车辆前照灯控制装置

摘要

一种车辆前照灯控制装置包括：照射车辆的前方区域的前照灯(40)；捕获车辆的前方区域的图像的摄像机(10)；行人检测部，其被配置成从由摄像机捕获的图像中检测车辆前方的行人(100)；以及控制部(30)，其被配置成控制前照灯并且使前照灯照射行人，使得不被照射的给定形状的部分形成在行人的眼睛的位置处，或者被暗光照射的给定形状的部分形成在行人的眼睛的位置处。

权利要求

1.一种车辆前照灯控制装置，其特征在于，包括：

照射车辆的前方区域的前照灯；

捕获所述车辆的前方区域的图像的摄像机；

行人检测部，所述行人检测部被配置成通过基于预先注册的模式图像执行模式识别来从由所述摄像机捕获的图像中检测在所述车辆的前方的行人，所述预先注册的模式图像是眼睛被给定形状的部分遮隐的行人的图像；以及控制部，所述控制部被配置成控制所述前照灯并且使所述前照灯照射所述行人，使得形成在所述行人的眼睛的位置处的所述给定形状的部分不被照射，或者被暗光照射。

2.根据权利要求1所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯改变照射范围内的每个照射方向上的光量。

3.根据权利要求1所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯遮蔽来自光源的光，并且形成不被照射的给定形状的部分或者被暗光照射的给定形状的部分。

4.根据权利要求1所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是镜元件投影仪型。

5.根据权利要求1所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是液晶投影仪型。

6.根据权利要求1所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是LED矩阵型。

7.根据权利要求1所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，防眩光照明模式被包括在照明模式中，在所述防眩光照明模式中，所述前照灯被控制成照射所述行人的全身，同时对在所述车辆的前方的行人执行眩光保护。

8.一种车辆前照灯控制装置，其特征在于，包括：

照射车辆的前方区域的前照灯；

捕获所述车辆的前方区域的图像的摄像机；

行人检测部，所述行人检测部被配置成从由所述摄像机捕获的图像中检测在所述车辆的前方的行人；以及控制部，所述控制部被配置成控制所述前照灯并且使所述前照灯照射所述行人，使得形成在所述行人的眼睛的位置处的太阳镜形状的部分不被照射或者被暗光照射，并且其中，所述控制部被配置成控制所述前照灯以由亮光照射所述行人上的除所述太阳镜形状的部分以外的部分。

9.根据权利要求8所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯改变照射范围内的每个照射方向上的光量。

10.根据权利要求8所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是镜元件投影仪型。

11.根据权利要求8所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是液晶投影仪型。

12.根据权利要求8所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是LED矩阵型。

13.根据权利要求8所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，防眩光照明模式被包括在照明模式中，在所述防眩光照明模式中，所述前照灯被控制成照射所述行人的全身，同时对在所述车辆的前方的行人执行眩光保护。

14.一种车辆前照灯控制装置，其特征在于，包括：

照射车辆的前方区域的前照灯；

捕获所述车辆的前方区域的图像的摄像机；

行人检测部，所述行人检测部被配置成从由所述摄像机捕获的图像中检测在所述车辆的前方的行人；以及控制部，所述控制部被配置成控制所述前照灯并且使所述前照灯照射所述行人，使得形成在所述行人的眼睛区域中的包括瞳孔的虹膜部分内的给定形状的部分不被照射或者被暗光照射，并且其中，所述控制部被配置成控制所述前照灯以由亮光照射除所述行人的眼睛区域中的瞳孔以外的部分。

15.根据权利要求14所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯改变照射范围内的每个照射方向上的光量。

16.根据权利要求14所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯遮蔽来自光源的光，并且形成不被照射的给定形状的部分或者被暗光照射的给定形状的部分。

