一种能够水平搬运的机器人控制装置

摘要

本发明涉及一种能够水平搬运的机器人控制装置，包括基座架，基座架下端设有滑轨，滑轨滑动安装有抓手基座；抓手基座上端安装有电机，电机连接有中心轴，中心轴下部安装有主控圆盘，主控圆盘的左端、右端均设有凸起部，主控圆盘的前端、后端均抵合有压板，抓手基座前内侧面、后内侧面分别安装有一号弹簧，抓手基座下端开有通槽，压板的下端均设有夹持部；中心轴的上部安装有带轮。本发明不仅能够以高自动化方式将物件进行抓取、运输并释放，实现自动搬运功能，而且具有简化控制、方便操作的功效。此外，本发明整套设备结构简单、所涉及的零部件较少，设备成本低。

权利要求

1.一种能够水平搬运的机器人控制装置，包括基座架(1)，其特征在于：所述基座架(1)下端设有水平的滑轨(7)，所述滑轨(7)滑动安装有抓手基座(8)；

所述抓手基座(8)上端安装有电机(17)，所述电机(17)连接有中心轴(9)，所述中心轴(9)下部安装有主控圆盘(10)，所述主控圆盘(10)的前端、后端均抵合有压板(11)，所述抓手基座(8)前内侧面、后内侧面分别安装有与压板(11)一一对应相连的一号弹簧(12)，所述压板(11)的下端均设有夹持部(11a)；

所述中心轴(9)的上部安装有带轮(13)；

所述基座架(1)下端左部设有水平的滑槽(1a)，所述滑槽(1a)内滑动安装有活动轴承座(2)，所述活动轴承座(2)上安装有立轴(3)，所述立轴(3)上安装有转轮(4)，所述立轴(3)下端通过轴承连接有承接板(5)；所述承接板(5)与基座架(1)的左内侧面之间具有与二者相连的二号弹簧(6)；

所述基座架(1)下端中部焊接有隔板(14)，所述隔板(14)的左端面安装有定滑轮(16)，所述隔板(14)右端面上栓系有皮带(15)；

所述皮带(15)先向右延伸至绕过带轮(13)之后，再向左延伸至绕过定滑轮(16)后，向左后方延伸至环绕并固定在所述转轮(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种能够水平搬运的机器人控制装置，其特征在于：所述抓手基座(8)下端开有将两个压板(11)沿前后方向滑动安装的通槽(8a)。

3.根据权利要求1所述的一种能够水平搬运的机器人控制装置，其特征在于：所述主控圆盘(10)的左端、右端均设有半圆形的凸起部(10a)。

说明书

一种能够水平搬运的机器人控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人，具体的说是一种能够水平搬运的机器人控制装置。

背景技术

[0002] 一般在加工车间内，人们常常需要将物件从一个地点搬运到另一个地点，现有技术中，为了节省人力，大部分都采用相应的搬运装置，能够将物件依次通过自动夹取、自动运输，自动释放的顺序，实现自动搬运的功能，但这类搬运装置的缺点是夹取、运输与释放都需要人工进行控制操作，不仅操作不便而且设备机构往往比较复杂，使得设备成本高。

发明内容

[0003] 针对上述技术存在的缺陷，本发明在自动搬运功能的基础上，提出了具有方便控制和设备成本低廉的一种能够水平搬运的机器人控制装置。

[0004] 一种能够水平搬运的机器人控制装置，包括基座架，所述基座架下端设有水平的滑轨，所述滑轨滑动安装有抓手基座。

[0005] 所述抓手基座上端安装有电机，所述电机连接有中心轴，所述中心轴下部安装有主控圆盘，所述主控圆盘的左端、右端均设有半圆形的凸起部，所述主控圆盘的前端、后端均抵合有压板，所述抓手基座前内侧面、后内侧面分别安装有与压板一一对应相连的一号弹簧，所述抓手基座下端开有将两个压板沿前后方向滑动安装的通槽，所述压板的下端均设有夹持部。

[0006] 所述中心轴的上部安装有带轮。

[0007] 所述基座架下端左部设有水平的滑槽，所述滑槽内滑动安装有活动轴承座，所述活动轴承座上安装有立轴，所述立轴上安装有转轮，所述立轴下端通过轴承连接有承接板；所述承接板与基座架的左内侧面之间具有与二者相连的二号弹簧。其中，二号弹簧长期处于被拉伸状态。

