自动引导运输车AGV及运动控制方法和装置

摘要

本发明提出一种自动引导运输车AGV及运动控制方法和装置，涉及物流技术领域。其中，本发明的一种AGV运动控制方法包括：根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划，行程规划中包括行驶速度最大值和减速点；根据行程规划驱动AGV运动。通过这样的方法，能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

权利要求

1.一种自动引导运输车AGV运动控制方法，其特征在于，包括：根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划，所述行程规划中包括行驶速度最大值和减速点，包括：根据路径长度、所述AGV的当前速度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度，包括：根据公式Vmax＝(2*S*aup*adown+adown*Vcurrent2)1/2/(aup+adown)1/2；

确定能够保证所述AGV停止在目的地点的行程能够达到的最大速度Vmax，其中，Vcurrent为当前速度，S为路径长度，aup为预定加速度，预定减速度为adown；

根据所述基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定所述AGV的行驶速度最大值；

根据所述行驶速度最大值和所述预定减速度确定所述减速点，其中，所述当前速度不为0；

根据所述行程规划驱动所述AGV运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路径长度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度还包括：根据所述预定加速度确定所述AGV从当前速度加速到路径速度上限需要行驶的加速长度；

根据所述预定减速度确定所述AGV从所述路径速度上限减速到静止状态需要行驶的减速长度；

若所述加速长度与所述减速长度之和不大于所述路径长度，则确定所述基于路径长度的最大速度为所述路径速度上限；

若所述加速长度与所述减速长度之和大于所述路径长度，则确定能够保证所述AGV停止在目的地点的行程能够达到的最大速度作为所述基于路径长度的最大速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定速度阈值包括：AGV的机械结构极限速度、路径中各个路段的最大允许速度，和/或所述AGV的上位机指令速度；

所述根据所述基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定所述AGV的行驶速度最大值包括：从所述基于路径长度的最大速度和所述预定速度阈值中选择最小速度作为所述行驶速度最大值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行程规划驱动所述AGV运动包括：驱动所述AGV以所述预定加速度加速行驶，达到所述行驶速度最大值；

驱动所述AGV以所述行驶速度最大值行驶至所述减速点；

驱动所述AGV以所述预定减速度减速行驶直至静止。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述AGV的轮系的实时速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行程规划驱动所述AGV运动包括：通过伺服放大器向轮系发送控制信息，驱动所述AGV运动。

7.一种自动引导运输车AGV运动控制装置，其特征在于，包括：行程规划模块，用于根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划，所述行程规划中包括行驶速度最大值和减速点，包括：速度规划单元，用于根据路径长度、所述AGV的当前速度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度，包括：根据公式

Vmax＝(2*S*aup*adown+adown*Vcurrent2)1/2/(aup+adown)1/2；

确定能够保证所述AGV停止在目的地点的行程能够达到的最大速度Vmax，其中，Vcurrent为当前速度，S为路径长度，aup为预定加速度，预定减速度为adown；

其中，所述当前速度不为0；

速度仲裁单元，用于根据所述基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定所述AGV的行驶速度最大值；

减速点确定单元，用于根据所述行驶速度最大值和所述预定减速度确定所述减速点；

运动驱动模块，用于根据所述行程规划驱动所述AGV运动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述速度规划单元用于：根据所述预定加速度确定所述AGV从当前速度加速到路径速度上限需要行驶的加速长度；

根据所述预定减速度确定所述AGV从所述路径速度上限减速到静止状态需要行驶的减速长度；

若所述加速长度与所述减速长度之和不大于所述路径长度，则确定所述基于路径长度的最大速度为所述路径速度上限；

若所述加速长度与所述减速长度之和大于所述路径长度，则确定能够保证所述AGV停止在目的地点的行程能够达到的最大速度作为所述基于路径长度的最大速度。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预定速度阈值包括：AGV的机械结构极限速度、路径中各个路段的最大允许速度，和/或所述AGV的上位机指令速度；

所述速度仲裁单元用于从所述基于路径长度的最大速度和所述预定速度阈值中选择最小速度作为所述行驶速度最大值。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动驱动模块用于驱动所述AGV以所述预定加速度加速行驶，达到所述行驶速度最大值；驱动所述AGV以所述行驶速度最大值行驶至所述减速点；驱动所述AGV以所述预定减速度减速行驶直至静止。