17.根据权利要求14所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是镜元件投影仪型。

18.根据权利要求14所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是液晶投影仪型。

19.根据权利要求14所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，所述前照灯是LED矩阵型。

20.根据权利要求14所述的车辆前照灯控制装置，其特征在于，防眩光照明模式被包括在照明模式中，在所述防眩光照明模式中，所述前照灯被控制成照射所述行人的全身，同时对在所述车辆的前方的行人执行眩光保护。

说明书

车辆前照灯控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆前照灯控制装置。

背景技术

[0002] 前照灯控制装置是已知的，当检测到车辆前方的前方行人时，前照灯控制装置控制前照灯的上限照射位置，使得上限照射位置变得低于前方行人的面部(例如，日本专利申请公开号2000-225888(JP 2000-225888A))。通过控制前照灯的上限照射位置以低于行人的面部，对行人的眩光保护成为可能。

[0003] 还已知照明系统，所述照明系统用近红外光照射车辆前方的区域，并且通过接收近红外光的反射光来对车辆前方的区域进行成像，或者在足够短的时间段内执行可见光的脉冲照射以防止行人出现目眩，并且在执行脉冲照射时对车辆前方的区域进行成像(例如，日本专利申请公开号2009-90844(JP 2009-90844A))。因此，有可能在不使行人出现目眩的情况下，在夜间检测车辆前方的行人。

[0004] 然而，在基于由摄像机捕获的图像来检测车辆前方的行人的情况下，通过包括面部的图像信息的模式识别来检测行人。因此，如JP2000-225888A，存在以下情况：在面部上没有来自前照灯的光照射的情况下，不能检测到行人。因此，当如上所述未检测到行人时，由前照灯照射行人的面部，并且一旦行人的面部被照射，就检测到行人，并且不再照射行人的面部。重复该情形，这可能使得不能对行人适当地执行眩光保护。简而言之，有可能无法同时实现基于由摄像机捕获的图像的行人检测，以及对检测到的行人的眩光保护。

[0005] 同时，如JP 2009-90844A中所述，通过执行近红外光照射或者可见光的脉冲照射，有可能在不使行人目眩的情况下，在夜间检测车辆前方的行人。然而，这必须使用能够通过在非常短的时间段内接收近红外光或脉冲光来捕获图像的摄像机。简而言之，在不改变摄像机的基本性能的情况下，不可能同时实现基于由摄像机捕获的图像的行人的检测，以及对检测到的行人的眩光保护。

发明内容

[0006] 本发明提供一种车辆前照灯控制装置，所述车辆前照灯控制装置基于由摄像机捕获的图像来检测车辆前方的行人，并且当对检测到的行人执行眩光保护时，能够在不改变摄像机的基本性能的情况下，同时实现对行人的检测和对行人的眩光保护。

[0007] 根据一个实施例，车辆前照灯控制装置包括：照射车辆前方的区域的前照灯；捕获车辆前方的区域的图像的摄像机；行人检测部，其被配置成从由摄像机捕获的图像中检测车辆前方的行人；以及控制部，其被配置成控制前照灯并且使前照灯照射行人，使得不被照射的给定形状的部分形成在行人的眼睛的位置处，或者被暗光照射的给定形状的部分形成在行人的眼睛的位置处。

[0008] 在车辆前照灯控制装置中，行人检测部可以通过基于预先注册的模式图像而执行模式识别来从由摄像机捕获的图像中检测车辆前方的行人，并且行人(其眼睛被给定形状的部分遮隐)的图像可以被预先注册为模式图像。

[0009] 此外，车辆前照灯控制装置可以包括控制部，所述控制部被配置成使前照灯照射行人，使得不被照射的太阳镜形状的部分形成在行人的眼睛的位置处，或者被暗光照射的太阳镜形状的部分形成在行人的眼睛的位置处。

[0010] 车辆前照灯控制装置包括控制部，所述控制部被配置成使前照灯照射行人，使得不被照射的给定形状的部分形成在行人眼睛的区域中的包括瞳孔的虹膜部分中，或者被暗光照射的给定形状的部分形成在行人眼睛的区域中的包括瞳孔的虹膜部分中。