[0008] 所述基座架下端中部焊接有隔板，所述隔板的左端面安装有定滑轮，所述隔板14右端面上栓系有皮带。

[0009] 所述皮带先向右延伸至绕过带轮之后，再向左延伸至绕过定滑轮后，向左后方延伸至环绕并固定在所述转轮上。

[0010] 上述设备在使用时，只需通过以逆时针转动方式启动电机带动中心轴旋转即可。一方面，通过带轮旋转使得皮带始终向左侧进行传动，并且通过二号弹簧的弹力作用，使得皮带在被绷紧的同时，还被向左拉动并不断地往转轮上进行环绕，进而使得整个抓手基座能够沿着滑轨的轨迹持续不断地向左滑动。另一方面，中心轴能够将旋转运动传递给主控圆盘。在主控圆盘旋转一圈的过程中，每当两个凸起部分别旋转至与两个压板对应相抵合时，两个夹持部分别向前侧、后侧进行相背滑动，当两个凸起部与两个压板的抵合状态被旋转至脱离时，在一号弹簧的作用下，两个夹持部由相背滑动转变为相向滑动，这种运动方式能够使得两个夹持部在随着两个压板以及抓手基座8向右滑动的过程中，能够通过一次相背滑动和一次相向滑动来抓取物件。过一段时间后，即当两个凸起部第二次旋转至与两个压板相配合时，两个夹持部再次相背滑动将物件释放，通过进而达到搬运的目的。

[0011] 需要注意的是，本发明的二号弹簧的弹力有限，无法单独靠自身的弹力作用于承接板上而能够将皮带与抓手基座向左拉动。因此，本发明只有在电机的驱动的条件下，二号弹簧的弹力方可约束皮带始终保持绷紧状态，并驱动转轮收编皮带。因此，本发明在使用时，只需通过一个控制元件就可驱动对物件的运输、抓取和释放工作，达到了简化控制、方便操作的功效。此外，本发明整套设备结构简单、所涉及的零部件较少，设备成本低。

[0012] 本发明的有益效果是：

[0013] 本发明不仅能够以高自动化方式将物件进行抓取、运输并释放，实现自动搬运功能，而且具有简化控制、方便操作的功效。此外，本发明整套设备结构简单、所涉及的零部件较少，设备成本低。

附图说明

[0014] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0015] 图1为本发明的立体结构示意图；

[0016] 图2为本发明的主视结构示意图；

[0017] 图3为本发明关于图2的B-B剖视图；

[0018] 图4为本发明的仰视结构示意图；

[0019] 图5为本发明关于图4的A-A剖视图。

具体实施方式

[0020] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

[0021] 如图1至图5所示，一种能够水平搬运的机器人控制装置，包括基座架1，所述基座架1下端设有水平的滑轨7，所述滑轨7滑动安装有抓手基座8。

[0022] 所述抓手基座8上端安装有电机17，所述电机17连接有中心轴9，所述中心轴9下部安装有主控圆盘10，所述主控圆盘10的左端、右端均设有半圆形的凸起部10a，所述主控圆盘10的前端、后端均抵合有压板11，所述抓手基座8前内侧面、后内侧面分别安装有与压板11一一对应相连的一号弹簧12，所述抓手基座8下端开有将两个压板11沿前后方向滑动安装的通槽8a，所述压板11的下端均设有夹持部11a。

[0023] 所述中心轴9的上部安装有带轮13。

[0024] 所述基座架1下端左部设有水平的滑槽1a，所述滑槽1a内滑动安装有活动轴承座2，所述活动轴承座2上安装有立轴3，所述立轴3上安装有转轮4，所述立轴3下端通过轴承连接有承接板5；所述承接板5与基座架1的左内侧面之间具有与二者相连的二号弹簧6。其中，二号弹簧6长期处于被拉伸状态。

[0025] 所述基座架1下端中部焊接有隔板14，所述隔板14的左端面安装有定滑轮16，所述隔板14右端面上栓系有皮带15。

[0026] 所述皮带15先向右延伸至绕过带轮13之后，再向左延伸至绕过定滑轮16后，向左后方延伸至环绕并固定在所述转轮4上。

[0027] 上述设备在使用时，只需通过以逆时针转动方式启动电机17带动中心轴9旋转即可。一方面，通过带轮13旋转使得皮带15始终向左侧进行传动，并且通过二号弹簧6的弹力作用，使得皮带15在被绷紧的同时，还被向左拉动并不断地往转轮4上进行环绕，进而使得整个抓手基座8能够沿着滑轨7的轨迹持续不断地向左滑动。另一方面，中心轴9能够将旋转运动传递给主控圆盘10。在主控圆盘10旋转一圈的过程中，每当两个凸起部10a分别旋转至与两个压板11对应相抵合时，两个夹持部11a分别向前侧、后侧进行相背滑动，当两个凸起部10a与两个压板11的抵合状态被旋转至脱离时，在一号弹簧12的作用下，两个夹持部11a由相背滑动转变为相向滑动，这种运动方式能够使得两个夹持部11a在随着两个压板11以及抓手基座8向右滑动的过程中，能够通过一次相背滑动和一次相向滑动来抓取物件。过一段时间后，即当两个凸起部10a第二次旋转至与两个压板11相配合时，两个夹持部11a再次相背滑动将物件释放，通过进而达到搬运的目的。

[0028] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。