11.一种自动引导运输车AGV，其特征在于，包括权利要求7～10任一所述AGV运动控制装置；和，伺服放大器，用于接收来自所述AGV运动控制装置的控制信息，驱动所述AGV的轮系运动。

12.根据权利要求11所述的AGV，其特征在于，还包括轮系编码器，用于采集所述轮系的当前速度，并发送给所述AGV运动控制装置。

13.一种自动引导运输车AGV运动控制装置，其特征在于，包括：存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任意一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的方法的步骤。

说明书

自动引导运输车AGV及运动控制方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及物流技术领域，特别是一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)及运动控制方法和装置。

背景技术

[0002] 在仓储物流领域，自动化程度普遍偏低，现有的物流自动化设备往往采取在检测到将要停车的地标点后进行降速停车，或在检测到将要停车的地标点后降速至爬行速度方式运动，实现AGV沿路径运动后在目标地点停车。

[0003] 但是，采用在检测到将要停车的地标点后进行降速停车的方式在不同的AGV载荷惯性工况下难以实现停车精度的稳定和精度；而降速至爬行速度的方式会浪费大量的作业时间导致节拍较低，难以满足高速的作业节拍要求。

发明内容

[0004] 本发明的一个目的在于提高AGV作业的效率和准确度。

[0005] 根据本发明的一个方面，提出一种AGV运动控制方法，包括：根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划，行程规划中包括行驶速度最大值和减速点；根据行程规划驱动AGV运动。

[0006] 可选地，根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划包括：根据路径长度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度；根据基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定AGV的行驶速度最大值；根据行驶速度最大值和预定减速度确定减速点。

[0007] 可选地，根据路径长度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度包括：根据预定加速度确定AGV从当前速度加速到路径速度上限需要行驶的加速长度；根据预定减速度确定AGV从路径速度上限减速到静止状态需要行驶的减速长度；若加速长度与减速长度之和不大于路径长度，则确定基于路径长度的最大速度为路径速度上限；若加速长度与减速长度之和大于路径长度，则确定能够保证AGV停止在目的地点的行程能够达到的最大速度作为基于路径长度的最大速度。

[0008] 可选地，预定速度阈值包括：AGV的机械结构极限速度、路径中各个路段的最大允许速度，和/或AGV的上位机指令速度；根据基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定AGV的行驶速度最大值包括：从基于路径长度的最大速度和预定速度阈值中选择最小速度作为行驶速度最大值。

[0009] 可选地，根据行程规划驱动AGV运动包括：驱动AGV以预定加速度加速行驶，达到行驶速度最大值；驱动AGV以行驶速度最大值行驶至减速点；驱动AGV以预定减速度减速行驶直至静止。

[0010] 可选地，还包括：获取AGV的轮系的实时速度。

[0011] 可选地，根据行程规划驱动AGV运动包括：通过伺服放大器向轮系发送控制信息，驱动AGV运动。

[0012] 通过这样的方法，能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0013] 根据本发明的另一个方面，提出一种AGV运动控制装置，包括：行程规划模块，用于根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划，行程规划中包括行驶速度最大值和减速点；运动驱动模块，用于根据行程规划驱动AGV运动。

[0014] 可选地，行程规划模块包括：速度规划单元，用于根据路径长度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度；速度仲裁单元，用于根据基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定AGV的行驶速度最大值；减速点确定单元，用于根据行驶速度最大值和预定减速度确定减速点。

[0015] 可选地，速度规划单元用于：根据预定加速度确定AGV从当前速度加速到路径速度上限需要行驶的加速长度；根据预定减速度确定AGV从路径速度上限减速到静止状态需要行驶的减速长度；若加速长度与减速长度之和不大于路径长度，则确定基于路径长度的最大速度为路径速度上限；若加速长度与减速长度之和大于路径长度，则确定能够保证AGV停止在目的地点的行程能够达到的最大速度作为基于路径长度的最大速度。

[0016] 可选地，预定速度阈值包括：AGV的机械结构极限速度、路径中各个路段的最大允许速度，和/或AGV的上位机指令速度；速度仲裁单元用于从基于路径长度的最大速度和预定速度阈值中选择最小速度作为行驶速度最大值。