[0011] 在车辆前照灯控制装置中，前照灯可以改变照射范围内的每个照射方向上的光量。

[0012] 在车辆前照灯控制装置中，前照灯可以遮蔽来自光源的光，并且形成不被照射的给定形状的部分或者被暗光照射的给定形状的部分。

[0013] 在车辆前照灯控制装置中，前照灯可以是镜元件投影仪型。

[0014] 在车辆前照灯控制装置中，前照灯可以是液晶投影仪型。

[0015] 在车辆前照灯控制装置中，前照灯可以是LED矩阵型。

[0016] 车辆前照灯控制装置可以包括作为照明模式的防眩光照明模式，其中，前照灯被控制成照射行人的全身，同时对车辆前方的行人执行眩光保护。

[0017] 根据上述实施例，提供了一种车辆前照灯控制装置，其中，当基于由摄像机捕获的图像来检测车辆前方的行人，并且对检测到的行人执行眩光保护时，在不改变摄像机的基本性能的情况下，同时实现对行人的检测和对行人的眩光保护。

附图说明

[0018] 下面将参照附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

[0019] 图1是示出根据一个实施例的车辆前照灯控制装置的结构的示例的结构图；

[0020] 图2是说明由根据该实施例的车辆前照灯控制装置执行的用于行人的防眩光方法的示例的视图；

[0021] 图3A是示出根据该实施例的车辆前照灯控制装置的处理操作的示例的流程图，以及图3B是示出根据该实施例的车辆前照灯控制装置的处理操作的示例的流程图；以及[0022] 图4A是说明由根据该实施例的车辆前照灯控制装置执行的用于行人的防眩光方法的另一示例的视图；以及图4B是说明由根据该实施例的车辆前照灯控制装置执行的用于行人的防眩光方法的另一示例的视图。

具体实施方式

[0023] 下面参照附图来说明执行本发明的形式。

[0024] 图1是示出根据一个实施例的车辆前照灯控制装置1的结构的示例的结构图。

[0025] 车辆前照灯控制装置1安装在车辆上，并且包括摄像机10、距离传感器20、ECU 30、前照灯40、照明模式切换开关50、照度传感器60、偏航率传感器70、车速传感器80、转向角传感器90等。

[0026] 摄像机10是对车辆前方的区域进行成像的成像部，并且包括图像处理部11。在车辆前方的区域能够被成像的情况下，摄像机10可以安装在车辆的任何位置上。考虑到防尘防水，例如，摄像机10可以布置在挡风玻璃的上部中的车室内。除非停止摄像机10的操作，否则摄像机10会连续地捕获例如每秒30帧图像，并且每当捕获到图像时，就将图像发送至图像处理部11。

[0027] 图像处理部11基于由摄像机10捕获的车辆前方的区域的图像来执行处理以检测车辆前方的行人。具体地，图像处理部11基于多个预先注册的行人图像模式通过模式识别来检测行人。图像处理部11还基于由摄像机10捕获的车辆前方的区域的图像来计算检测到的行人的位置(与车辆的距离、车辆的方向等)，并且还指定检测到的行人的面部和眼睛的位置。此外，图像处理部11基于指定的行人的面部和眼睛的位置来指定行人的面部的方位。例如，在检测到两只眼睛的情况下，可以指定行人的面部直接地面向车辆。在检测到一只眼睛的情况下，可以指定行人的面部侧向地面向车辆。在没有检测到眼睛的情况下，可以指定行人的面部面向车辆的行进方向。与行人的检测类似，可以通过使用已知的模式识别技术来更详细地指定面部的方位(例如，可以通过每45度或22.5度的角方向来对面部方位进行分类和指定)。图像处理部11经由车载LAN等与ECU 30连接，以便能够与ECU 30进行通信，并且将与检测到的行人有关的信息(行人信息)例如行人的位置信息、行人的面部和眼睛的位置信息等输出至ECU 30。

