用于分析飞行行为的系统和方法

摘要

本发明提供了用于记录可移动物体的操作历史的系统、方法和装置。所记录的操作历史可以包括从遥控载具的遥控器发送的传出操作命令以及由所述遥控载具接收的传入操作命令。所记录的操作历史还可以包括载具状态数据，诸如与所述遥控载具的操作过程相关的数据。所记录的载具操作历史可以用于分析载具的行为。

权利要求

1.一种用于分析遥控载具的行为的方法，所述方法包括：

从用户操作数据记录器接收用户操作数据，所述用户操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收；

从载具操作数据记录器接收载具操作数据，所述载具操作数据包括：(1)影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，或者(2)与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据；

比较所述用户操作数据与所述载具操作数据，从而鉴别出差异，所述差异包括：(1)所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异，或者(2)所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异；以及基于所鉴别出的差异，确定所述遥控载具的所述行为的一个或多个原因。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述遥控载具发生事故并且使用所述方法来确定所述事故的一个或多个可能原因。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述事故包括以下各项中的一项或多项：载具碰撞、载具失踪、载具进入受限区域以及载具进行非法活动。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括使用利用所述方法产生的信息来促进对所述事故的责任分配。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述责任分配被配置用于确定保险赔付金额。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述责任分配被配置用于在鉴别出非法活动时确定法律检控。

7.根据权利要求2所述的方法，还包括使用利用所述方法产生的信息来促进与所述事故相关的刑事侦查。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括使用利用所述方法产生的信息来改进所述载具或其部件的设计或制造。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间没有差异并且所述传入操作命令与所述载具状态数据之间没有差异。

10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述遥控载具的所述行为的原因是：用户发送影响所述行为的操作命令，其中所述用户无意地或有意地发送了所述操作命令。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异。

12.根据权利要求11所述的方法，其中确定所述遥控载具的所述行为的原因是：在向所述遥控载具传输操作命令的过程中出现错误。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述错误包括以下各项中的一项或多项：所述遥控器与所述遥控载具之间的通信链路的故障；所述遥控器或所述遥控载具的通信模块的故障；以及劫持事件。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述比较鉴别出所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。

15.根据权利要求14所述的方法，其中确定所述行为的原因是：在由所述遥控载具执行所述传入操作命令的过程中出现错误。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述错误包括所述遥控载具的操作过程的故障。

17.根据权利要求16所述的方法，其中所述载具状态数据包括以下各项中的一项或多项：落在所述操作过程的正常范围之外的数据值；落在所述操作过程的正常范围之外的数据值变化；所述操作过程的数据值的异常组合；以及来自所述遥控载具的位置传感器的、指示出所述位置传感器的故障的数据。

18.根据权利要求15所述的方法，其中所述错误包括环境参数对所述遥控载具的操作过程的扰乱。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述载具状态数据包括以下各项中的一项或多项：指示出不良能见度的数据；指示出大风的数据；以及指示出强降水的数据。

20.一种用于分析遥控载具的行为的设备，所述设备包括：

通信单元，其被配置用于接收(1)用户操作数据，所述用户操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收，以及(2)载具操作数据，所述载具操作数据包括：(I)影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，或者(II)与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据；以及一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：比较所述用户操作数据与所述载具操作数据，从而鉴别差异，所述差异包括：(1)所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异，或者(2)所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异；以及基于所鉴别出的差异而确定所述遥控载具的所述行为的一个或多个原因。

21.根据权利要求20所述的设备，其中所述遥控载具发生事故并且所述设备用于确定所述事故的一个或多个可能原因。

22.根据权利要求21所述的设备，其中所述事故包括以下各项中的一项或多项：载具碰撞、载具失踪、载具进入受限区域以及载具进行非法活动。

23.根据权利要求21所述的设备，其中由所述设备产生的信息用于促进对所述事故的责任分配。

24.根据权利要求23所述的设备，其中所述责任分配被配置用于确定保险赔付金额。

25.根据权利要求23所述的设备，其中所述责任分配被配置用于在鉴别出非法活动时确定法律检控。

26.根据权利要求21所述的设备，其中由所述设备产生的信息用于促进与所述事故相关的刑事侦查。

27.根据权利要求20所述的设备，其中由所述设备产生的信息用于改进所述载具或其部件的设计或制造。

28.根据权利要求20所述的设备，其中所述比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间没有差异并且所述传入操作命令与所述载具状态数据之间没有差异。

29.根据权利要求28所述的设备，其中确定所述遥控载具的所述行为的原因是：用户发送影响所述行为的操作命令，其中所述用户无意地或有意地发送了所述操作命令。

30.根据权利要求20所述的设备，其中所述比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异。

31.根据权利要求30所述的设备，其中确定所述遥控载具的所述行为的原因是：在向所述遥控载具传输操作命令的过程中出现错误。

32.根据权利要求31所述的设备，其中所述错误包括以下各项中的一项或多项：所述遥控器与所述遥控载具之间的通信链路的故障；所述遥控器或所述遥控载具的通信模块的故障；以及劫持事件。

33.根据权利要求20所述的设备，其中所述比较鉴别出所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。

34.根据权利要求33所述的设备，其中确定所述行为的原因是：在由所述遥控载具执行所述传入操作命令的过程中出现错误。

35.根据权利要求34所述的设备，其中所述错误包括所述遥控载具的操作过程的故障。

36.根据权利要求35所述的设备，其中所述载具状态数据包括以下各项中的一项或多项：落在所述操作过程的正常范围之外的数据值；落在所述操作过程的正常范围之外的数据值变化；所述操作过程的数据值的异常组合；以及来自所述遥控载具的位置传感器的、指示出所述位置传感器的故障的数据。

37.根据权利要求34所述的设备，其中所述错误包括环境参数对所述遥控载具的操作过程的扰乱。

38.根据权利要求37所述的设备，其中所述载具状态数据包括以下各项中的一项或多项：指示出不良能见度的数据；指示出大风的数据；以及指示出强降水的数据。

39.一种用于分析遥控载具的行为的系统，所述系统包括：

用户操作数据记录器，其具有被配置用于记录用户操作数据的存储器，其中所述用户操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收；以及载具操作数据记录器，其具有被配置用于记录载具操作数据的存储器，其中所述载具操作数据包括：(1)影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，或者(2)与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据，其中所述用户操作数据与所述载具操作数据可供访问来进行比较，以鉴别差异，从而确定所述遥控载具的所述行为的一个或多个原因，所述差异包括：(1)所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异，或者(2)所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。

40.根据权利要求39所述的系统，其中所述遥控载具发生事故并且所述系统用于确定所述事故的一个或多个可能原因。

41.根据权利要求40所述的系统，其中所述事故包括以下各项中的一项或多项：载具碰撞、载具失踪、载具进入受限区域以及载具进行非法活动。

42.根据权利要求40所述的系统，其中由所述系统产生的信息用于促进对所述事故的责任分配。

43.根据权利要求42所述的系统，其中所述责任分配被配置用于确定保险赔付金额。

44.根据权利要求42所述的系统，其中所述责任分配被配置用于在鉴别出非法活动时确定法律检控。

45.根据权利要求40所述的系统，其中由所述系统产生的信息用于促进与所述事故相关的刑事侦查。

46.根据权利要求39所述的系统，其中由所述系统产生的信息用于改进所述载具或其部件的设计或制造。

47.根据权利要求39所述的系统，其中所述比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间没有差异并且所述传入操作命令与所述载具状态数据之间没有差异。

48.根据权利要求47所述的系统，其中确定所述遥控载具的所述行为的原因是：用户发送影响所述行为的操作命令，其中所述用户无意地或有意地发送了所述操作命令。

49.根据权利要求39所述的系统，其中所述比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异。

50.根据权利要求49所述的系统，其中确定所述遥控载具的所述行为的原因是：在向所述遥控载具传输操作命令的过程中出现错误。

51.根据权利要求50所述的系统，其中所述错误包括以下各项中的一项或多项：所述遥控器与所述遥控载具之间的通信链路的故障；所述遥控器或所述遥控载具的通信模块的故障；以及劫持事件。

52.根据权利要求39所述的系统，其中所述比较鉴别出所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。

53.根据权利要求52所述的系统，其中确定所述行为的原因是：在由所述遥控载具执行所述传入操作命令的过程中出现错误。

54.根据权利要求53所述的系统，其中所述错误包括所述遥控载具的操作过程的故障。

55.根据权利要求54所述的系统，其中所述载具状态数据包括以下各项中的一项或多项：落在所述操作过程的正常范围之外的数据值；落在所述操作过程的正常范围之外的数据值变化；所述操作过程的数据值的异常组合；以及来自所述遥控载具的位置传感器的、指示出所述位置传感器的故障的数据。

56.根据权利要求53所述的系统，其中所述错误包括环境参数对所述遥控载具的操作过程的扰乱。

57.根据权利要求56所述的系统，其中所述载具状态数据包括以下各项中的一项或多项：指示出不良能见度的数据；指示出大风的数据；以及指示出强降水的数据。

说明书

用于分析飞行行为的系统和方法

背景技术

[0001] 诸如无人飞行器等无人载具已被开发用于广泛的应用，包括监视、搜救行动、勘探和其他领域。在一些情况下，无人载具可以配备有用于在飞行期间收集数据的传感器。例如，无人飞行器通常具备用于检测诸如载具的速度、高度和位置等参数的传感器。

[0002] 然而，现有的用于无人载具的数据记录的方法可能不太理想。在一些情况下，所记录的数据可能不包括无人载具的用户的完整操作历史。在一些情况下，所记录的操作数据可能不提供足够的细节以实现对可能发生的事件的准确分析。

发明内容

[0003] 需要改进对诸如无人载具等可移动物体的操作历史的记录。本文提供了用于记录可移动物体的操作历史的系统、方法和装置。所记录的操作历史可以包括从遥控载具的遥控器发送的传出操作命令(outgoing operation command)以及由所述遥控载具接收的传入操作命令(incoming operation command)。所记录的操作历史还可以包括载具状态数据，诸如与所述遥控载具的操作过程相关的数据。所记录的载具操作历史可以用于分析所述载具的行为。

[0004] 在本公开内容的一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的装置。所述装置可以包括被配置用于记录用户操作数据的存储器，其中由所述存储器记录的所述用户操作数据不可访问以进行修改。所述用户操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令。所述传出操作命令可被传输至所述遥控载具并且经由所述遥控载具的遥控器接收。

[0005] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的方法。所述方法包括使用遥控器的用户接口来接收传出操作命令，所述遥控器包括用户操作数据记录器。所述方法还包括将所述用户操作数据记录到所述用户操作数据记录器的存储器，所述用户操作数据记录器包括所述传出命令。记录到所述用户操作数据记录器的所述用户操作数据可以是不可访问以进行修改的。

[0006] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的装置。所述装置包括被配置用于记录用户操作数据的存储器，其中所述存储器容纳在外壳内，所述外壳可从所述遥控器移除并且比所述遥控器的其余部分更抗破坏。所述用户操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令。所述传出操作命令可以传输到所述遥控载具，并经由所述遥控载具的遥控器接收。

[0007] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的方法。所述方法包括使用遥控器的用户接口来接收传出操作命令，所述遥控器包括用户操作数据记录器。所述方法还包括将所述用户操作数据记录到所述用户操作数据记录器的存储器，所述用户操作数据记录器包括所述传出命令。所述用户操作数据记录器的存储器可以容纳在外壳内，所述外壳可从所述遥控器移除并且比所述遥控器的其余部分更抗破坏。

