本发明公开一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其包括同轴设置的夹紧部、第一联轴器、第二联轴器和安装部，安装部的一端与机器人的机械臂可拆卸连接，安装部的另一端固定连接第一联轴器的一端，第一联轴器的另一端上均匀分布有两个以上的第一连接凸起，第二联轴器的一端均匀分布有两个以上与第一连接凸起交错设置的第二连接凸起，第一连接凸起和第二连接凸起相啮合，且第一连接凸起和第二连接凸起左右两侧之间预留有活动间隙，活动间隙内设有缓冲件，第二联轴器的另一端与夹紧部的一端固定连接，夹紧部的另一端与阀门相契合，并带动阀门的开启和闭合。本发明设有缓冲结构，避免了旋转阀门中力量过大造成手爪损坏，且结构简单，适于工业化生产。
1.一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：其包括同轴设置的夹紧部、第一联轴器、第二联轴器和安装部，所述安装部的一端与机器人的机械臂可拆卸连接，安装部的另一端固定连接第一联轴器的一端，第一联轴器的另一端上均匀分布有两个以上的第一连接凸起，第二联轴器的一端均匀分布有两个以上与第一连接凸起交错设置的第二连接凸起，所述第一连接凸起和第二连接凸起相啮合，且第一连接凸起和第二连接凸起左右两侧之间预留有活动间隙，活动间隙内设有缓冲件，第二联轴器的另一端与夹紧部的一端固定连接，所述夹紧部的另一端与阀门相契合，并带动阀门的开启和闭合。
2.根据权利要求1所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：所述第一连接凸起和第二连接凸起的左右两侧的活动间隙内设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别顶置于第一连接凸起和第二连接凸起的侧壁上。
3.根据权利要求2所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：每个第一连接凸起的至少一侧设有第一弹簧安装槽，每个第二连接凸起至少一侧设有第二弹簧安装槽。
4.根据权利要求3所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：当每个第一连接凸起的一侧设有第一弹簧安装槽时，每个第二连接凸起远离第一弹簧安装槽的一侧设有第二弹簧安装槽。
5.根据权利要求1所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：所述夹紧部包括底座和三根以上设于底座一端面的立柱，所述立柱对应阀门排布，所述底座的另一端固定于第二联轴器的另一端，立柱的一端固定于底座的一端面，立柱的另一端设有限位凸圈。
6.根据权利要求5所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：所述立柱可拆卸设于底座的一端面上，底座的一端面对应立柱设有安装孔。
7.根据权利要求5所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：所述立柱为
8.根据权利要求5或7所述一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其特征在于：所述立柱均匀分布于底座的一端面上。
一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪
技术领域
[0001] 本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪。
背景技术
[0002] 面对紧急事故防范和救援的迫切需求以及紧急救灾机器人的技术发展趋势，目前国内部分高校正全面启动对于救援机器人的研究。而在发生紧急安全事故或者其他需要机器人进行救援的情况下，救灾机器人迫切需要一种可以实现对阀门手轮对接并实现旋拧阀门的末端执行器，以解决现有的救灾救援人员直接深入事故现场可能存在的安全隐患。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪。
[0004] 本发明采用的技术方案是：
[0005] 一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪，其包括同轴设置的夹紧部、第一联轴器、第二联轴器和安装部，所述安装部的一端与机器人的机械臂可拆卸连接，安装部的另一端固定连接第一联轴器的一端，第一联轴器的另一端上均匀分布有两个以上的第一连接凸起，第二联轴器的一端均匀分布有两个以上与第一连接凸起交错设置的第二连接凸起，所述第一连接凸起和第二连接凸起相啮合，且第一连接凸起和第二连接凸起左右两侧之间预留有活动间隙，活动间隙内设有缓冲件，第二联轴器的另一端与夹紧部的一端固定连接，所述夹紧部的另一端与阀门相契合，并带动阀门的开启和闭合。
[0006] 进一步地，所述缓冲件为缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别顶置于第一连接凸起和第二连接凸起的侧壁上。