[0028] 可以基于从稍后描述的距离传感器20输入的位置信息来对从图像处理部11输出的行人的位置信息进行校正。简而言之，从图像处理部11输出的行人的位置信息可以是通过将基于由摄像机10捕获的图像的位置信息和通过距离传感器20得到的位置信息融合在一起，在考虑各个信息的精度等的情况下所获得的位置信息。

[0029] 图像处理部11的一部分功能或全部功能可以是摄像机10的外部处理器，并且可以是例如ECU 30。在这种情况下，将从稍后描述的距离传感器20输出的行人的位置信息输入至ECU 30。

[0030] 距离传感器20是检测从车辆至车辆前方的行人的距离的距离检测部。距离传感器20可以是例如超声波传感器、激光雷达、或毫米波雷达，其是通过向车辆前方的区域发送用于检测的波并且接收用于检测的波的反射波来检测从行人至车辆的距离的部分。根据所述部分，可以基于反射波的强度、模式等来确定反射波是否为从行人反射的波。距离传感器20经由车载LAN等与图像处理部11连接，以便能够与图像处理部11进行通信，并且将行人的位置信息(其包括检测到的从车辆至行人的距离)输出至图像处理部11(摄像机10)。

[0031] 在距离传感器20能够检测从车辆观察到的行人的方向的情况下，除了检测到的从车辆至行人的距离之外，从距离传感器20输出的行人的位置信息还可以包括与从车辆观察到的行人的方向有关的信息。

[0032] ECU 30是控制前照灯40的控制部。例如，ECU 30可以由微型计算机等构成，并且通过执行存储在CPU上的ROM中的各种程序来执行各种类型的控制处理。如稍后所描述的，前照灯40是照明部，其能够改变照射范围内的每照射(发射)方向上的光量。因此，ECU 30通过对前照灯40的每照射方向的光量执行控制来执行控制处理(眩光保护控制)，以防止被稍后描述的前照灯40照射的行人出现目眩。稍后对眩光保护控制处理的细节进行说明。

[0033] 前照灯40是照射车辆前方的区域的照明部，并且包括布置在车辆前部的右侧上的前灯40R和布置在车辆前部的左侧上的前灯40L。如下所述，前灯40R、40L中的每个前灯可以被用作所谓的远光灯，或者可以被用作近光灯，并且仅需要能够照射车辆前方的行人的全身。前灯40R、40L被统称为前照灯40，除非有必要区分前灯40R、40L。

[0034] 前照灯40(前灯40R、40L)是能够投射在车辆前方的给定投影平面上的照明部，并且被构成为能够改变照射范围内的每个照射方向上的光量。简而言之，前照灯40能够遮蔽照射范围内的与前照灯40的光轴垂直的虚拟平面上的每个小区域中的亮度(照度)。对前照灯40的结构的示例进行简要说明。

[0035] 作为示例，前照灯40可以被构成为投影仪型(镜元件投影仪型)照明部，其中使用了微镜元件。具体地，前照灯40包括作为光源的灯、镜装置和透镜。在镜装置中，布置了大量的微镜元件，并且微镜元件控制来自灯的光的反射方向。透镜形成来自镜装置的光的图像。根据电气输入来机械地改变镜装置内的微镜中的每个微镜的倾斜角。因此，根据微镜中的每个微镜的倾斜角(其可以被选择性地改变)来选择性地调制(遮蔽、变暗等)发射至微镜中的每个微镜的光的反射方向。

[0036] 在该示例的情况下，前照灯40设置有用于驱动微镜的驱动装置。然后，通过驱动装置，ECU 30能够控制镜装置内的微镜元件中的每个微镜元件的倾斜角。具体地，ECU 30可以将投影在车辆前方的图像(照射图像)发送至驱动装置作为控制命令，并且驱动装置可以驱动微镜元件中的每个微镜元件，使得照射图像被投影在车辆的前方。