[0008] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的装置。所述装置包括被配置用于记录用户操作数据的存储器，其中由所述存储器记录的所述用户操作数据与所述遥控载具的特定用户相关联。所述用户操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令。所述传出操作命令可被传输至所述遥控载具，并经由所述遥控载具的遥控器接收。

[0009] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的方法。所述方法包括使用遥控器的用户接口来接收传出操作命令，所述遥控器包括用户操作数据记录器。所述方法还包括将所述用户操作数据记录到所述用户操作数据记录器的存储器，所述用户操作数据记录器包括所述传出命令。由所述存储器记录的所述用户操作数据可以与所述遥控载具的特定用户相关联。

[0010] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器与被配置用于控制所述遥控器的操作的处理单元物理地集成，以使得如果所述用户操作数据记录器被篡改则所述遥控器变得不可操作。所述用户操作数据记录器可以与所述处理单元集成在一个封装中，所述一个封装被配置用于执行完整的功能，以使得将所述用户操作数据记录器与所述一个封装分离的尝试将会破坏所述一个封装的运作。所述用户操作数据记录器可以粘附至互连基板并进行引线键合以实现电气连接，以使得所述用户操作数据记录器无法在不损害所述记录器的物理完整性的情况下从所述互连基板移除。

[0011] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器可以经由软件而与被配置用于控制所述遥控器的操作的处理单元集成，以使得如果所述用户操作数据记录器被篡改则所述遥控器变得不可操作。所述处理单元可以使用与所述用户操作数据记录器的唯一标识相对应的软件版本来实现，以使得所述处理单元的所述软件的正常运行需要获得所述用户操作数据记录器的所述唯一标识。

[0012] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器的存储器容纳在外壳中，所述外壳包含减震材料和/或防水材料。

[0013] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器的存储器包括作为单一逻辑单元而运行的多个磁盘驱动器的阵列。所述存储器可被配置用于将所述用户操作数据记录为逻辑上连续的片段(segment)，每个片段被记录到所述阵列的所述多个磁盘驱动器中的至少一个，以使得在所述阵列的磁盘驱动器发生故障的情况下，可以使用记录到所述阵列的一个或多个剩余的磁盘驱动器的一个或多个片段来重建记录到发生故障的磁盘驱动器的片段。

[0014] 在一些实施方式中，容纳用户操作数据记录器的存储器的外壳包括防篡改结构。所述防篡改结构可以包括粘附至所述外壳的一个或多个紧固件的一个或多个标签，以使得松开所述一个或多个紧固件的尝试导致对所述标签的明显物理损坏。所述防篡改结构可以包括耦合至电路的、所述外壳的一个或多个紧固件，以使得松开所述一个或多个紧固件的尝试导致所述电路的检测到的变化，所述变化被记录到所述存储器或所述遥控器的处理单元。

[0015] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器被配置用于将所述用户操作数据与特定用户相关联。所述用户操作数据记录器可被配置用于识别输入所述传出操作命令的特定用户的身份，并且使用所述特定用户的身份来将所述用户操作数据与所述特定用户相关联。识别所述特定用户的身份可以包括为每个用户提供用户认证。所述装置可被配置用于一旦用户经过认证则开始记录用户操作数据，并且在所述用户认证终止时结束记录。每个用户的用户操作数据可被配置成经由物理上分离的存储区而与其他用户的数据区分开来。每个用户的用户操作数据可被配置成经由数字手段而与其他用户的数据区分开来。

[0016] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器还包括被配置用于从所述遥控载具的一个或多个用户接收传出操作命令的处理单元，其中所述处理单元与所述用户操作数据记录器的存储器相通信。

[0017] 在一些实施方式中，由用户操作数据记录器记录的用户操作数据还包括所述用户的位置。在一些实施方式中，所述用户操作数据还包括所述遥控载具的识别码。所述识别码可以包括所述遥控载具的唯一序列号。在一些实施方式中，所述用户操作数据可以与对应的时间相关联。

[0018] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器的存储器可以为非易失性存储器。在一些实施方式中，所述存储器被配置用于连续地记录数据。在一些实施方式中，所述存储器被配置用于按预定的间隔周期性地记录数据。

[0019] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器还被配置用于当所述记录器被警告检测到一个或多个事故状况时进入事故模式，所述事故模式阻止对所述记录器进行更新。所述一个或多个事故状况可以选自：失去所述载具的全球定位系统信号、失去所述载具的无线电连接、载具碰撞、载具进入受限区域、载具的飞行路径偏离规划好的路径、所述载具的异常加速度、所述载具的异常速度、所述载具的异常温度，以及来自载具的视觉传感器的、指示出不良能见度的数据。所述用户操作数据记录器还可被配置用于当所述记录器接收到所述事故状况已被解决的指令时退出所述事故模式。

[0020] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器还可被配置用于经由安全连接将所述用户操作数据上传到管理中心内的数据库。所述用户操作数据的上传可以按预设的间隔周期性地进行，或者可以在所述用户操作数据记录器被警告检测到一个或多个事故状况时进行。

[0021] 在一些实施方式中，所述遥控载具是无人飞行器。所述传出操作命令可以影响所述无人飞行器的飞行、所述无人飞行器上的一个或多个传感器的操作和/或所述无人飞行器上的负载相对于所述无人飞行器的其余部分的定位。

[0022] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于控制遥控载具的操作的遥控器，所述遥控器包括用户接口、通信模块以及用以记录用户操作数据的装置。所述用户接口可被配置用于接收传出操作命令并且被配置用于控制所述遥控载具的操作。所述通信模块可被配置用于将所述传出操作命令从所述遥控器传输至所述遥控载具。用以记录用户操作数据的装置可以包括本文所描述的任何用户操作数据记录器。

[0023] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的载具操作数据的装置。所述装置包括被配置用于记录载具操作数据的存储器，所述载具操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，所述传入操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收。由所述存储器记录的所述载具操作数据可以是不可访问以进行修改的。

[0024] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的载具操作数据的方法。所述方法包括使用所述遥控载具的通信模块来从遥控器接收一个或多个传入操作命令，其中所述遥控载具包括载具操作数据记录器。所述方法还包括将载具操作数据记录到所述载具操作数据记录器的存储器，所述载具操作数据包括所述传入操作命令。记录到所述载具操作数据记录器的所述载具操作数据可以是不可访问以进行修改的。

[0025] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的载具操作数据的装置。所述装置包括被配置用于记录载具操作数据的存储器，其中所述存储器容纳在外壳内，所述外壳可从所述遥控载具移除并且比所述遥控载具的其余部分更抗破坏。所述载具操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，所述传入操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收。

[0026] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的方法。所述方法包括使用所述遥控载具的通信模块来从遥控器接收一个或多个传入操作命令，其中所述遥控载具包括载具操作数据记录器。所述方法还包括将载具操作数据记录到所述载具操作数据记录器的存储器，所述载具操作数据包括所述传入操作命令。所述用户操作数据记录器的存储器可以容纳在外壳内，所述外壳可从所述遥控器移除并且比所述遥控器的其余部分更抗破坏。

[0027] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的载具操作数据的装置。所述装置包括被配置用于记录载具操作数据的存储器，其中由所述存储器记录的所述载具操作数据与所述遥控载具的特定用户相关联。所述载具操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传入操作命令。所述传入操作命令可被传输至所述遥控载具，并且经由所述遥控载具的遥控器接收。

[0028] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的用户操作数据的方法。所述方法包括使用所述遥控载具的通信模块来从遥控器接收一个或多个传入操作命令，其中所述遥控载具包括载具操作数据记录器。所述方法还包括将载具操作数据记录到所述载具操作数据记录器的存储器，所述载具操作数据包括所述传入操作命令。由所述存储器记录的所述载具操作数据可以与所述遥控载具的特定用户相关联。

[0029] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器与被配置用于控制所述遥控载具的操作的处理单元物理地集成，以使得如果所述载具操作数据记录器被篡改则所述遥控载具变得不可操作。所述载具操作数据记录器可以与所述处理单元集成在一个封装中，所述一个封装被配置用于执行完整的功能，以使得将所述载具操作数据记录器与所述一个封装分离的尝试将会破坏所述一个封装的运作。所述载具操作数据记录器可以粘附至互连基板并进行引线键合以实现电气连接，以使得所述载具操作数据记录器无法在不损害所述记录器的物理完整性的情况下从所述互连基板移除。

[0030] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器可以经由软件与被配置用于控制所述遥控载具的操作的处理单元集成，以使得如果所述载具操作数据记录器被篡改则所述遥控载具变得不可操作。所述处理单元可以使用与所述载具操作数据记录器的唯一标识相对应的软件版本来实现，以使得所述处理单元的所述软件的正常运行需要获得所述载具操作数据记录器的所述唯一标识。

[0031] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器的存储器容纳在外壳中，所述外壳包含减震材料和/或防水材料。

[0032] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器的存储器包括作为单一逻辑单元而运行的多个磁盘驱动器的阵列。所述存储器可被配置用于将所述载具操作数据记录为逻辑上连续的片段，每个片段被记录到所述阵列的所述多个磁盘驱动器中的至少一个，以使得在所述阵列的磁盘驱动器发生故障的情况下，可以使用记录到所述阵列的一个或多个剩余的磁盘驱动器的一个或多个片段来重建记录到发生故障的磁盘驱动器的片段。

[0033] 在一些实施方式中，容纳载具操作数据记录器的存储器的外壳包括防篡改结构。所述防篡改结构可以包括粘附至所述外壳的一个或多个紧固件的一个或多个标签，以使得松开所述一个或多个紧固件的尝试导致对所述标签的明显物理损坏。所述防篡改结构可以包括耦合至电路的、所述外壳的一个或多个紧固件，以使得松开所述一个或多个紧固件的尝试导致所述电路的检测到的变化，所述变化被记录到所述存储器或所述遥控载具的处理单元。

[0034] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器被配置用于将所述载具操作数据与所述遥控载具的特定用户相关联。所述载具操作数据记录器可被配置用于识别输入所述传出操作命令的特定用户的身份，并且使用所述特定用户的身份来将所述用户操作数据与所述特定用户相关联。识别所述特定用户的身份可以包括为每个用户提供用户认证。所述载具操作数据记录器可被配置用于一旦用户经过认证则开始记录载具操作数据，并且在所述用户认证终止时结束记录。每个用户的载具操作数据可被配置成经由物理分离的存储区而与其他用户的数据区分开来。每个用户的载具操作数据可被配置成经由数字手段而与其他用户的数据区分开来。

[0035] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器还包括被配置用于接收传入操作命令的处理单元，其中所述处理单元与所述载具操作数据记录器的存储器相通信。

[0036] 在一些实施方式中，由载具操作数据记录器记录的载具操作数据还包括与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据。与一个或多个环境参数相关的所述载具状态数据可以包括以下各项中的一项或多项：所述载具的位置、外部温度、风速以及降水检测。与一个或多个操作过程相关的所述载具状态数据可以包括以下各项中的一项或多项：所述载具的加速度、所述载具的角加速度、所述载具的速度、所述载具的定位、所述载具的位置、所述载具的高度、载具致动器的定位、航空器的襟翼调定、引擎的性能、引擎的运行速度、引擎的功率输出、电池的电量百分比、载具座舱压力以及载具座舱温度。在一些实施方式中，遥控载具还包括相机，并且所述载具状态数据还包括由所述相机拍摄的、所述载具周围环境的一个或多个图片。所述载具状态数据可以与对应的传入操作命令相关联。