[0017] 可选地，运动驱动模块用于驱动AGV以预定加速度加速行驶，达到行驶速度最大值；驱动AGV以行驶速度最大值行驶至减速点；驱动AGV以预定减速度减速行驶直至静止。

[0018] 这样的装置能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0019] 根据本发明的又一个方面，提出一种AGV，包括上文中提到的任意一项AGV运动控制装置；和，伺服放大器，用于接收来自AGV运动控制装置的控制信息，驱动AGV的轮系运动。

[0020] 可选地，还包括轮系编码器，用于采集轮系的当前速度，并发送给AGV运动控制装置。

[0021] 这样的AGV能够根据需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0022] 根据本发明的再一个方面，提出一种AGV运动控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中提到的任意一种AGV运动控制方法。

[0023] 这样的AGV运动控制装置能够利用存储在存储器中的指令，由处理器进行执行处理，根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0024] 另外，根据本发明的一个方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中提到的任意一种AGV运动控制方法的步骤。

[0025] 这样计算机可读存储介质能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

附图说明

[0026] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0027] 图1为本发明的AGV运动控制方法的一个实施例的流程图。

[0028] 图2为本发明的AGV运动控制方法中行程规划的一个实施例的流程图。

[0029] 图3a为本发明的AGV运动控制方法中行程规划的一个实施例的示意图。

[0030] 图3b为本发明的AGV运动控制方法中行程规划的另一个实施例的示意图。

[0031] 图4为本发明的AGV运动控制方法的另一个实施例的流程图。

[0032] 图5为本发明的AGV运动控制装置的一个实施例的示意图。

[0033] 图6为本发明的AGV运动控制装置中行程规划模块的一个实施例的示意图。

[0034] 图7为本发明的AGV的一个实施例的示意图。

[0035] 图8为本发明的AGV的另一个实施例的示意图。

[0036] 图9为本发明的AGV运动控制装置的又一个实施例的示意图。

[0037] 图10为本发明的AGV运动控制装置的再一个实施例的示意图。

具体实施方式

[0038] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

[0039] 本发明的AGV运动控制方法的一个实施例的流程图如图1所示。

[0040] 在步骤101中，根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划。在一个实施例中，可以根据路径长度和车辆的减速度进行规划，设定符合行程长度的行驶速度、减速距离，生成行程规划。在一个实施例中，行程规划中可以包括行驶速度最大值和减速点，从而在保证AGV准确到达目的地的同时，尽量缩短时间，提高效率。

[0041] 在步骤102中，根据行程规划驱动AGV运动。在一个实施例中，可以向AGV的轮系下达指令，控制轮系的速度变化。

[0042] 通过这样的方法，能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0043] 本发明的AGV运动控制方法中行程规划的一个实施例的流程图如图2所示。

[0044] 在步骤201中，根据路径长度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度。在一个实施例中，可以在收到上位机发出的指令后进行计算。在一个实施例中，可以计算在整个路径长度中以预定加速度加速后再以预定减速度减速，在目的地达到静止状态，这一过程中能够达到的最大速度作为基于路径长度的最大速度。

[0045] 在步骤202中，考虑到路径中不同路段的路况情况不同，以及车辆性能受限、上位机对生产节拍的控制等因素，可以设定预定速度阈值，根据基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定AGV的行驶速度最大值。在一个实施例中，预定速度阈值可以包括：AGV的机械结构极限速度、路径中各个路段的最大允许速度，AGV的上位机指令速度。可以从基于路径长度的最大速度和预定速度阈值中选择最小速度作为行驶速度最大值。

[0046] 在步骤203中，根据行驶速度最大值和预定减速度确定减速点。在一个实施例中，减速点可以通过行驶距离表示，当AGV在路径中行驶达到行驶距离时，开始按照预定减速度减速；减速点还可以通过时长标识，当AGV行驶达到该时长时，开始按照预定减速度减速；减速点还可以通过速度表示，当AGV的速度达到该速度时，开始按照预定减速度减速。

[0047] 通过这样的方法，能够在保证停车准确度的同时，提高行驶速度，提高作业效率；同时，充分考虑到AGV机械结构的限制、路径中不同路段的速度限制、上位机对AGV速度限制等因素，保证AGV的行驶速度符合各个方面的要求，保证AGV运行的安全。