[0037] 作为另一示例，前照灯40可以被构成为液晶投影仪型照明部。具体地，前照灯40设置有作为光源的灯、液晶面板和透镜。在液晶面板中，布置了大量的用于控制来自灯的光的透射的液晶元件。透镜形成透过液晶面板的光的图像。通过改变施加至液晶面板内的液晶元件中的每个液晶元件的电压，有可能改变从光源入射的光的反射和透射状态。因此，通过改变液晶元件中的每个液晶元件的施加电压，有可能变暗并且发射来自光源的光，或者遮蔽光。

[0038] 在该示例的情况下，前照灯40设置有用于驱动液晶面板的驱动装置(用于控制施加至液晶面板内的液晶元件中的每个液晶元件的电压)。然后，ECU 30能够通过驱动装置来改变施加至液晶面板内的液晶元件中的每个液晶元件的电压。具体地，ECU 30可以将投影在车辆前方的图像(照射图像)发送至驱动装置作为控制命令，并且驱动装置可以改变施加至液晶元件中的每个液晶元件的电压，使得照射图像被投影在车辆的前方。

[0039] 作为又一示例，前照灯40可以由LED矩阵型照明部构成。具体地，前照灯40设置有LED阵列和大量的透镜，在所述LED阵列中布置了大量的LED芯片，所述透镜形成来自LED阵列的光的图像。通过改变LED芯片中的每个LED芯片的电流量和电流供给时间，有可能改变LED芯片中的每个LED芯片的光量。

[0040] 在该示例的情况下，前照灯40设置有用于驱动LED阵列的驱动装置。因此，ECU 30能够通过驱动装置来控制LED阵列内的LED芯片中的每个LED芯片。具体地，ECU 30可以将照射图像发送至驱动装置作为控制命令。照射图像表示LED阵列内的LED芯片中的每个LED芯片的光量。然后，驱动装置可以改变LED芯片中的每个LED芯片的电流量和电流供给时间，使得LED芯片中的每个LED芯片的光量与照射图像对应。

[0041] 前照灯40可以是上述结构中的任何结构。通过所述结构中的任何结构，有可能改变照射范围内的每个照射方向上的光量。前照灯40的结构不限于上述示例，并且任何结构只要能够改变照射范围内的每个照射方向上的光量，均可以应用。

[0042] 照明模式切换开关50是用于改变照明模式的开关。照明模式包括防眩光照明模式和正常照明模式。在防眩光照明模式中，前照灯40被控制成照射车辆前方的行人的全身，同时对行人执行眩光保护。在正常照明模式中，将前照灯40手动地切换成远光、近光等，并且对行人不执行眩光保护。将来自照明模式切换开关50的信号(切换信号)直接地或者经由另一ECU等(向其直接输入切换信号)输入至ECU 30。

[0043] 在根据该实施例的车辆前照灯控制装置1中，通过在防眩光照明模式下照射行人的全身来提高行人在夜间对于驾驶员的能见度。同时，由于眩光保护控制，防止了行人出现目眩。

[0044] 照度传感器60是已知的检测车辆周围的暗度(照度)的检测部。具体地，通过检测从车室外部入射的光的照度，照度传感器60能够检测车辆周围的照度(可替选地)。因此，例如，照度传感器60可以布置在暴露于从车室内的仪表面板的上部中的挡风玻璃入射的光的位置中。将与由照度传感器60检测的照度对应的信号(照度信号)直接地或者经由另一ECU(向其直接输入照度信号)输入至ECU 30。

[0045] 偏航率传感器70是已知的检测车辆的偏航方向(以车辆质心中的竖直轴为中心的旋转方向)上的旋转角速度的检测部。将与由偏航率传感器70检测的偏航率对应的信号(偏航率信号)直接地或者经由另一ECU(向其直接输入偏航率信号)输入至ECU 30。