[0037] 在一些实施方式中，由载具操作数据记录器记录的载具操作数据还包括所述遥控器的识别码。所述识别码可以包括所述遥控器的唯一序列号。在一些实施方式中，所述载具操作数据可以与对应的时间相关联。

[0038] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器的存储器可以为非易失性存储器。在一些实施方式中，所述存储器被配置用于连续地记录数据。在一些实施方式中，所述存储器被配置用于按预定的间隔周期性地记录数据。

[0039] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器还被配置用于当所述记录器被警告检测到一个或多个事故状况时进入事故模式，所述事故模式阻止对所述记录器进行更新。所述一个或多个事故状况可以选自：失去所述载具的全球定位系统信号、失去所述载具的无线电连接、载具碰撞、载具进入受限区域、载具的飞行路径偏离规划好的路径、所述载具的异常加速度、所述载具的异常速度、所述载具的异常温度以及来自载具的视觉传感器的、指示出不良能见度的数据。所述载具操作数据记录器还可被配置用于当所述记录器接收到所述事故状况已被解决的指令时退出所述事故模式。

[0040] 在一些实施方式中，载具操作数据记录器还可被配置用于经由安全连接将所述载具操作数据上传到管理中心内的数据库。所述载具操作数据的上传可以按预设的间隔周期性地进行，或者可以在所述载具操作数据记录器被警告检测到一个或多个事故状况时进行。

[0041] 在一些实施方式中，所述遥控载具是无人飞行器。所述传入操作命令可以影响所述无人飞行器的飞行、所述无人飞行器上的一个或多个传感器的操作和/或所述无人飞行器上的负载相对于所述无人飞行器的其余部分的定位。

[0042] 在本公开内容的另一方面，描述了一种遥控载具。所述遥控载具包括被配置用于影响所述遥控载具的移动的一个或多个推进单元，以及被配置用于接收从遥控器到所述遥控载具的传入操作命令的通信模块。所述遥控载具还包括用以记录载具操作数据的装置，其中所述装置可以包括本文所描述的任何载具操作数据记录器。

[0043] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于记录遥控载具的操作数据的系统，所述操作数据包括用户操作数据和载具操作数据。所述系统包括具有被配置用于记录载具操作数据的存储器的载具操作数据记录器。所述载具操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，所述传入操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收。所述载具操作数据记录器可以包括本文所描述的任何载具操作数据记录器。所述系统还包括具有被配置用于记录用户操作数据的存储器的用户操作数据记录器。所述用户操作数据可以包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令传输至所述遥控载具并且经由所述遥控载具的遥控器接收。所述用户操作数据记录器可以包括本文所描述的任何用户操作数据记录器。

[0044] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于分析遥控载具的行为的方法。所述方法包括从用户操作数据记录器接收用户操作数据，所述用户操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收。所述方法还包括从载具操作数据记录器接收载具操作数据，所述载具操作数据包括(1)影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，或者(2)与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据。所述方法还包括比较所述用户操作数据与所述载具操作数据，从而鉴别差异，所述差异包括(1)所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异，或者(2)所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。所述方法还包括基于所鉴别出的差异而确定所述遥控载具的行为的一个或多个原因。

[0045] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于分析遥控载具的行为的设备。所述设备包括通信单元，所述通信单元被配置用于接收(1)用户操作数据，所述用户操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收，以及(2)载具操作数据，所述载具操作数据包括(i)影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，或者(ii)与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据。所述设备还包括一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于比较所述用户操作数据与所述载具操作数据，从而鉴别差异，所述差异可以包括(1)所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异，或者(2)所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。所述一个或多个处理器还可被配置成基于所鉴别出的差异而确定所述遥控载具的行为的一个或多个原因。

[0046] 在本公开内容的另一方面，描述了一种用于分析遥控载具的行为的系统。所述系统包括具有被配置用于记录用户操作数据的存储器的用户操作数据记录器，其中所述用户操作数据包括影响所述遥控载具的操作的传出操作命令，所述传出操作命令经由所述遥控载具的遥控器接收。所述系统还包括具有被配置用于记录载具操作数据的存储器的载具操作数据记录器，其中所述载具操作数据包括(1)影响所述遥控载具的操作的传入操作命令，或者(2)与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据。所述用户操作数据和所述载具操作数据可供访问来进行比较，以鉴别差异，从而确定所述遥控载具的行为的一个或多个原因，所述差异可以包括(1)所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异，或者(2)所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。

[0047] 在一些实施方式中，所述遥控载具发生事故，并且对所述遥控载具的行为进行分析以确定所述事故的一个或多个可能原因。所述事故可以包括以下各项中的一项或多项：载具碰撞、载具失踪、载具进入受限区域以及载具进行非法活动。对所述遥控载具的行为的分析还可以用于促进对所述事故的责任分配。所述责任分配可被配置用于确定保险赔付金额和/或用于在鉴别出非法活动时确定法律检控。对所述遥控载具的行为的分析还可以用于促进与所述事故相关的刑事侦查。

[0048] 在一些实施方式中，分析遥控载具的行为以改进所述载具或其部件的设计或制造。

[0049] 在一些实施方式中，所述用户操作数据与所述载具操作数据之间的比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间没有差异并且所述传入操作命令与所述载具状态数据之间没有差异。继而可以确定所述遥控载具的行为的原因是：用户发送影响所述行为的操作命令，其中所述用户无意地或有意地发送了所述操作命令。

[0050] 在一些实施方式中，所述用户操作数据与所述载具操作数据之间的比较鉴别出所述传出操作命令与所述传入操作命令之间的差异。继而可以确定所述遥控载具的行为的原因是：在向所述遥控载具传输操作命令的过程中出现错误。所述错误可以包括以下各项中的一项或多项：所述遥控器与所述遥控载具之间的通信链路的故障、所述遥控器或所述遥控载具的通信模块的故障以及劫持事件。

[0051] 在一些实施方式中，所述用户操作数据与所述载具操作数据之间的比较鉴别出所述传入操作命令与所述载具状态数据之间的差异。继而可以确定所述行为的原因是：在由所述遥控载具执行所述传入操作命令的过程中出现错误。所述错误可以包括所述遥控载具的操作过程的故障，其中所述载具状态数据可以包括以下各项中的一项或多项：落在所述操作过程的正常范围之外的数据值、落在所述操作过程的正常范围之外的数据值变化、所述操作过程的数据值的异常组合以及来自所述遥控载具的位置传感器的、指示出所述位置传感器的故障的数据。备选地或组合地，所述错误可以包括环境参数对所述遥控载具的操作过程的扰乱，其中所述载具状态数据可以包括以下各项中的一项或多项：指示出不良能见度的数据、指示出大风的数据以及指示出强降水的数据。

[0052] 应当明白，本发明的不同方面可以被单独地、共同地或彼此结合地理解。本文所描述的本发明的各个方面可以适用于下文阐述的任何特定应用或者适用于任何其他类型的可移动物体。本文对飞行器的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体，诸如任何载具。另外，本文在空中运动(例如，飞行)的情景下公开的系统、装置和方法还可以适用于其他类型运动的情景下，诸如在地面上或在水上的移动、水下运动或者在太空中的运动。

[0053] 通过考察说明书、权利要求书和附图，本发明的其他目的和特征将会变得明显。

[0054] 援引并入

[0055] 本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，其程度犹如具体地和个别地指出要通过引用而并入每一单个出版物、专利或专利申请那样。

附图说明

[0056] 本发明的新颖特征特别地陈述在所附权利要求书中。通过参考以下的详细说明及对应的附图，将更好地理解本发明的特征和优点，所述详细说明陈述了利用本发明原理的示例性实施方式，在这些附图中：

[0057] 图1图示了根据实施方式，用于记录遥控载具的操作数据的系统；

[0058] 图2是根据实施方式，用于记录遥控载具的操作数据的系统的示意图；

[0059] 图3是根据实施方式，由用户操作数据记录器记录的用户操作数据的示意图；

[0060] 图4是根据实施方式，由载具操作数据记录器记录的载具操作数据的示意图；

[0061] 图5通过框图而图示了根据实施方式，用于分析遥控载具的行为的方法。

[0062] 图6是图示了根据实施方式，用于分析遥控载具的行为的方法的流程图；

[0063] 图7是示出根据实施方式，用于分析遥控载具的行为的方法的表格；

[0064] 图8图示了根据实施方式的无人飞行器；

[0065] 图9图示了根据实施方式的可移动物体；以及

[0066] 图10是根据实施方式，用于控制可移动物体的系统的通过框图来说明的示意图。

具体实施方式

[0067] 本文提供的系统、方法和装置允许对诸如遥控载具等可移动物体的操作历史进行记录。所述操作历史可以包括所记录的关于可移动物体的操作数据。所记录的操作数据可以包括从遥控载具的遥控器发送的传出操作命令和/或由遥控载具接收的传入操作命令。所记录的操作数据还可以包括载具状态数据，诸如与载具的操作过程相关的数据。载具的所记录的操作历史可以用于分析所述载具的行为。应当明白，本发明的不同方面可以被单独地、共同地或彼此结合地理解。本文所描述的本发明的各个方面可以适用于下文阐述的任何特定应用或者适用于任何其他类型的遥控载具或可移动物体。

[0068] 在遥控载具的操作期间可能会发生异常，从而导致载具的特定行为。例如，载具推进单元的故障可能导致载具坠毁，或者载具的导航系统的部件的故障可能导致载具偏离其规划好的行进路径。在这样的情况下，对载具的操作历史的分析可以帮助确定载具行为的可能原因。因而，用于维持对载具操作历史的完整记录的系统可以提供用于分析载具行为的有用工具。

[0069] 由于遥控载具的操作性质，对遥控载具操作历史的完整记录优选地包括对发送至所述载具并由所述载具接收的操作命令的记录。从用户操作的遥控器发送至遥控载具的传出操作命令可能并不总是与所述载具接收的传入操作命令相匹配。例如，在遥控器与载具之间的信号传输中可能会发生错误，从而导致载具无法接收对应于传出操作命令的传入操作命令。在另一示例性场景中，可能发生对遥控载具的劫持，其中未经授权的用户向载具发送操作命令，从而导致载具接收不对应于任何记录到的、发送自遥控器的传出操作命令的传入操作命令。用于维持对影响遥控载具的操作的传出操作命令和传入操作命令的完整记录的系统可以提供更准确地鉴别载具行为的原因的手段。

[0070] 遥控载具的操作数据可以由遥控器或其部件记录。备选地或组合地，操作数据可以由遥控载具或其部件记录。为了保护所记录的数据的完整性，用于记录操作数据的装置可以具有用以保护所记录数据的各种特征或配置。

[0071] 如本文所描述的遥控载具可以包括无人飞行器(UAV)。如本文所描述，传出操作命令和传入操作命令可以包括影响UAV的飞行、UAV上的一个或多个传感器的操作和/或UAV上的负载相对于UAV的其余部分的定位的命令。