[0048] 在一个实施例中，如图3a所示，路径长度为S，可以将路径分为加速、减速两段，其中，在t1时间段内，AGV从当前速度Vcurrent加速到Vmax，预定加速度为aup，行驶的距离为S1；在t3时间段内，AGV从Vmax减速到0，到达目的地，预定减速度为adown，行驶的距离为S3，根据公式：

[0049] S＝S1+S3  (1)

[0050] S1＝0.5*aup*(Vmax-Vcurrent)2/aup2+Vcurrent*(Vmax-Vcurrent)/aup  (2)[0051] S3＝0.5*adown*Vmax2/adown2  (3)

[0052] 通过上述公式(1)(2)(3)可以得到：

[0053] Vmax＝(2*S*aup*adown+adown*Vcurrent2)1/2/(aup+adown)1/2  (4)[0054] 通过这样的方法，能够得到基于路径长度的最大速度，在保证停车准确度的同时，提高行驶速度，提高作业效率。

[0055] 在一个实施例中，AGV的行驶路径往往会有路径速度上限Vpath，Vmax不能够大于Vpath，否则容易发生事故，不利于维持自动物流设备的稳定性。在一个实施例中，可以通过公式计算以Vpath作为基于路径长度的最大速度时的加速长度S1和减速长度S3：

[0056] S1＝0.5*aup*(Vpath-Vcurrent)2/aup2+Vcurrent*(Vpath-Vcurrent)/aup  (5)[0057] S3＝0.5*adown*Vpath2/adown2  (6)

[0058] 若S1+S3＞S，则可以根据上述公式(4)得到Vmax。

[0059] 若S1+S3≤S，则Vmax＝Vpath。当S1+S3＜S时，如图3b所示，AGV需要匀速行驶一段距离，匀速行驶长度S2＝S-S1-S3。

[0060] 通过这样的方法，能够在路径速度上限Vpath的限制下确定基于路径长度的最大速度，保证停车准确度，提高行驶速度，提高作业效率，同时，能够提高物流自动化设备的稳定性和安全性。

[0061] 本发明的AGV运动控制方法的另一个实施例的流程图如图4所示。

[0062] 在步骤401中，根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划。在一个实施例中，行程规划中可以包括行驶速度最大值和减速点。

[0063] 在步骤402中，根据行程规划驱动AGV运动，可以包括驱动AGV以预定加速度加速行驶，达到行驶速度最大值；若未达到减速点，则驱动AGV以行驶速度最大值行驶至减速点；到达减速点后驱动AGV以预定减速度减速行驶直至静止。在一个实施例中，可以将控制信息发送给伺服放大器，由伺服放大器向轮系发送控制信息，驱动AGV运动。

[0064] 通过这样的方法，能够控制AGV轮系的运动，保证AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0065] 在一个实施例中，还可以获取AGV的轮系的实时速度，一方面可以作为当前速度Vcurrent，供行程规划使用；另一方面能够监控AGV的行驶状态，提高对AGV的控制能力，便于对速度进行控制、调节。在一个实施例中，可以通过轮系编码器获取实时速度，从而提高实时速度的准确性。

[0066] 本发明的AGV运动控制装置的一个实施例的示意图如图5所示。其中，行程规划模块501能够根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划。在一个实施例中，可以根据路径长度和车辆的减速度进行规划，设定符合行程长度的行驶速度、减速距离，生成行程规划。在一个实施例中，行程规划中可以包括行驶速度最大值和减速点，从而在保证AGV准确到达目的地的同时，尽量缩短时间，提高效率。运动驱动模块502能够根据行程规划驱动AGV运动。在一个实施例中，可以向AGV的轮系下达指令，控制轮系的速度变化。

[0067] 这样的装置能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0068] 本发明的AGV运动控制装置中行程规划模块的一个实施例的示意图如图6所示。其中，速度规划单元601能够根据路径长度、预定加速度和预定减速度确定基于路径长度的最大速度。在一个实施例中，可以计算在整个路径长度中以预定加速度加速后再以预定减速度减速，在目的地达到静止状态，这一过程中能够达到的最大速度作为基于路径长度的最大速度。速度仲裁单元602能够根据基于路径长度的最大速度和预定速度阈值确定AGV的行驶速度最大值。减速点确定单元603根据行驶速度最大值和预定减速度确定减速点。