[0046] 车速传感器80是已知的检测车辆的速度(车速)的检测部。将与来自车速传感器80的车速对应的信号(车速信号)直接地或者经由另一ECU(向其直接输入车速信号)输入至ECU 30。

[0047] 转向角传感器90是已知的检测由驾驶员操纵的方向盘的转向角的检测部。将与由转向角传感器90检测的转向角对应的信号(转向角信号)直接地或者经由另一ECU(向其直接输入转向角信号)输入至ECU 30。

[0048] 接着，对根据该实施例的车辆前照灯控制装置1的眩光保护控制的概要进行说明。

[0049] 图2是说明根据该实施例的由车辆前照灯控制装置1执行的用于行人的防眩光方法的示例的视图。具体地，图2示出了行人100的全身被前照灯40照射的状态。

[0050] 参考图2，车辆前照灯控制装置1减小光120在给定的照射方向(范围)上的光量，光120在整个方向上被包括在从前照灯40发射的光110中。然后，在行人100的(眼睛的)位置处与前照灯40的光轴垂直的虚拟平面130上，太阳镜形状的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)140形成在行人100的眼睛的位置处。换言之，前照灯40照射包括行人的面部的全身，使得太阳镜形状的阴影形成在行人的眼睛的位置处。由于行人的眼睛被来自前照灯40的光照射，因此有可能防止行人出现目眩。

[0051] 在通过基于多个预先注册的行人图像而执行模式识别来从摄像机10所捕获的图像中检测行人的情况下，戴着太阳镜的行人的图像模式通常被包括在多个预先注册的图像模式中。因此，即使太阳镜形状的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)140形成在行人的眼睛的位置处，也有可能检测到行人100。简而言之，有可能在不将摄像机10改变为能够捕获红外、脉冲光等的特殊摄像机的情况下，同时实现基于摄像机10所捕获的图像的行人检测和对行人的眩光保护。

[0052] 在行人位于能够被前灯40R、40L二者照射的照射范围中的情况下，前灯40R、40L中的每个前灯减小光120在给定的照射方向上的的光量。因此，有可能在行人100的眼睛的位置处形成以上所述的太阳镜形状的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)140。

[0053] 接着，对根据该实施例的车辆前照灯控制装置1的眩光保护控制的具体处理操作进行说明。

[0054] 图3A和图3B是示出根据该实施例的车辆前照灯控制装置1的处理操作的示例的流程图。具体地，图3A是示出由摄像机10内的图像处理部11执行的行人检测处理的示例的流程图，并且图3B是示出由ECU 30执行的眩光保护控制处理的示例的流程图。每当输入由摄像机10捕获的图像时(例如，在摄像机10每秒捕获30帧图像的情况下，每1/30秒输入一个图像)，执行图3A中所示的流程图。每当通过图3A中所示的流程图检测到车辆前方的行人时(每当从图像处理部11输入行人信息时)，执行图3B中所示的流程图。

[0055] 在假设前照灯40被点亮的情况下(打开用于点亮前照灯40的开关)，执行图3B中所示的流程图。

[0056] 首先，参照图3A，在步骤S101中，基于由摄像机10捕获的车辆前方的区域的图像来执行行人检测处理。如前所述，通过基于多个预先注册的行人图像模式执行模式识别来从由摄像机10捕获的车辆前方的区域的图像中检测行人。

[0057] 如前所述，当检测到行人时，ECU 30还基于由摄像机10捕获的车辆前方的区域的图像来计算行人的位置(与车辆的距离、车辆的方向等)，并且还指定检测到的行人的面部和眼睛的位置。此外，图像处理部11基于指定的行人的面部和眼睛的位置来指定行人的面部方向。