[0072] 现参考附图，图1图示了根据实施方式，用于记录遥控载具300的操作数据的系统100。系统100包括遥控载具300和遥控载具的遥控器200，所述遥控器由遥控载具的用户或操控者10操作。用户可以与遥控器进行交互以向遥控载具发送一个或多个传出操作命令
270。遥控器可以是手持装置并且可以包括一个或多个物理用户输入部件，诸如一个或多个按钮、开关、控制杆或操纵杆。遥控器可以包括基于软件的用户接口，例如，提供在位于遥控器上的显示屏上的用户接口。

[0073] 传出操作命令270可以通过无线连接110传输，并且作为传入操作命令370由遥控载具300接收。所述无线连接可以是直接连接或间接连接，并且可以例如包括使用WiFi、BluetoothTM或者移动或蜂窝电话网络(例如，3G或4G网络)的连接，如本文别处所述。由遥控载具接收的传入操作命令可以影响载具的操作。

[0074] 传出操作命令和传入操作命令可以影响无人飞行器(UAV)的飞行。例如，操作命令可以启动一个或多个预定的飞行序列(诸如飞行路径或模式)、起飞序列或降落序列或者将航班发往预设目的地。操作命令可以控制载具上的负载相对于载具的其余部分的定位，例如，使负载绕一个、两个、三个或更多个轴旋转。操作命令可以控制负载的操作；例如，所述负载可以是相机，而操作命令可以命令所述相机打开或关闭、切换模式、变焦或聚焦。操作命令还可以控制载具的一个或多个通信单元和/或载具上的一个或多个传感器的操作。

[0075] 遥控器200可以包括被配置用于记录用户操作数据265的用户操作数据记录器250。用户操作数据可以包括传出操作命令270。用户操作数据记录器可以具有用以防止篡改所记录的用户操作数据的特征或配置。所记录的用户操作数据可以存储在用户操作数据记录器中，例如，存储在用户操作数据记录器的存储器上。备选地或组合地，所记录的用户操作数据可以从用户操作数据记录器传输至一个或多个其他装置，例如用于分析和/或用于备份存储，如本文进一步详述。

[0076] 遥控载具300可以包括被配置用于记录载具操作数据365的载具操作数据记录器350。载具操作数据可以包括传入操作命令370。载具操作数据记录器可以具有用以防止篡改所记录的载具操作数据的特征或配置。所记录的载具操作数据可以存储在载具操作数据记录器中，例如存储在载具操作数据记录器的存储器上。备选地或组合地，所记录的载具操作数据可以从载具操作数据记录器传输至一个或多个其他装置，例如用于分析和/或用于备份存储，如本文进一步详述。

[0077] 系统100还可以包括分析单元或设备400，所述分析单元或设备被配置用于接收用户操作数据265和载具操作数据365，并且基于这两组数据来分析遥控载具的行为。分析单元可以用遥控器、遥控载具或者未搭载于所述遥控器或所述载具上的单独的装置来支持。

[0078] 可选地，系统100还可以包括备份单元500，所述备份单元被配置用于通过安全连接来接收用户操作数据265和载具操作数据365并且将所述数据存储在数据库中。所述备份单元可以用遥控器、遥控载具或者未搭载于所述遥控器或所述载具上的单独的装置来支持。例如，备份单元可以用管理中心来支持，其中所述管理中心可被配置用于经由安全的通信通道而与所述遥控器和/或所述遥控载具相通信。备份到所述备份单元的操作数据可以保留预定的时间段。

[0079] 图2是根据实施方式，用于记录遥控载具300的操作数据的系统100的示意图。用户10可以经由遥控器的用户接口215与遥控器200进行交互，从而提供用户输入217。所述用户输入可以包括用于控制遥控载具的操作的指令，所述指令可被转译成传出操作命令270。用户接口215可以包括物理用户输入部件，诸如安置在遥控器上的一个或多个按钮、开关、控制杆或操纵杆。用户接口可以包括利用被配置用于检测用户输入的一个或多个传感器的装置。例如，遥控器可以包括被配置用于感测遥控器的倾斜的一个或多个惯性传感器，其中所述倾斜可被转译成传出操作命令。备选地或组合地，用户接口可以包括显示屏，从而提供基于软件的、用于接收用户输入的接口。用户可以使用遥控器的一个或多个物理用户输入部件或传感器来与基于软件的接口进行交互，或者所述显示屏可以包括用户可与其进行交互的触摸屏。

[0080] 由用户接口215接收的用户输入217可被提供给遥控器200的处理单元210。处理单元可以包括一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于控制遥控器的操作。例如，处理单元可以包括用于提供用户接口或者用于接收用户输入并将所述输入转译成影响遥控载具300的操作的一个或多个传出操作命令270的指令。传出操作命令例如可以启动无人飞行器的一个或多个预定飞行序列、控制载具上的负载的定位、控制负载的操作、控制载具的一个或多个通信单元的操作和/或控制载具上的一个或多个传感器的操作。

[0081] 遥控器还可以包括一个或多个传感器225，所述传感器被配置用于收集与遥控器的一个或多个环境参数或操作过程相关的遥控器状态数据275。例如，所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)单元，所述全球定位系统单元被配置用于检测遥控器的位置，所述遥控器的位置通常对应于用户的位置。

[0082] 处理单元210可被配置用于从一个或多个传感器接收遥控器状态数据275并且用于将所述遥控器状态数据和传出操作命令封装在用户操作数据265中。处理单元还可被配置用于向用户操作数据记录器250发送用户操作数据，所述数据可以记录在所述用户操作数据记录器中。用户操作数据记录器可以包括被配置用于记录用户操作数据的存储器255。所述存储器可以是非易失性存储器。所述存储器可被配置用于连续地记录数据，或者用于按预定的间隔周期性地记录数据。备选地或组合地，所述存储器可被配置用于响应于事件而记录数据。如本文进一步详述，在许多实施方式中，用户操作数据记录器可以具有用以保护所记录的数据的特征或配置。例如，所述存储器可以容纳在被配置成抗破坏的外壳中，或者所述存储器可被配置成具有防篡改特征(例如，不可访问以进行修改，物理上不可分离，用以备份和/或恢复所记录的数据的系统架构)。

[0083] 用户操作数据记录器还可以包括与存储器相通信的处理单元，其中所述处理单元可被配置用于从遥控器的处理单元210接收用户操作数据并且将所述数据传输至存储器。用户操作数据记录器的处理单元还可被配置用于封装用户操作数据，以便存储在存储器中。例如，在用户操作数据包括两个或更多个数据子集的情况下，处理单元可被配置用于在将这样封装的用户操作数据传输到存储器以供存储之前将一个数据子集与一个或多个其他的数据子集相关联。

[0084] 遥控器的处理单元210还可被配置用于向遥控器200的通信模块220发送传出操作命令。通信模块可被配置用于封装传出操作命令，用于向遥控载具300进行无线传输。例如，通信模块可被配置用于对传出操作命令进行压缩和/或加密，用于无线传输。

[0085] 遥控器200的通信模块220可以经由无线连接110与遥控载具300的通信模块320相通信。通信模块220和320可以包括被配置用于发射和/或接收数据的发射器和/或接收器。例如，通信模块可以包括收发器，所述收发器包含一个或多个发射器和一个或多个接收器。
收发器可以具有集成到单个部件中或者分布在所述收发器的多个部件上的一个或多个发射器和一个或多个接收器。通信模块可以使用许多方法中的一种或多种来进行通信。例如，所述方法可以包括无线串行通信链路，诸如BluetoothTM。所述方法可以包括通过电信网络、蜂窝网络或数据网络来传输数据，其中所述网络可以包括因特网或基于因特网的网络，诸如云通信网络。所述方法可以包括直接通信，其中在遥控器与遥控载具之间直接传输数据，或者所述方法可以包括间接通信，其中经由一个或多个中间网络节点(诸如中继站、塔、卫星、移动站、计算机、服务器等)来传输数据。因此，无线连接110例如可以包括使用WiFi、WiMAX、编码正交频分复用(COFDM)或者移动或蜂窝电话网络(例如，3G或4G网络)的连接。

[0086] 遥控载具300的通信模块320可以接收传入操作命令370。通信模块可被配置用于接收传入操作命令并对其进行解封装，例如通过对传入操作命令进行解压缩和/或解密来进行接收和解封装。传入操作命令可被发送至遥控载具的处理单元310，所述处理单元被配置成基于所述传入操作命令来控制遥控载具的操作。例如，所述处理单元可以向一个或多个推进单元330传输用于影响遥控载具的移动的指令，诸如用以启动无人飞行器的一个或多个预定飞行序列的指令。基于传入操作命令，处理单元还可以传输用以控制载具上的负载的定位、控制负载的操作、控制载具的一个或多个通信单元的操作和/或控制载具上的一个或多个传感器的操作的指令。

[0087] 遥控载具还可以包括一个或多个传感器325，所述传感器被配置用于收集与一个或多个环境参数或载具操作过程相关的载具状态数据375，如本文别处所详述。例如，传感器可以包括用以检测载具的加速度或速度的传感器，所述传感器被配置用于接收来自一个或多个推进单元的信息。传感器的另一示例可以是位置传感器，诸如全球定位系统(GPS)单元，所述全球定位系统单元被配置用于检测遥控载具的位置。载具状态数据例如可以包括载具速度和/或加速度、引擎性能、定位数据(例如，全局坐标、相对于一个、两个或三个旋转轴的定向)、电池电量以及可用的通信网络。

[0088] 处理单元310可被配置用于从一个或多个传感器接收载具状态数据375并且用于将所述载具状态数据和传入操作命令封装至载具操作数据365中。处理单元还可被配置用于向载具操作数据记录器350发送载具操作数据，所述数据可以记录在所述载具操作数据记录器中。载具操作数据记录器可以包括如本文别处详细描述的、被配置用于记录载具操作数据的存储器355。所述存储器可以是非易失性存储器。所述存储器可被配置用于连续地记录数据或者用于按预定的间隔周期性地记录数据。备选地或组合地，所述存储器可被配置成响应于事件而记录数据。载具操作数据记录器还可以包括与所述存储器相通信的处理单元，其中载具操作数据记录器的处理单元可被配置用于从遥控载具的处理单元310接收载具操作数据并且向所述存储器发送数据。载具操作数据记录器的处理单元还可被配置用于封装载具操作数据，以便存储在存储器中。例如，在所述载具操作数据包括两个或更多个数据子集的情况下，载具操作数据记录器的处理单元可被配置用于在将这样封装的载具操作数据传输至存储器之前将一个数据子集与一个或多个其他的数据子集相关联。

[0089] 系统100还可以包括分析单元400，所述分析单元被配置用于分析遥控载具300的行为。分析单元可以提供对遥控载具的行为的可能原因的分析。分析单元可以包括通信模块420，所述通信模块被配置用于分别从用户操作数据记录器250和载具操作数据记录器350接收用户操作数据265和载具操作数据365。如本文进一步详述，通信模块420可被配置用于与用户操作数据记录器和载具操作数据记录器进行无线通信。备选地或组合地，通信模块420可被配置用于使用有线通信方法进行通信。例如，有线通信方法可以利用电线、电缆、光纤、波导或其他合适的物理连接来传输数据。分析单元可以用遥控器、遥控载具或者未搭载于所述遥控器或所述遥控载具上的单独的装置来支持。

