一种自动采摘樱桃的设备

摘要

一种自动采摘樱桃的设备，是由底盘、车轮、第一货箱、第一电机箱组件、CCD、振荡组件、第二电机箱组件、第二货箱、控制器、步进电机、齿轮、滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪、激振器、电机壳、伞杆和伞布组成的，该发明的有益之处是，CCD具有视觉识别功能，可识别樱桃树的位置，并通过车轮将设备移动至樱桃树前，通过气缸带动气动手爪加持住樱桃树干，在激振器的作用下使气动手爪带动树干振动，从而使樱桃掉落到展开的伞布上，滑入第一货箱或第二货箱中，整个过程高度自动化，无需人工操作，节省人力物力，快捷高效。

权利要求

1.一种自动采摘樱桃的设备，是由底盘、车轮、第一货箱、第一电机箱组件、CCD相机、振荡组件、第二电机箱组件、第二货箱、控制器、步进电机、齿轮、滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪、激振器、电机壳、伞杆和伞布组成的，其特征在于，所述的底盘下安装有4个车轮，第一货箱和第二货箱安装在底盘上表面，第一电机箱组件靠近第一货箱安装在底盘的上表面，第二电机箱组件靠近第二货箱安装在底盘的上表面，振动组件安装在底盘的上表面，位于第一电机箱组件和第二电机箱组件的中间，CCD相机安装在底盘的一侧面，所述的振动组件是由滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪和激振器组成的，气缸外层安装有气缸护壳，气缸护壳嵌套在滑套内，气缸上安装有气动手爪，激振器连接气缸护壳的一侧；

所述的第二电机箱组件是由电机壳、伞杆、伞布、步进电机和齿轮组成的，电机壳的顶部安装有两根伞杆，步进电机和齿轮安装在电机壳的内部，齿轮与步进电机相啮合，齿轮的轴部穿过电机壳顶部与其中一根伞杆相连接，另一根固定不动，第一电机箱组件与第二电机箱组件具有相同结构，控制器安装在底盘上；

伞布为化纤材料，全部展开时为扇形，底部与两根伞杆构成一半圆形的漏洞，漏洞下部为货箱；

所述的伞杆为弧形结构，展开时使安装在两根伞杆间的伞布具有上下坡度；

使用时，CCD相机可识别到樱桃树干的具体位置，并将位置信息传送给控制器，控制器根据位置信息控制车轮带动整机移动到樱桃树前，此时气缸伸出，气动手爪将树干抓住，激振器随即工作，带动气缸与气动手爪振动，从而带动樱桃树振动；同时控制器控制第一电机箱组件和第二电机箱组件中的步进电机转动，使伞杆带动伞布展开，接收由于振动掉下的樱桃，使樱桃滑入两货箱中。

说明书

一种自动采摘樱桃的设备

技术领域

[0001] 本发明涉及一种自动采摘樱桃的设备，具体的说是采用了激振器、气缸和气动手爪配合，通过视觉识别对樱桃树进行施加振动力来采摘樱桃的一种自动化设备，属于农业采摘领域。

背景技术

[0002] 樱桃是一种美味的水果，但其成熟后的摘取工作非常繁琐，目前，摘取樱桃仍然需要大量的人力，每年的五六月份，大片的樱桃树成熟，樱桃小而易损坏且分部分散的特点，使得人力手工摘取的效率十分低下，因此，目前迫切需要一种设备，能够代替人力对樱桃树进行摘取工作，减轻繁重的人力劳动，但目前市场上还没有该类设备。

发明内容

[0003] 针对上述的不足，本发明提供了一种自动采摘樱桃的设备。

[0004] 本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动采摘樱桃的设备，是由底盘、车轮、第一货箱、第一电机箱组件、CCD、振荡组件、第二电机箱组件、第二货箱、控制器、步进电机、齿轮、滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪、激振器、电机壳、伞杆和伞布组成的，所述的底盘下安装有4个车轮，第一货箱和第二货箱安装在底盘上表面，第一电机箱组件靠近第一货箱安装在底盘的上表面，第二电机箱组件靠近第二货箱安装在底盘的上表面，振动组件安装在底盘的上表面，位于第一电机箱组件和第二电机箱组件的中间，CCD安装在底盘的一侧面，所述的振动组件是由滑套、气缸护壳、气缸、气动手爪和激振器组成的，气缸外层安装有气缸护壳，气缸护壳嵌套在滑套内，气缸上安装有气动手爪，激振器连接气缸护壳的一侧，所述的第二电机箱组件是由电机壳、伞杆、伞布、步进电机和齿轮组成的，电机壳的顶部安装有2根伞杆，步进电机和齿轮安装在电机壳的内部，齿轮与步进电机啮相合，齿轮的轴部穿过电机壳顶部与其中一根伞杆相连接，另一根固定不动，第一电机箱组件与第二电机箱组件具有相同结构，控制器安装在底盘上。