[0058] 在步骤S102中，确定是否已经检测到行人。在检测到行人的情况下，处理前进至步骤S103。当没有检测到行人时，结束当前的处理。

[0059] 在步骤S103中，将行人信息(行人的位置信息、行人的面部和眼睛的位置信息、行人的面部方向的信息等)发送至ECU 30，并且然后结束当前的处理。

[0060] 接者，参照图3B，在步骤S201中，确定是否满足眩光保护控制的操作条件。在满足操作条件的情况下，处理前进至步骤S202。在不满足操作条件的情况下，结束当前的处理。

[0061] 操作条件可以包括照明模式是否为防眩光照明模式，并且ECU 30可以基于来自照明模式切换开关50的输出(信号)来确定是否满足操作条件。操作条件还可以包括车辆周围的照度是否为给定值或更低(简而言之，车辆的周围是否黑暗至一定程度以上)，并且ECU 30可以基于来自照度传感器60的照度信号来确定是否满足操作条件。这是因为，在车辆的周围足够亮的情况下，前照灯40不需要照射包括行人的面部的全身以提高对驾驶员的能见度。

[0062] 在步骤S202中，基于从摄像机10内的图像处理部11输入的行人信息来生成照射图像。例如，根据行人的位置信息和眼睛的位置信息来确定前述太阳镜形状的位置和尺寸，并且根据行人的面部方向的信息来确定太阳镜形状的方向。然后，生成作为前照灯40中的驱动装置的控制命令的照射图像。

[0063] 车辆随着时间流逝而移动，因为直到前照灯40根据ECU 30的控制照射行人时，摄像机10才实际捕获车辆前方的区域的图像，因此车辆与行人之间的相对关系发生变化。因此，在步骤S202中，考虑到车辆在流逝的时间内的移动，可以基于来自偏航率传感器70的偏航率信号、来自车速传感器的车速信号和来自转向角传感器90的转向角信号来校正照射图像(太阳镜形状的位置、尺寸、方向等)。

[0064] 在步骤S203中，将照射图像发送至前照灯40中的驱动装置，并且因此结束当前的处理。换言之，通过驱动装置来控制前照灯40，并且照射行人，以便基于照射图像，在行人的眼睛的位置处形成前述太阳镜形状的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)。

[0065] 每当图像处理部11基于来自摄像机10的图像来检测行人，并且ECU30接收所发送的行人信息时，执行图3B中的流程图的处理。简而言之，在图像处理部11连续地检测行人的情况下，仅在摄像机10的每图像捕获周期内执行图3B中所示的流程图。因此，在结束图3B中所示的流程图的处理之后，并且在执行图3B中的流程图的下一个处理之前，ECU 30在考虑车辆的移动的情况下，校正每个给定时刻的照射图像，并且将校正的照射图像输出至前照灯40中的驱动装置。具体地，ECU 30可以基于来自偏航率传感器70的偏航率信号、来自车速传感器的车速信号和来自转向角传感器90的转向角信号来校正照射图像(太阳镜形状的位置、尺寸、方向等)。此时，可以基于缓存在ECU 30的内部存储器等中的行人信息的历史等来估计行人的移动，并且可以在考虑行人的移动的情况下来执行校正。因此，可以防止形成在行人的面部上的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)从眼睛的位置发生移位。因此，有可能在检测行人的同时，在行人的眼睛的位置处连续地形成太阳镜形状的阴影。

[0066] 如目前为止所述的，根据该实施例的车辆前照灯控制装置1控制前照灯40来照射行人，使得不被照射的或被暗光照射的太阳镜形状的部分形成在行人的眼睛的位置处。因此，有可能防止行人出现目眩，因为行人的眼睛的位置不被照射或被暗光照射。

[0067] 在通过基于多个预先注册的行人图像模式而执行模式识别来从由摄像机10捕获的图像中检测行人的情况下，多个预先注册的图像模式通常包括戴着太阳镜的行人的图像模式。因此，即使不被照射或被暗光照射的太阳镜形状的部分形成在行人的眼睛的位置处，也有可能检测到行人。

