爪机构57摆动的液压输油管和拉拽横杠摆动的钢丝绳通过。

[0073] 所述的大手臂叉爪机构52的末端设有用于卡接车辆轮胎的叉爪机构57，所述的叉爪机构57包括矩管横杠571，所述的大手臂叉爪机构52内还设有拉拽矩管横杠571摆动的钢丝绳，所述的钢丝绳两端分别与矩管横杠571、上矩管521连接，所述的矩管横杠571铰接在下夹爪522末端，所述的矩管横杠571两端均设有小叉臂572，所述的小叉臂572与矩管横杠571之间活动连接，所述的大手臂叉爪机构的末端内设有液压摆缸，所述的小叉臂572通过传动装置传动连接。所述的矩管横杠571上端设有吊耳573，所述的矩管横杠571通过吊耳
573铰接在下夹爪522的末端，所述的吊耳573与下夹爪522之间还设有扭簧。扭簧的张力使小叉臂572横杠紧贴于下夹爪522末端外侧，在手臂下降抱合车辆轮胎时需使小叉臂572横杠紧随摆出。由此需由上手臂内的钢丝绳因手臂内臂下降拽位钢丝绳。因需要钢丝绳的提供延长度，即拉近下夹爪522末端和矩管横杠571中部间的小滑轮组上轴间距离，即释放出钢丝绳盘绕长度，供内手臂下降而拉伸钢丝绳长度。在大手臂叉爪机构52下降找车位置则由安装在各个部位的传感器和机器人视觉系统来完成。小叉臂572精确对准轮胎可由限位开关或传感器来定位，当四个小叉臂572夹持轮胎到位时大手臂叉爪机构52即作提升动作。

[0074] 在手爪需作夹持车辆动作时，大手臂叉爪机构52由原来的张扬最大角度逐步下降作抱紧动作，当下降抱紧动作至半程时，大手臂叉爪机构52在液压缸作用下即作伸出内臂动作。勾套在上矩管521上端的钢丝绳及伸缩弹簧524随大手臂叉爪机构52长度变化，藏在大手臂叉爪机构52内的钢丝不断地拉紧，使矩管横杠571逐渐离开与大手臂叉爪机构52末端外侧的平行面，不断张大与大手臂叉爪机构52外侧的角度，在矩管横杠571接近与大手臂末端呈直角正交时，大手臂叉爪机构52即作夹紧抱合车辆轮胎动作。在矩管横杠571未平行接近地面时，由安装在矩管横杠571关节销轴下方的万向轮球触地，直至矩管横杠571接近地面或缩小与地面的夹角。在与地面距离传感器获得可作小叉臂572达到夹持轮胎的条件时，小叉臂572即张开夹卡在轮胎前后，即完成了夹持动作。小叉臂572略长，并夹紧轮胎，而只是宽松地卡勾住。上矩管521下端的270度液压摆缸已限定摆动角度，并带有锁死功能，小型液压摆缸体积小功力大，完全胜任夹持扭力。

[0075] 所述的传动装置包括万向节574、主动齿轮575和从动齿轮576，所述的主动齿轮575和从动齿轮576之间传动配合，所述的主动齿轮575与一个小叉臂572、从动齿轮576与另一个小叉臂572之间通过链轮连接，实现小叉臂572的打开与闭合。

[0076] 所述的矩管横杠571的内侧与下侧均设有一个用于对轮胎接近和矩管横杠571触地位置提供控制信号的距离传感器577。

[0077] 所述的钢丝绳与上矩管521之间还设有伸缩弹簧524，所述的钢丝绳通过伸缩弹簧524固定在上矩管521内。所述的小叉臂572末端与矩管横杠571上均设有滑轮，用于配合扭簧作小叉臂572和大手臂叉爪机构52张开贴合的动力结构的绕钢丝绳之用。钢丝绳通过二组小滑轮组间的滑轮作多次绕行，再上行至上矩管521顶端的伸缩弹簧524相连接，伸缩弹簧524另一上端勾套在一销上。伸缩弹簧524起到拉紧钢丝绳不使其脱离滑轮组槽位，及通过钢丝绳对下夹爪522横杠作柔性拽拉。

[0078] 因二根小叉臂572平行地紧贴于矩管下部，开合时需错时张扬和闭合动作，由此需由主动、从动轴的齿轮及链轮作速比传动及从动轴上的齿轮与轴芯间有花键空摆延时来错开小手爪开合动作。在轴芯与齿轮空转所消耗的角度行程则根据二链轮大小速比来补偿角度行程，由此达到了开启、闭合所需的时间差和角度精确。

[0079] 例如：靠车子前后的轮胎外侧手爪所需转动角度为270度，主从动链轮速比1：1，即24齿链轮比24齿链轮。靠车子的中部的轮胎一侧的手爪所需转动的角度为从动轴齿轮比主动轴齿轮少3齿，再由从动轴下的主动链轮与末端的从动链轮为24齿比23齿，由此产生了二小手爪摆动的角度为270度和315度。但从动轴手爪多出45度需由从动齿轮轴芯与齿轮间有空摆45度行程来消耗掉。此间二小手爪开启时间差为主动轴所传送的手爪为先摆出，从动轴所转动角度因有空摆角度致使小手爪后转出，即形成先后张开。但在回位时需由从动轴一端的手小爪早回位，则由矩管末端链轮上的扭簧所搭扣的与连轮一体的轮盘空摆和蓄力使其提前回位，达到了错时摆动作用。

[0080] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。