[0069] 这样的装置能够在保证停车准确度的同时，提高行驶速度，提高作业效率；同时，充分考虑到对AGV运行速度的限制，保证AGV的行驶速度符合各个方面的要求，保证AGV运行的安全。

[0070] 在一个实施例中，速度规划单元601可以基于上文中的公式(4)得到基于路径长度的最大速度，从而在保证停车准确度的同时，提高行驶速度，提高作业效率；速度规划单元601还可以根据公式(4)～(6)确定在路径速度上限Vpath的限制下的基于路径长度的最大速度，保证停车准确度，提高行驶速度，提高作业效率，同时，能够提高物流自动化设备的稳定性和安全性。

[0071] 在一个实施例中，考虑到路径中不同路段的路况情况不同，以及车辆性能受限、上位机对AGV调配过程中有速度要求等因素，设定的预定速度阈值可以包括：AGV的机械结构极限速度、路径中各个路段的最大允许速度，AGV的上位机指令速度。速度仲裁单元602可以从基于路径长度的最大速度和预定速度阈值中选择最小速度作为行驶速度最大值，从而充分考虑到AGV机械结构的限制、路径中不同路段的速度限制、上位机对AGV速度限制等因素，保证AGV的行驶速度符合各个方面的要求，保证AGV运行的安全。

[0072] 在一个实施例中，减速点确定单元603确定的减速点可以通过行驶距离表示，当AGV在路径中行驶达到行驶距离时，开始按照预定减速度减速；减速点还可以通过时长标识，当AGV行驶达到该时长时，开始按照预定减速度减速；减速点还可以通过速度表示，当AGV的速度达到该速度时，开始按照预定减速度减速。这样的装置能够保证AGV到达减速点后即开始减速操作，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度。

[0073] 在一个实施例中，运动驱动模块502根据行程规划驱动AGV运动，可以包括驱动AGV以预定加速度加速行驶，达到行驶速度最大值；若未达到减速点，则驱动AGV以行驶速度最大值行驶至减速点；到达减速点后驱动AGV以预定减速度减速行驶直至静止。在一个实施例中，运动驱动模块502可以将控制信息发送给伺服放大器，由伺服放大器向轮系发送控制信息，驱动AGV运动。

[0074] 这样的装置能够控制AGV轮系的运动，保证AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。

[0075] 本发明的AGV的一个实施例的示意图如图7所示。其中，AGV运动控制装置701可以为上文中提到的任意一种AGV运动控制装置，能够生成基于AGV需要行驶的路径长度的行程规划，并将规划发送给伺服放大器702；伺服放大器702能够将从AGV运动控制装置701获取的控制信息发送给轮系，驱动AGV按照运动控制装置701生成的行程规划运动。

[0076] 这样的AGV能够根据需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。通过实际测试，这样的AGV能够达到停车精度±2mm的效果。

[0077] 本发明的AGV的另一个实施例的示意图如图8所示。其中，AGV运动控制装置801和伺服放大器802的结构和功能与图7的实施例中相似。AGV还包括轮系编码器803，能够获取AGV的轮系的实时速度，并发送给AGV运动控制装置801，一方面可以作为当前速度Vcurrent，供行程规划使用；另一方面能够监控AGV的行驶状态，提高对AGV的控制能力，便于对速度进行控制和调整。

[0078] 本发明AGV运动控制装置的另一个实施例的结构示意图如图9所示。AGV运动控制装置包括存储器910和处理器920。其中：存储器910可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储物品三维重建方法的对应实施例中的指令。处理器920耦接至存储器910，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器920用于执行存储器中存储的指令，能够实现对AGV的运动规划和运动驱动。

[0079] 在一个实施例中，还可以如图10所示，AGV运动控制装置1000包括存储器1010和处理器1020。处理器1020通过BUS总线1030耦合至存储器1010。该AGV运动控制装置1000还可以通过存储接口1040连接至外部存储装置1050以便调用外部数据，还可以通过网络接口1060连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。

[0080] 在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够实现对AGV的运动规划和运动驱动。

[0081] 在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现物品三维重建方法的对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0082] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0083] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0084] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0085] 至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

[0086] 可能以许多方式来实现本发明的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

[0087] 最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。