[0090] 分析单元400还可以包括处理单元410，所述处理单元被配置用于从通信模块420接收用户操作数据和载具操作数据。处理单元410可以包括一个或多个处理器，所述处理器单独地或共同地被配置用于比较用户操作数据和载具操作数据，从而鉴别这两个数据集之间的差异。所述差异例如可以包括传出操作命令与传入操作命令之间的差异、传入操作命令与载具状态数据之间的差异和/或传出操作命令与载具状态数据之间的差异。基于所鉴别出的差异，处理单元410可以确定遥控载具的行为的一个或多个原因，如本文中进一步详细描述。

[0091] 分析单元400可被配置用于按预设的间隔(例如每5秒)周期性地执行分析或者响应于一个或多个事件(例如在完成遥控载具的每次旅程之后)而执行所述分析。备选地或组合地，分析单元可被配置用于当由具有特别权限或授权来访问所记录的操作历史的用户促成时执行分析。备选地或组合地，当载具操作遇到一个或多个异常状况时可以执行所述分析。异常状况例如可以包括以下各项中的一项或多项：失去与载具的通信、遥控载具失踪、遥控载具碰撞、遥控载具进入受限区域、遥控载具的行进路径偏离规划好的路径、遥控载具的异常加速度、遥控载具的异常速度、遥控载具的异常温度或者来自遥控载具的视觉传感器的、指示出不良能见度的数据。

[0092] 系统100可以可选地包括备份单元500，所述备份单元被配置用于将用户操作数据和载具操作数据存储在数据库中。备份单元可以用遥控器200、遥控载具300或者未搭载于所述遥控器或所述遥控载具上的单独的装置来支持。备份单元可以与分析单元400相结合，或者分析单元和备份单元可以是分开的装置。备份单元可被配置用于从多个遥控器和/或多个遥控载具接收数据。在许多实施方式中，备份单元可以用管理中心来支持，其中所述管理中心可被配置用于经由安全的通信通道与一个或多个遥控器和/或遥控载具相通信。所述管理中心因此可以充当操作数据的存储库。备份到备份单元的操作数据可以保留预定的时间段。

[0093] 备份单元可以包括通信模块520，所述通信模块被配置用于从用户操作数据记录器和载具操作数据记录器接收数据。如本文进一步详述，通信模块可被配置用于使用无线通信方法、有线通信方法或其组合来与用户操作数据记录器和载具操作数据记录器相通信。通信方法例如可以包括通过具有无限范围的网络或具有有限范围的网络的连接。优选地，所述连接为安全连接，以保证被传输的数据的完整性。用户操作数据记录器和载具操作数据记录器可被配置用于按预设的间隔周期性地将数据上传到备份单元。备选地或组合地，如本文进一步详述，当载具操作遇到一个或多个异常状况时，可以将数据上传到备份单元。

[0094] 通信模块520可被配置用于向存储器555提供所接收到的数据，所述存储器555包括用于存储操作数据的数据库。数据库可被配置用于存储多个遥控器和/或多个遥控载具的操作数据。例如，存储器555可以包括多个存储器单元，每个存储器单元被配置用于存储所述多个遥控器或遥控载具中的每一个的操作数据。备选地或组合地，数据库可以包括多个部件数据库，每个部件数据库被配置用于存储所述多个遥控器或遥控载具中的每一个的操作数据。数据库可以提供对所述操作数据的备份存储，以防止在用户操作数据记录器和载具操作数据记录器中的一个或多个遭到破解的情况下丢失数据。

[0095] 在许多实施方式中，所记录的用户操作数据和/或载具操作数据可仅由具有特别权限或授权的用户访问以供检索。具有特别权限或授权的用户可以包括政府机构或由政府授权的操控者。例如，经授权的用户可以是政府指定的执法实体，所述执法实体检索所记录的操作历史数据，用于进行与遥控载具在未经授权的情况下进入受限区域的事件相关的调查。可选地，用户操作数据记录器和/或载具操作数据记录器可被配置成具有一个或多个设置，所述设置可以由具有特别权限或授权的用户进行修改。例如，用户操作数据记录器或载具操作数据记录器可被配置成基于遥控载具的一个或多个特定操作条件的发生或者基于遥控载具的特定行为而进入一个或多个特殊的操作模式。在这样的情况下，具有特别权限或授权的用户可以具有向用户操作数据记录器和/或载具操作数据记录器发出指令以改变操作模式的能力。

[0096] 在一些实施方式中，用户操作数据记录器和/或载具操作数据记录器可被配置用于当所述记录器被警告在遥控载具300的操作中发生如本文所描述的一个或多个异常状况(例如，载具碰撞、载具的行进路径偏离规划好的路径等)时进入“事故模式”。所述一个或多个异常状况可以由遥控器、遥控载具和分析单元中的一个或多个来检测。因此，遥控器、遥控载具和分析单元中的一个或多个可以生成警告，所述警告被发送至用户操作数据记录器和/或载具操作数据记录器。在事故模式中，用户操作数据记录器或载具操作数据记录器可被配置用于“锁定”或启动用于防止对用户操作数据或载具操作数据进行更新的机构。用户操作数据记录器或载具操作数据记录器可被配置用于当记录器接收到异常状况已被解决的许可时退出事故模式。如本文所描述，这样的许可可以例如由具有特别权限或授权的用户发出。

[0097] 在许多实施方式中，记录到用户操作数据记录器和载具操作数据记录器的数据被配置成不可访问以进行修改，以便保护所记录数据的完整性。可以访问用户操作数据和载具操作数据，用于对所记录的数据进行修改以外的目的，例如用于检索所记录的数据。用户操作数据记录器可以与遥控器的处理单元物理地集成，以使得如果用户操作数据记录器被篡改则所述遥控器变得不可操作。类似地，载具操作数据记录器可以与遥控载具的处理单元物理地集成，以使得如果载具操作数据记录器被篡改则所述载具变得不可操作。因此，无论是对用户操作数据记录器还是载具操作数据记录器的篡改都可以导致无法操作遥控载具；例如，对于UAV，UAV可能无法再飞行。系统级封装(SIP)技术可以用于将用户操作数据记录器或载具操作数据记录器与相应的处理单元集成在一个封装中。例如，处理单元的多个功能芯片可以与数据记录器的存储器封装在一起，以使得所述封装执行完整的功能。将存储器与其封装分离的尝试可能会破坏所述封装中其他模块的运作，从而导致遥控器或遥控载具无法使用。在另一示例性实施方式中，板上芯片(COB)技术可以用于将用户操作数据记录器或载具操作数据记录器与其相应的处理单元集成在一起，其中每个存储器粘附至互连基板并进行引线键合以实现电气连接。将存储器从互连基板移除的尝试可能会有损存储器的物理完整性，因此防止用户访问记录在存储器中的数据。相反地，将存储器从互连基板移除的尝试可能不危害存储在存储器中的数据的完整性，但破坏粘附至同一互连基板的其他模块的运作，从而使遥控器或遥控载具不可操作。尽管优选地所述数据不可访问以进行修改，但这样的配置可以允许用户检索所记录的数据以供分析。

[0098] 备选地或与物理集成方法相结合地，用户操作数据记录器或载具操作数据记录器可以经由软件而与遥控器或遥控载具的处理单元集成。例如，处理单元可以利用分别对应于用户操作数据记录器或载具操作数据记录器的唯一标识的软件版本来实现，以使得处理单元的软件的正常运行需要获得用户操作数据记录器或载具操作数据记录器的唯一标识。任一数据记录器的唯一标识可被配置成在检测到篡改数据记录器的尝试时被破坏，以使得遥控器或遥控载具的处理单元的软件此后变得不可操作。

[0099] 用户操作数据记录器或载具操作数据记录器还可以包括外壳，所述外壳被配置用于容纳每个记录器的存储器。外壳可以是可从遥控器或者可从遥控载具移除的，以检索用户操作数据或载具操作数据。在许多实施方式中，外壳被配置成比遥控器或遥控载具的其余部分更抗破坏。例如，外壳可以包含减震材料、防水材料、耐热材料、电绝缘材料和抗腐蚀材料中的一种或多种。外壳例如可被配置用于承受高达3,400g的加速度或约310mph的冲击速度。外壳还可被配置用于承受超过1,000℃的温度。

[0100] 外壳还可以包含防篡改结构，以便阻止篡改企图并检测任何此类企图。例如，防篡改结构可以包括粘附至外壳的一个或多个紧固件的一个或多个标签，诸如纸标签，以使得松开紧固件中的一个或多个的尝试可能导致对标签的明显物理损坏。防篡改结构还可以包括耦合至电路的、外壳的一个或多个紧固件，以使得松开所述一个或多个紧固件的尝试可能导致检测到的电路变化，所述变化被记录到遥控器或遥控载具的存储器或处理单元。

[0101] 存储器还可被配置用于抵抗对存储于其中的操作数据的破坏。存储器可以利用独立磁盘冗余阵列(RAID)技术，其中存储器可以包括作为单一逻辑单元而运行的多个磁盘驱动器的阵列。如本领域中已知的，可以利用具有镜像(mirroring)、条带(striping)和/或校验(parity)的RAID技术。例如，存储器可被配置用于将用户操作数据或载具操作数据记录到所述阵列的多个磁盘驱动器中的两个或更多个，以使得在磁盘驱动器发生故障的情况下，所述数据可以从一个或多个剩余的磁盘驱动器中恢复。备选地或组合地，存储器可被配置用于将用户操作数据或载具操作数据记录为逻辑上连续的片段，每个片段被记录到所述阵列的多个磁盘驱动器中的至少一个；在磁盘驱动器发生故障的情况下，可以使用记录到所述阵列的一个或多个剩余的磁盘驱动器的一个或多个片段来重建记录到发生故障的磁盘的片段。

[0102] 图3是根据实施方式，由用户操作数据记录器记录的用户操作数据265的示意图。用户操作数据可以包括影响遥控载具的操作的传出操作命令270，其中经由遥控器从载具的用户接收所述传出操作命令。用户操作数据还可以包括与用户或遥控器相关的其他数据。例如，用户操作数据还可以包括遥控器状态数据275，所述遥控器状态数据可以包括遥控器的位置，所述遥控器的位置通常指示出操作遥控器的用户的位置。遥控器可以包括被配置用于检测遥控器位置的一个或多个传感器，诸如全球定位系统(GPS)单元。

[0103] 用户操作数据还可以包括记录用户操作数据内的每个数据子集的时间20。所述时间可以包括日期、星期几、当日时间或任何其他时间指示中的一个或多个。每个数据子集，诸如传出操作命令的集合或遥控器的位置，可以与对应的时间相关联。“打上时间戳”的用户操作数据可以提供遥控载具的操作历史的更完整的图片，从而促进对操作数据的分析。

[0104] 用户操作数据还可以包括遥控载具的识别码305。用于记录遥控载具的操作历史的系统可被配置用于将用户操作数据与遥控载具的唯一识别码相关联，其中所述唯一识别码可以将所述遥控载具与其他遥控载具(诸如所有其他遥控载具)区别和/或区分开来。遥控载具识别码例如可以包括遥控载具的唯一序列号。