[0068] 简而言之，通过根据该实施例的车辆前照灯控制装置1，有可能在不改变摄像机10的基本性能的情况下，同时实现基于由摄像机10捕获的图像的行人检测，以及当前照灯40照射行人时对行人的眩光保护。

[0069] 在该实施例中，太阳镜形状的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)形成在行人的眼睛的位置处。然而，行人眼睛的所谓的虹膜(包括眼睛的瞳孔的虹膜部分)可以与不被照射的部分或被暗光照射的部分重合。简而言之，即使不被照射的部分或被暗光照射的部分形成在包括行人的眼睛的瞳孔的虹膜部分中，也不影响通过模式识别对行人的检测，这是因为许多行人具有暗色(黑色、棕色等)的虹膜部分。因此，有可能在不改变摄像机10的基本性能的情况下，同时实现基于由摄像机10捕获的图像的行人检测，以及当前照灯
40照射行人时对行人的眩光保护。在这种情况下，图像处理部11基于由摄像机10捕获的图像来指定眼睛的虹膜(包括眼睛的瞳孔的虹膜部分)的位置，并且将眼睛的虹膜的位置信息作为行人信息的一部分输出至ECU 30。

[0070] 如果行人的图像(其中，眼睛的位置被遮隐在不同于太阳镜形状的给定形状中)预先注册在用于由图像处理部11进行行人检测的模式图像中，则可以照射行人，使得具有给定形状的阴影形成在行人的眼睛的位置处。在这种情况下，也有可能在不改变摄像机10的基本性能的情况下，同时实现基于由摄像机10捕获的图像的行人检测，以及当前照灯40照射行人时对行人的眩光保护。

[0071] 在有可能基于除了行人的眼睛之外的特征例如面部的轮廓、鼻子、嘴等来检测行人的形式中，可以照射行人，使得阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)以未注册在以上提到的模式图像中的形状来形成在行人的眼睛的位置处。

[0072] 图4A和图4B是说明由根据该实施例的车辆前照灯控制装置1执行的用于行人的防眩光方法的另一示例的视图。具体地，图4A和图4B示出了形成在行人的面部(包括眼睛)上以便不限制基于摄像机10所捕获的图像的行人检测的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)的示例。图4A示出了阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)形成在除了(从摄像机10观察的)行人的面部轮廓以外的整个面部上的示例。图4B示出了阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)以给定的形状(图中的矩形形状)形成在眼睛的位置处使得行人的嘴和鼻子被照射的示例。

[0073] 图4A和图4B分别示出了直接面向车辆和(右)侧身面向车辆的行人的面部上的阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)。

[0074] 在图4A所示的示例中，阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)形成在包括眼睛的整个面部上。然而，由于面部的轮廓被照射，因此图像处理11极可能能够基于由摄像机10捕获的图像来检测行人。

[0075] 在图4B所示的示例中，阴影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)以给定的形状形成在眼睛的位置处。然而，由于嘴和鼻子被照射，因此图像处理11极可能能够基于由摄像机10捕获的图像来检测行人。

[0076] 简而言之，照射行人，使得不被照射的部分或被暗光照射的部分形成在行人的眼睛的位置处，并且行人的面部(头部)的特征元素(例如行人的鼻子、嘴、耳朵和(从摄象机10观察的)面部轮廓)中的至少一个元素被照射。因此，基于除了眼睛之外的面部(头部)的特征来检测行人变得可能，并且有可能在不改变摄像机10的基本性能的情况下，同时实现基于由摄像机10捕获的图像的行人检测，以及当前照灯40照射行人时对行人的眩光保护。

[0077] 已经详细地描述了用于实现本发明的形式。然而，本发明不限于特定实施例，并且可以在不偏离权利要求的范围所述的本发明的主旨的情况下做出各种修改和改变。