[0007] 进一步地，每个第一连接凸起的至少一侧设有第一弹簧安装槽，每个第二连接凸起至少一侧设有第二弹簧安装槽。
[0008] 进一步地，当每个第一连接凸起的一侧设有第一弹簧安装槽时，每个第二连接凸起远离第一弹簧安装槽的一侧设有第二弹簧安装槽。
[0009] 进一步地，所述夹紧部包括底座和三根以上设于底座一端面的立柱，所述立柱对应阀门排布，所述底座的另一端固定于第二联轴器的另一端，立柱的一端固定于底座的一端面，立柱的另一端设有限位凸圈。
[0010] 进一步地，所述立柱可拆卸设于底座的一端面上，底座的一端面对应立柱设有安装孔。
[0011] 进一步地，所述立柱为3根。
[0012] 进一步地，所述立柱均匀分布于底座的一端面上。
[0013] 本发明采用以上技术方案，通过安装部可拆卸安装于机器人的机械臂上，并由第一联轴器和第二联轴器的配合实现缓冲功能，即在第一连接凸起和第二连接凸起左右两侧之间预留有活动间隙并采用缓冲弹簧进行缓冲，避免旋转阀门过程中对联轴器的损害，再由夹紧部对阀门进行对接，采用立柱的形式结构简单，节省材料且对接动作可靠性高适用于多种类型的阀门。本发明设有缓冲结构，避免了旋转阀门中力量过大造成手爪损坏，且结构简单，生产制造方便，适于工业化生产。本发明的缓冲手爪配置于救灾机器人上并深入事故现场工作，可以解决现有的救灾救援人员直接深入事故现场可能存在的安全隐患。
附图说明
[0014] 以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；
[0015] 图1为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的结构示意图；
[0016] 图2为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的第一联轴器的俯视图；
[0017] 图3为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的第一联轴器的俯视图的A-A剖面图；
[0018] 图4为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的第一联轴器的仰视图；
[0019] 图5为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的第二联轴器的俯视图；
[0020] 图6为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的第二联轴器的仰视图；
[0021] 图7为本发明一种用于机器人操作阀门的缓冲手爪的第二联轴器的仰视图的B-B剖面图。
具体实施方式
[0022] 如图1-3之一所示，本发明包括同轴设置的夹紧部1、第一联轴器2、第二联轴器3和安装部4，所述安装部4的一端与机器人的机械臂可拆卸连接，安装部4的另一端固定连接第一联轴器2的一端，第一联轴器2的另一端上均匀分布有两个以上的第一连接凸起21，第二联轴器3的一端均匀分布有两个以上与第一连接凸起21交错设置的第二连接凸起31，所述第一连接凸起21和第二连接凸起31相啮合，且第一连接凸起21和第二连接凸起31左右两侧之间预留有活动间隙，活动间隙内设有缓冲件5，第二联轴器3的另一端与夹紧部1的一端固定连接，所述夹紧部1的另一端与阀门相契合，并带动阀门的开启和闭合。
[0023] 进一步地，所述缓冲件5为缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别顶置于第一连接凸起21和第二连接凸起31的侧壁上。
[0024] 进一步地，每个第一连接凸起21的至少一侧设有第一弹簧安装槽22，每个第二连接凸起31至少一侧设有第二弹簧安装槽23。
[0025] 进一步地，当每个第一连接凸起21的一侧设有第一弹簧安装槽22时，每个第二连接凸起31远离第一弹簧安装槽22的一侧设有第二弹簧安装槽23。
[0026] 进一步地，所述夹紧部1包括底座11和三根以上设于底座11一端面的立柱12，所述立柱12对应阀门排布，所述底座11的另一端固定于第二联轴器3的另一端，立柱12的一端固定于底座11的一端面，立柱12的另一端设有限位凸圈13。
[0027] 进一步地，所述立柱12可拆卸设于底座11的一端面上，底座11的一端面对应立柱12设有安装孔。
[0028] 进一步地，所述立柱12为3根。
[0029] 进一步地，所述立柱12均匀分布于底座11的一端面上。
[0030] 本发明采用以上技术方案，通过安装部可拆卸安装于机器人的机械臂上，并由第一联轴器和第二联轴器的配合实现缓冲功能，即在第一连接凸起和第二连接凸起左右两侧之间预留有活动间隙并采用缓冲弹簧进行缓冲，避免旋转阀门过程中对联轴器的损害，再由夹紧部对阀门进行对接，采用立柱的形式结构简单，节省材料且对接动作可靠性高适用于多种类型的阀门。本发明设有缓冲结构，避免了旋转阀门中力量过大造成手爪损坏，且结构简单，生产制造方便，适于工业化生产。