[0105] 用户操作数据还可以包括遥控载具的特定用户的身份15。遥控载具可以由多个用户操作。用于记录遥控载具的操作历史的系统可被配置用于将包括传出操作命令的用户操作数据与识别出的用户身份相关联。对用户身份的识别可以包括为遥控载具的一个或多个用户中的每一个提供用户认证。例如，遥控器的用户接口可以提供让每个用户使用唯一的用户身份和鉴权密钥(诸如密码)登录到空管系统的手段。用户操作数据记录器可被配置用于一旦用户经过认证并登录则开始记录用户操作数据，从而将所记录的数据(包括由特定用户输入到遥控器中的传出操作命令)与用户身份相关联。用户操作数据记录器还可被配置用于当用户认证终止时结束记录用户操作数据。用户操作数据记录器可被配置用于经由用于每个用户的数据的存储区的物理分离而将每个用户的数据与其他用户的数据区分开来。例如，用户操作数据记录器的存储器可以包括物理上分离的存储器部件，其中每个存储器部件存储一个用户的用户操作数据。备选地或组合地，用户操作数据记录器可被配置用于经由数字手段而将每个用户的数据与其他用户的数据区分开来。例如，存储器可以包括数字分离的数据库，每个数据库存储一个用户的用户操作数据。用户操作数据与用户身份的关联可以提供捕捉每个用户对所记录的用户操作数据的贡献的方法。

[0106] 图4是根据实施方式，由载具操作数据记录器记录的载具操作数据365的示意图。载具操作数据可以包括影响遥控载具的操作的传入操作命令370，其中所述传入操作命令从遥控载具的用户所操作的遥控器接收。

[0107] 遥控载具操作数据还可以包括与遥控载具的一个或多个环境参数385或操作过程380相关的载具状态数据375。遥控载具可以包括被配置用于收集遥控载具操作数据的一个或多个传感器。例如，一个或多个传感器可以耦合至遥控载具的一个或多个推进单元，以收集与遥控载具的操作过程相关的数据。与一个或多个操作过程相关的载具状态数据可以包括遥控载具的加速度、遥控载具的角加速度、遥控载具的速度、遥控载具的定位、遥控载具相对于一个、两个或三个旋转轴的定向、遥控载具的位置或全局坐标、遥控载具的高度、遥控载具致动器的定位、航空器的襟翼调定、引擎的性能、引擎的运行速度、引擎的功率输出、电池的电量百分比、通信网络的可用性、遥控载具座舱压力以及遥控载具座舱温度。进一步地，一个或多个传感器可以耦合至遥控载具的外部部分，以便收集与周围环境的环境参数相关的数据。与一个或多个环境参数相关的载具状态数据可以包括遥控载具的位置、外部温度、风速或降水检测。在包括相机的遥控载具的实施方式中，与环境参数相关的载具状态数据可以包括由相机拍摄的、遥控载具周围环境的一个或多个图片。载具状态数据可以与对应的传入操作命令相关联，其中载具状态数据是因为由遥控载具执行对应的传入操作命令而产生的。

[0108] 载具操作数据还可以包括记录载具操作数据内的每个数据子集的时间20。所述时间可以包括日期、星期几、当日时间或任何其他时间指示中的一个或多个。每个数据子集，诸如传入操作命令的集合或载具状态数据，可以与对应的时间相关联。“打上时间戳”的载具操作数据可以提供遥控载具的操作历史的更完整的图片，从而促进对操作数据的分析。

[0109] 载具操作数据还可以包括遥控器的识别码205。遥控载具可以由多个遥控器控制。用于记录遥控载具的操作历史的系统可被配置用于将载具操作数据与遥控器的唯一识别码相关联。遥控器识别码例如可以包括遥控载具的唯一序列号。

[0110] 载具操作数据还可以包括遥控载具的特定用户的身份15。用于记录载具操作历史的系统可被配置用于将包括传入操作命令和/或载具状态数据的载具操作数据与所述载具的特定用户相关联。在一些实施方式中，传入操作命令可以从与特定用户的身份预关联的遥控器接收。或者，载具操作数据记录器可被配置用于识别特定用户的身份，并且使用所述用户的身份来将载具操作数据与特定用户相关联。对用户身份的识别可以包括为遥控载具的一个或多个用户中的每一个提供用户认证。例如，遥控器的用户接口可以提供让每个用户使用唯一的用户标识和鉴权密钥(诸如密码)登录到空管系统的手段。载具操作数据记录器可被配置用于一旦用户经过认证并登录则开始记录用户操作数据，从而将所记录的数据与用户身份相关联。载具操作数据记录器还可被配置用于当用户认证终止时结束记录载具操作数据。载具操作数据记录器可被配置用于经由用于每个用户数据的存储区的物理分离而将每个用户的数据与其他用户的数据区分开来。例如，载具操作数据记录器的存储器可以包括物理上分离的存储器部件，其中每个存储器部件存储一个用户的载具操作数据。备选地或组合地，载具操作数据记录器可被配置用于经由数字手段而将每个用户的数据与其他用户的数据区分开来。例如，存储器可以包括数字分离的数据库，每个数据库存储一个用户的载具操作数据。

[0111] 图5通过框图而图示了根据实施方式，用于分析遥控载具的行为的系统600。如本文进一步详述，系统可以包括用户操作数据记录器250和载具操作数据记录器350。用户操作数据记录器可被配置用于记录用户操作数据265，所述用户操作数据265包括影响遥控载具的操作的传出操作命令270，所述传出操作命令经由遥控器从遥控载具的用户接收。用户操作数据还可以包括遥控器状态数据，诸如遥控器的位置。载具操作数据记录器被配置用于记录载具操作数据365，所述载具操作数据包括影响遥控载具的操作的传入操作命令370，所述传入操作命令由遥控载具从遥控器接收。如本文所描述，载具操作数据还可以包括载具状态数据375，所述载具状态数据可以包括与载具的环境参数或操作过程相关的数据。系统还可以包括如本文所描述的分析单元，用于执行对操作数据的分析。

[0112] 用户操作数据和载具操作数据可供访问以用于比较，以便鉴别差异，所述差异可以包括(1)传出操作命令与传入操作命令之间的差异610和/或(2)传入操作命令与载具状态数据之间的差异620。可选地，还可以进行比较以鉴别传出操作命令与载具状态数据之间的差异630。所鉴别出的差异可以帮助确定遥控载具的行为的一个或多个原因。传出操作命令与传入操作命令之间的差异可以帮助鉴别从遥控器向遥控载具传输操作命令的过程中的错误。传入操作命令与载具状态数据之间的差异可以帮助鉴别在由遥控载具执行所接收的操作命令的过程中的错误。传出操作命令与载具状态数据之间的差异可以帮助鉴别在执行由遥控器传输的操作命令的过程中的错误。

[0113] 图6是图示了根据实施方式，用于分析遥控载具的行为的方法700的流程图。所述方法可以使用如本文所描述的分析单元来执行。在步骤710中，分析单元从用户操作数据记录器接收用户操作数据，并且从载具操作数据记录器接收载具操作数据。如本文进一步详述，用户操作数据可以包括从遥控器传输至遥控载具、影响遥控载具的操作的传出操作命令；载具操作数据可以包括由遥控载具从遥控器接收的传入操作命令以及与所述载具的一个或多个环境参数或操作过程相关的载具状态数据。

[0114] 在步骤720中，比较用户操作数据与载具操作数据，以鉴别任何差异。可以将两个数据集内的任何数据子集与所述两个数据集内的一个或多个其他数据子集进行比较。例如，可以将来自用户操作数据的传出操作命令与来自载具操作数据的载具状态数据进行比较。尽管这样的比较可能不提供关于所鉴别出的错误的性质或其原因的详细信息，但所述比较可以指示出在载具执行由遥控器传输的操作命令的过程中是否存在任何错误。为获得进一步的认识，可以在不同数据子集之间进行另外的比较。

[0115] 在步骤730中，可以将来自用户操作数据的传出操作命令与来自载具操作数据的传入操作命令进行比较。如在步骤732中，比较可以包括对两个数据集之间的差异的鉴别。如果未发现差异，则在步骤734中，可以确定操作命令已从遥控器正确地传输至遥控载具。
如果鉴别出差异，则在步骤736中，可以确定载具行为的至少一部分原因是：在向遥控载具传输操作命令的过程中出现错误。可以执行另外的分析以鉴别错误的类型。例如，所述分析可能发现所述差异包括从传入操作命令中丢失的传出操作命令的一个或多个部分。这样的差异可以指示出载具行为可以归因于从遥控器向载具传输传出操作命令的失败。备选地或组合地，差异可以指示出载具行为可以归因于劫持事件，其中劫持者已经截获传出操作命令中的一部分。进一步分析还可能发现差异包括传出操作命令的一个或多个部分不同于传入操作命令的对应部分。这样的差异可以指示出载具的行为是由于在从遥控器向遥控载具传输传出操作命令的过程中出现错误而引起的。备选地或组合地，所述差异可以指示出载具行为是由劫持事件而引起，其中劫持者已经截获并修改传出操作命令的一部分。进一步的分析还可以发现差异包括从传出操作命令中缺失的传入操作命令的一个或多个部分。这样的差异可以指示出载具行为的原因可能是劫持事件，其中劫持者已经发送了作为传入操作命令而由载具接收的操作命令。

[0116] 比较720还可以包括步骤750，在步骤750中将传入操作命令与载具状态数据(来自载具操作数据的两个数据子集)进行比较。如在步骤752中，比较可以包括对两个数据集之间的差异的鉴别。如果未发现差异，则在步骤754中，可以确定传入操作命令由遥控载具正确地执行。如果鉴别出差异，则在步骤756中，可以确定载具行为的至少部分原因是：在由遥控载具执行传入操作命令的过程中出现错误。对差异的进一步分析可以提供关于所鉴别出的错误的性质的另外认识。例如，从遥控载具的一个传感器中生成的载具状态数据的子集可以与从遥控载具的其他传感器中生成的载具状态数据的一个或多个其他子集进行比较。

[0117] 可以在用户操作数据与载具操作数据的子集之间进行一个或多个比较，以便获得对遥控载具行为的可能原因的更详细的了解。例如，可以进行步骤730和750两者，以便确定所述载具行为的原因是否包括步骤734、736、754和756中的可鉴别原因中的一个或多个。

[0118] 图7是示出根据实施方式，用于分析遥控载具的行为的方法700的表格。所述表格概括了如由方法700所确定的、遥控载具的行为的一些可能原因。图7中概括的可能原因仅以示例的方式提供，并且备选地或者与图7中概括的原因中的一个或多个相结合地，许多其他的原因也是可能的。

[0119] 在一些情况下，使用方法700进行的分析可以鉴别出传出操作命令与传入操作命令之间没有差异以及传入操作命令与载具状态数据之间没有差异。在这样的情况下，可以确定由用户发送的操作命令已由遥控载具正确地执行，并因此可以确定遥控载具的行为是由用户的命令而引起。例如，用户可能已经键入被转译成传出操作命令(其包括让UAV进入受限区域的指令)的输入，从而使UAV进入所述受限区域。因而，在这些情况下，用户可能对遥控载具行为的后果负责。在一些情况下，用户可能已经无意中发送了操作命令(例如，意外地触摸到遥控器的用户接口的错误部件)。在一些情况下，用户可能已经有意地发送了命令。