[0005] 所述的伞布为化纤材料，全部展开时为扇形，底部与两伞杆构成一半圆形的漏洞，漏洞下部为货箱。

[0006] 所述的伞杆为弧形结构，展开时使安装在两根伞杆间的伞布具有上下坡度。

[0007] 该发明的有益之处是，CCD具有视觉识别功能，可识别樱桃树的位置，并通过车轮将设备移动至樱桃树前，通过气缸带动气动手爪加持住樱桃树干，在激振器的作用下使气动手爪带动树干振动，从而使樱桃掉落到展开的伞布上，滑入第一货箱或第二货箱中，整个过程高度自动化，无需人工操作，节省人力物力，快捷高效。

附图说明

[0008] 附图1为本发明的结构示意图，

[0009] 附图2为本发明工作时的结构示意图，

[0010] 附图3为振动组件的结构示意图，

[0011] 附图4为第二电机箱组件的结构示意图，

[0012] 附图5为电机与齿轮的结构示意图。

[0013] 图中，1、底盘，2、车轮，3、第一货箱，4、第一电机箱组件，5、CCD，6、振动组件，7、第二电机箱组件，8、第二货箱，9、控制器，10、步进电机，11、齿轮，601、滑套，602、气缸护壳，603、气缸，604、气动手爪，605、激振器，701、电机壳，702、伞杆，703、伞布。

具体实施方式

[0014] 一种自动采摘樱桃的设备，是由底盘1、车轮2、第一货箱3、第一电机箱组件4、CCD5、振荡组件6、第二电机箱组件7、第二货箱8、控制器9、步进电机10，齿轮11，滑套601、气缸护壳602、气缸603、气动手爪604、激振器605、电机壳701、伞杆702和伞布703组成的，所述的底盘1下安装有4个车轮2，第一货箱3和第二货箱8安装在底盘1上表面，第一电机箱组件4靠近第一货箱3安装在底盘1的上表面，第二电机箱组件7靠近第二货箱8安装在底盘1的上表面，振动组件6安装在底盘1的上表面，位于第一电机箱组件4和第二电机箱组件7的中间，CCD5安装在底盘1的一侧面，所述的振动组件6是由滑套601、气缸护壳602、气缸603、气动手爪604和激振器605组成的，气缸603外层安装有气缸护壳602，气缸护壳602嵌套在滑套601内，气缸603上安装有气动手爪604，激振器605连接气缸护壳602的一侧，所述的第二电机箱组件7是由电机壳701、伞杆702、伞布703、步进电机10和齿轮11组成的，电机壳701的顶部安装有2根伞杆702，步进电机10和齿轮11安装在电机壳701的内部，齿轮11与步进电机10啮相合，齿轮11的轴部穿过电机壳701顶部与其中一根伞杆702相连接，另一根固定不动，第一电机箱组件4与第二电机箱组件7具有相同结构，控制器9安装在底盘1上。

[0015] 所述的伞布703为化纤材料，全部展开时为扇形，底部与两伞杆702构成一半圆形的漏洞，漏洞下部为货箱。

[0016] 所述的伞杆702为弧形结构，展开时使安装在两根伞杆702间的伞布703具有上下坡度。

[0017] 该装置在使用时，CCD5可识别到樱桃树干的具体位置，并将位置信息传送给控制器9，控制器9根据位置信息控制车轮2带动整机移动到樱桃树前，此时气缸603伸出，气动手爪604将树干抓住，激振器605随即工作，带动气缸603与气动手爪604振动，从而带动樱桃树振动，同时控制器9控制第一电机箱组件4和第二电机箱组件7中的步进电机10转动，使伞杆702带动伞布703展开，接收由于振动掉下的樱桃，使樱桃滑入两货箱中。

[0018] 对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。