[0120] 在一些情况下，使用方法700进行的分析可以鉴别出传出操作命令与传入操作命令之间的差异。可以进行对所述差异的进一步分析，以便获得关于错误的性质的进一步认识，如本文别处所述。根据另外分析的结果，可以确定遥控载具的行为是由遥控器与遥控载具之间的通信链路(例如，无线连接)的故障、遥控器和/或遥控载具的通信模块的故障或者劫持事件而引起。通信链路的故障例如可以包括由无线网络提供的连通性的丧失。这样的故障可能导致传出操作命令无法到达遥控载具的通信模块。通信模块的故障例如可以包括遥控器和/或遥控载具的通信模块的机械故障或电气故障。这样的故障可能导致遥控器无法传输传出操作命令或者遥控载具无法接收传入操作命令。劫持事件可以包括劫持者截获传出操作命令、修改传出操作命令和/或发送未经授权的操作命令。例如，劫持者可能截获和/或修改包括关于UAV的降落序列的指令的传出操作命令，从而使UAV坠机或改变其飞行路径。在另一示例性场景中，劫持者可能发送未经授权的操作命令，所述操作命令包括使UAV上的相机进行非法监视活动的指令。如果所述分析鉴别出传入操作命令与载具状态数据之间没有并发差异，则可以确定正在分析的行为不是因为由遥控载具执行传入操作命令的过程中的任何错误而引起。

[0121] 在一些情况下，使用方法700进行的分析可以鉴别出传入操作命令与载具状态数据之间的差异。在这样的情况下，可以确定遥控载具的行为的原因是：在由遥控载具执行传入操作命令的过程中出现错误。所述错误可以包括遥控载具的操作过程(诸如遥控载具的引擎功能)的故障。这样的故障可以经由对载具状态数据的进一步分析来鉴别。例如，载具状态数据可以包括落在针对操作过程的正常范围之外的数据值、落在针对操作过程的正常范围之外的数据值变化或者针对操作过程的数据值的异常组合。载具状态数据可以包括来自遥控载具的位置传感器的、指示出所述位置传感器的故障的数据。备选地或组合地，由遥控载具执行传入操作命令的过程中出现的错误可以包括环境参数对遥控载具的功能的扰乱。例如，载具状态数据可以包括来自遥控载具的视觉传感器的、指示出不良能见度的数据或者来自降水传感器的、指示出强降水的数据。如果所述分析鉴别出传出操作命令与传入操作命令之间没有并发差异，则可以确定正在分析的行为不是因为向遥控载具传输操作命令的过程中出现的任何错误而引起。

[0122] 在一些情况下，使用方法700进行的分析可以鉴别出传出操作命令与传入操作命令之间的差异以及传入操作命令与载具状态数据之间的差异。在这样的情况下，可以确定遥控载具的行为的原因是：在向遥控载具传输操作命令的过程中出现错误以及在由遥控载具执行传入操作命令的过程中出现错误中的一个或多个的组合。

[0123] 用于分析遥控载具的行为的方法可以具有许多应用。例如，遥控载具可能会发生事故，其中所述事故可以包括以下各项中的一项或多项：遥控载具碰撞、遥控载具失踪、遥控载具进入受限区域以及遥控载具进行非法活动。如本文所详述，所述分析继而可以用于确定事故的一个或多个可能原因。

[0124] 关于所述分析的信息可以用于促进对事故责任的分配。例如，如果遥控载具已经与另一遥控载具相碰撞，则确定碰撞的原因可以促进针对所述碰撞的过失分配。使用本文所描述的系统和方法，可以分析遥控载具的操作数据以确定每个遥控载具的行为是否例如由用户错误、遥控器、遥控载具或其部件的故障、遥控器与遥控载具之间的通信链路的故障或劫持事件而引起。例如，如果分析发现所述事故由其中一个遥控载具的操作过程的故障而引起，则用户可以不对所述事故负责。转而可以将过失分配给遥控载具的制造商或遥控载具的部件的制造商。

[0125] 责任分配可以用于确定保险赔付金额。如果确定用户有过失(例如，载具的行为是用户输入的命令的结果)，则用户可能要本人负责支付由事故造成的损坏的费用(如果有损坏的话)。如果确定遥控载具的制造商或遥控载具的部件的制造商有过失，则可以要求制造商的保险支付损坏的费用。如果确定第三方或环境条件有过失，诸如通信链路的故障，不利的气象条件和/或劫持事件，则用户的保险和/或制造商的保险可以部分地或完全地支付损坏的费用。

[0126] 责任分配可以用于在鉴别出非法活动时确定法律检控。例如，如果遥控载具在未经授权的情况下进入受限区域，则可以如本文所描述地执行对操作数据的分析以确定载具行为的原因。如果确定用户对已输入命令载具进入受限区域的操作命令负有责任，则可以检控所述用户，并且所述操作数据可以在检控期间用作证据。

[0127] 关于所述分析的信息还可以用于促进与事故相关的刑事侦查。例如，遥控载具可能会进行非法监视，并且对操作数据的分析可以表明载具行为是归因于由劫持者传输到遥控载具的未经授权的操作命令。在这样的情况下，可以发现遥控载具的用户是无辜的，并且调查机关可以使用所记录的操作数据来尝试鉴别出劫持者。

[0128] 如本文所描述的对操作数据的分析还可以帮助鉴别出可能需要检修或改进的载具特征。例如，对操作数据的分析可以表明载具的某一操作过程(诸如引擎功能)很容易出错从而导致事故。关于所述分析的信息继而可以用于改进负责所述操作过程的部件的设计或制造工艺。

[0129] 本文所描述的系统、装置和方法可以适用于多种可移动物体。如前文所述，本文对飞行器的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可被配置用于在任何合适的环境内移动，诸如在空中(例如，固定翼航空器、旋翼航空器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的航空器)、在水中(例如，船舶或潜艇)、在地面上(例如，机动车，诸如轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车；可移动结构或框架，诸如棒状物、钓鱼竿；或者火车)、在地下(例如，地铁)、在太空(例如，航天飞机、卫星或探测器)，或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文别处所描述的遥控载具。在一些实施方式中，可移动物体可以安装在诸如人类或动物等活体身上。合适的动物可以包括禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚、啮齿类或昆虫。

[0130] 可移动物体可以能够在所述环境内关于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)而自由移动。或者，可移动物体的移动可能在一个或多个自由度上受到约束，诸如按照预定路径、轨迹或定向。所述移动可以由诸如引擎或马达等任何合适的致动机构所致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。可移动物体可以诸如下文进一步所述，经由推进系统而自推进。所述推进系统可以可选地依靠能源运行，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。或者，可移动物体可以由生物所携带。

[0131] 在一些情况下，所述可移动物体可以是载具。合适的载具可以包括水上载具、飞行器、太空载具或地面载具。例如，飞行器可以是固定翼航空器(例如，飞机、滑翔机)、旋翼航空器(例如，直升机、旋翼飞机)、同时具有固定翼和旋翼的航空器或者既无固定翼又无旋翼的航空器(例如，飞艇、热气球)。载具可以是自推进式，诸如在空中、在水上或水中、在太空中或者在地上或地下自推进。自推进式载具可以利用推进系统，诸如包括一个或多个引擎、马达、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或者其任何合适组合的推进系统。在一些情况下，所述推进系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、降落到表面上、保持其当前位置和/或定向(例如，悬停)、改变定向和/或改变位置。

[0132] 例如，推进系统可以包括一个或多个旋翼。旋翼可以包括固定至中心轴的一个或多个桨叶(例如，一个、两个、三个、四个或更多个桨叶)。桨叶可以关于中心轴而对称地或不对称地安置。桨叶可以由中心轴的旋转来转动，所述中心轴可以由合适的马达或引擎驱动。桨叶可被配置用于在顺时针旋转方向和/或逆时针旋转方向上旋转。旋翼可以是水平旋翼(其可以是指具有水平旋转面的旋翼)、垂直定向的旋翼(其可以是指具有垂直旋转面的旋翼)或者以水平位置与垂直位置之间的中间角度倾斜的旋翼。在一些实施方式中，水平定向的旋翼可以旋转并为可移动物体提供升力。垂直定向的旋翼可以旋转并为可移动物体提供推力。定向在水平位置和垂直位置之间的中间角度的旋翼可以旋转并同时为可移动物体提供升力和推力。可以使用一个或多个旋翼来提供转矩，抵消由另一旋翼的旋转所产生的转矩。

[0133] 可移动物体可以由用户遥控或者由可移动物体之内或之上的乘员在本地控制。在一些实施方式中，可移动物体是无人的可移动物体，诸如UAV。无人的可移动物体，诸如UAV，可以不具有搭乘可移动物体的乘员。可移动物体可以由人类或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或者其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主式或半自主式机器人，诸如配置有人工智能的机器人。

[0134] 可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可以具有能使人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以具有比能够使人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸小的大小和/或尺寸。可移动物体可以具有适合于由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以大于适合由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。所述最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。或者，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。

[0135] 在一些实施方式中，可移动物体可以具有小于100cm×100cm×100cm、小于50cm×50cm×30cm或小于5cm×5cm×3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1cm3、
2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、
150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或
10m3。相反地，可移动物体的总体积可以大于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、
30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、
750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。

[0136] 在一些实施方式中，可移动物体可以具有的占地面积(这可以指由所述可移动物体所包围的横截面面积)小于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。相反地，所述占地面积可以大于或等于约：32,
000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。

[0137] 在一些情况下，可移动物体可以不超过1000kg重。可移动物体的重量可以小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、
0.1kg、0.05kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、
200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、
12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。

[0138] 在一些实施方式中，可移动物体相对于所述可移动物体所携带的负荷可以较小。如下文进一步详述，所述负荷可以包括负载和/或载体。在一些示例中，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。在一些情况下，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。可选地，载体重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。当需要时，可移动物体的重量与负荷重量之比可以小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:
5、1:10或者甚至更小。相反地，可移动物体的重量与负荷重量之比还可以大于或等于：2:1、
3:1、4:1、5:1、10:1或者甚至更大。

[0139] 在一些实施方式中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可选地，可移动物体的负载可以具有低能耗，诸如小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。

[0140] 图8图示了根据本发明的实施方式的无人飞行器(UAV)800。所述UAV可以是如本文所述的可移动物体的示例。UAV 800可以包括具有四个旋翼802、804、806和808的推进系统。可以提供任何数目的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。无人飞行器的旋翼或其他推进系统可使无人飞行器能够悬停/保持位置、改变定向和/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度810。例如，长度810可以小于或等于2m，或者小于或等于5m。在一些实施方式中，长度810可以在从40cm到7m、从70cm到2m或者从5cm到
5m的范围内。本文对UAV的任何描述均可适用于可移动物体，诸如不同类型的可移动物体，并且反之亦然。

[0141] 在一些实施方式中，可移动物体可以被配置用于携带负荷。所述负荷可以包括乘客、货物、设备、仪器等之中的一种或多种。所述负荷可以提供在外壳内。所述外壳可以与可移动物体的外壳相分离，或者是可移动物体的外壳的一部分。或者，负荷可以具备外壳，而可移动物体不具有外壳。或者，负荷的一些部分或者整个负荷可以在不具有外壳的情况下提供。负荷可以相对于所述可移动物体牢牢地固定。可选地，负荷可以是相对于可移动物体可以移动的(例如，可以相对于可移动物体平移或旋转)。

[0142] 在一些实施方式中，负荷包括负载。所述负载可被配置成不执行任何操作或功能。或者，负载可以是被配置用于执行操作或功能的负载，也被称为功能性负载。例如，负载可以包括用于勘测一个或多个目标的一个或多个传感器。可以向负载中合并任何合适的传感器，诸如图像捕捉装置(例如，相机)、音频捕捉装置(例如，抛物面麦克风)、红外成像装置或紫外成像装置。所述传感器可以提供静态感测数据(例如，照片)或动态感测数据(例如，视频)。在一些实施方式中，传感器提供负载的目标的感测数据。备选地或组合地，负载可以包括用于向一个或多个目标提供信号的一个或多个发射体。可以使用任何合适的发射体，诸如照明源或声源。在一些实施方式中，负载包括一个或多个收发器，诸如用于与远离可移动物体的模块通信。可选地，负载可被配置用于与环境或目标交互。例如，负载可以包括能够操纵物体的工具、仪器或机构，诸如机械臂。

[0143] 可选地，负荷可以包括载体。所述载体可以提供用于负载，并且所述负载可经由所述载体直接地(例如，直接接触可移动物体)或间接地(例如，不接触可移动物体)耦合至可移动物体。相反地，负载可在无需载体的情况下安装于可移动物体上。负载可以与载体一体形成。或者，负载可以可拆卸地耦合至载体。在一些实施方式中，负载可以包括一个或多个负载元件，并且所述负载元件中的一个或多个可以如上文所述是相对于可移动物体和/或载体可移动的。

[0144] 载体可以与可移动物体一体形成。或者，载体可以可拆卸地耦合至可移动物体。载体可以直接地或间接地耦合至可移动物体。载体可以向负载提供支撑(例如，承载所述负载的重量的至少一部分)。载体可以包括能够稳定和/或引导负载的移动的合适的安装结构(例如，云台平台)。在一些实施方式中，载体可以适于控制负载相对于可移动物体的状态(例如，位置和/或定向)。例如，载体可被配置用于相对于可移动物体移动(例如，关于一个、两个或三个平移自由度和/或一个、两个或三个旋转自由度)，以使得负载相对于合适的参考系保持其位置和/或定向，这与所述可移动物体的移动无关。所述参考系可以是固定参考系(例如，周围环境)。或者，所述参考系可以是移动参考系(例如，可移动物体、负载目标)。

[0145] 在一些实施方式中，载体可被配置用于允许负载相对于载体和/或可移动物体移动。所述移动可以是关于多达三个自由度的平移(例如，沿着一个、两个或三个轴线)或者是关于多达三个自由度的旋转(例如，围绕一个、两个或三个轴线)，或者是其任何合适的组合。

[0146] 在一些情况下，载体可以包括载体框架组件以及载体致动组件。所述载体框架组件可以向负载提供结构支撑。载体框架组件可以包括单独的载体框架部件，其中一些部件可以是可相对于彼此移动的。所述载体致动组件可以包括一个或多个致动器(例如，马达)，所述致动器致动单个载体框架部件的移动。致动器可以允许多个载体框架部件同时移动，或者可被配置用于每次允许单一载体框架部件移动。载体框架部件的移动可以产生负载的对应移动。例如，载体致动组件可以致动一个或多个载体框架部件围绕一个或多个旋转轴(例如，翻滚轴、俯仰轴或偏航轴)旋转。所述一个或多个载体框架部件的旋转可以使负载相对于可移动物体围绕一个或多个旋转轴旋转。备选地或组合地，载体致动组件可以致动一个或多个载体框架部件沿着一个或多个平移轴平移，并从而产生负载相对于可移动物体沿着一个或多个对应的轴平移。

[0147] 在一些实施方式中，可移动物体、载体和负载相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是处于远离所述可移动物体、载体和/或负载的位置处的遥控装置。终端可以安置于支撑平台上或者固定至支撑平台。或者，终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如，终端可以包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。任何合适的用户输入均可用于与终端交互，诸如手动输入指令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。

[0148] 终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载相对于固定参考物和/或相对于彼此的位置和/或定向。在一些实施方式中，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载的单个元件，诸如载体的致动组件、负载的传感器或者负载的发射体。终端可以包括适于与可移动物体、载体或负载中的一个或多个相通信的无线通信装置。

[0149] 终端可以包括用于查看可移动物体、载体和/或负载的信息的合适的显示单元。例如，终端可被配置用于显示可移动物体、载体和/或负载的信息，所述信息关于位置、平移速度、平移加速度、定向、角速度、角加速度或其任何合适的组合。在一些实施方式中，终端可以显示由负载提供的信息，诸如由功能性负载提供的数据(例如，由相机或其他图像捕捉装置记录的图像)。

[0150] 可选地，同一终端可以控制可移动物体、载体和/或负载或者所述可移动物体、载体和/或负载的状态，以及接收和/或显示来自所述可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，终端可以控制负载相对于环境的定位，同时显示由负载捕捉的图像数据，或者关于负载的位置的信息。或者，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或负载的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，第一终端可以用于控制负载相对于环境的定位，而第二终端显示由所述负载捕捉的图像数据。可以在可移动物体与控制所述可移动物体并接收数据的集成式终端之间，或者在可移动物体与控制所述可移动物体并接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与控制所述可移动物体并接收来自所述可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。

[0151] 图9图示了根据实施方式，包括载体902和负载904的可移动物体900。虽然可移动物体900被描绘为航空器，但这样的描绘并不旨在成为限制性的，并且如前文所述可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将会理解，本文在航空器系统的情景下描述的任何实施方式均可适用于任何合适的可移动物体(例如，UAV)。

[0152] 在一些情况下，可以在可移动物体900上提供负载904而无需载体902。可移动物体900可以包括推进机构906、感测系统908和通信系统910。如前文所述，推进机构906可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、马达、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一种或多种。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或者四个或更多个推进机构。推进机构可以全都是同一类型。或者，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。在一些实施方式中，推进机构906可以使得可移动物体900能够从表面垂直地起飞或者垂直地降落在表面上，而无需可移动物体900的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进机构
906可以可操作地允许可移动物体900以指定位置和/或定向悬停于空中。

[0153] 例如，可移动物体900可以具有多个水平定向的旋翼，所述旋翼可以向可移动物体提供升力和/或推力。可以致动所述多个水平定向的旋翼以向可移动物体900提供垂直起飞、垂直降落以及悬停能力。在一些实施方式中，所述水平定向的旋翼中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，而所述水平旋翼中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针旋翼的数目可以等于逆时针旋翼的数目。每个水平定向的旋翼的旋转速率可独立地改变，以便控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，并从而调整可移动物体900的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。

[0154] 感测系统908可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测可移动物体900的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。由感测系统908提供的感测数据可以用于控制可移动物体900的空间布局、速度和/或定向(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下文所述)。或者，感测系统908可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如气象条件、距潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人造结构的位置等。

[0155] 通信系统910实现经由无线信号916与具有通信系统914的终端912的通信。通信系统910、通信系统914可以包括任何数目的适合于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体900向终端912传输数据，或者反之亦然。数据可以从通信系统910的一个或多个发射器传输至通信系统912的一个或多个接收器，或者反之亦然。或者，所述通信可以是双向通信，使得数据在可移动物体900与终端912之间在两个方向上均可传输。双向通信可以涉及从通信系统910的一个或多个发射器向通信系统914的一个或多个接收器传输数据，并且反之亦然。

[0156] 在一些实施方式中，终端912可以向可移动物体900、载体902和负载904中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体900、载体902和负载904中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或负载的位置和/或运动信息；由负载感测的数据，诸如由负载相机捕捉的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括关于可移动物体、载体和/或负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以导致可移动物体的位置和/或定向的修改(例如，经由对推进机构906的控制)，或者负载相对于可移动物体的移动(例如，经由对载体902的控制)。来自终端的控制数据可以导致对负载的控制，诸如对相机或其他图像捕捉装置的操作的控制(例如，拍摄静态或移动图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变聚焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或负载的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统908的或负载904的传感器)的信息。所述通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器)的感测到的信息。这样的信息可以关于可移动物体、载体和/或负载的位置(例如，地点、定向)、移动或加速度。来自负载的这样的信息可以包括由所述负载捕捉的数据或所述负载的感测到的状态。由终端912提供并传输的控制数据可被配置用于控制可移动物体900、载体902或负载904中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体902和负载904还可以各自包括通信模块，所述通信模块被配置用于与终端912通信，以使得所述终端可独立地与可移动物体900、载体902和负载904中的每一个通信和对其加以控制。

[0157] 在一些实施方式中，可移动物体900可被配置用于与除了终端912之外还有的或替代终端912的另一远程装置相通信。终端912也可被配置用于与另一远程装置以及可移动物体900相通信。例如，可移动物体900和/或终端912可以与另一可移动物体或者另一可移动物体的载体或负载相通信。当需要时，所述远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。远程装置可被配置用于向可移动物体900传输数据、从可移动物体900接收数据、向终端912传输数据和/或从终端912接收数据。可选地，远程装置可以连接至因特网或其他电信网络，以使得从可移动物体900和/或终端912接收的数据可被上传至网站或服务器。

[0158] 图10是根据实施方式，用于控制可移动物体的系统1000的通过框图来说明的示意图。系统1000可以与本文所公开的系统、装置和方法的任何合适的实施方式结合使用。系统1000可以包括感测模块1002、处理单元1004、非暂时性计算机可读介质1006、控制模块1008和通信模块1010。

[0159] 感测模块1002可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或者来自不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块1002可以可操作地耦合至具有多个处理器的处理单元1004。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地耦合至传输模块1012(例如，Wi-Fi图像传输模块)，所述传输模块被配置用于向合适的外部装置或系统直接传输感测数据。例如，传输模块1012可以用于向远程终端传输由感测模块1002的相机捕捉的图像。

[0160] 处理单元1004可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理器(CPU))。处理单元1004可以可操作地耦合至非暂时性计算机可读介质1006。非暂时性计算机可读介质1006可以存储可由处理单元1004执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储装置，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施方式中，来自感测模块1002的数据可直接传送至并存储于非暂时性计算机可读介质1006的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1006的存储器单元可以存储可由处理单元1004执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行本文所描述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元1004可被配置用于执行指令，从而使处理单元1004的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。存储器单元可以存储要由处理单元1004处理的、来自感测模块的感测数据。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质1006的存储器单元可以用于存储由处理单元1004产生的处理结果。

[0161] 在一些实施方式中，处理单元1004可以可操作地耦合至控制模块1008，所述控制模块被配置用于控制可移动物体的状态。例如，控制模块1008可被配置用于控制可移动物体的推进机构以调整可移动物体关于六个自由度的空间布局、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块1008可以控制载体、负载或感测模块的状态中的一个或多个。

[0162] 处理单元1004可以可操作地耦合至通信模块1010，所述通信模块被配置用于传输和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他遥控器)的数据。如下文进一步详述，可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。通信模块1010可以传输和/或接收来自感测模块1002的感测数据、由处理单元1004产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等之中的一个或多个。在一些实施方式中，如本文别处所描述，通信模块1010可被配置用于实现自适应通信模式切换。

[0163] 系统1000的部件可以按任何合适的配置来布置。例如，系统1000的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、负载、终端、感测系统或与上述的一个或多个相通信的额外外部装置上。此外，虽然图10描绘了单一处理单元1004和单一非暂时性计算机可读介质1006，但本领域技术人员将会理解，这并不旨在成为限制性的，并且系统1000可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，诸如在可移动物体、载体、负载、终端、感测模块、与上述的一个或多个相通信的额外外部装置上或其合适的组合，以使得由系统1000执行的处理和/或存储器功能的任何合适的方面可以发生于一个或多个上述位置处。

[0164] 虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。所附权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的方法和结构以及其等效物。