一种无人机飞行控制方法和装置

摘要

本申请提供一种无人机飞行控制方法和装置，涉及无人机技术领域，其中，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；获得所述无人机所在区域的气候信息；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离；根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离。解决了现有技术中无人机由于缓冲距离设定不准确而导致其容易落入安全范围的不足，具有精确设定缓冲距离，提升无人机和操作者安全性的技术效果。

权利要求

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；

获得所述无人机所在区域的气候信息；

根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离；

根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离；

所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体为：获得所述无人机的地理位置信息；根据所述地理位置信息获得该地理位置信息的气候信息；或，所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体为获得所述无人机所在区域的风信息，具体为：所述无人机包括风速传感器和风向传感器；

所述无人机根据所述风速传感器获得风速信息；

所述无人机根据所述风向传感器获得风向信息；

所述风信息包括第一风速和第一风向；

其中，根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，具体为：获得标准风速信息；所述标准风速信息为所述无人机在无风状态下所述风速传感器获得的风速信息；

根据所述第一风速和所述标准风速信息确定第一修正参数；

根据所述第一风向确定第二修正参数；

根据所述第一修正参数和所述第二修正参数确定第三修正参数；

根据第三修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得标准风速信息；所述标准风速信息为所述无人机在无风状态下所述风速传感器获得的风速信息；

根据所述风速传感器获得第二风速；

根据所述标准风速信息和所述第二风速获得第四修正参数；

根据所述风向传感器获得第二风向；

根据所述第二风向获得第五修正参数；

根据所述第四修正参数和第五修正参数获得第六修正参数；

根据所述第六修正参数和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

3.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；

第二获得单元，所述第二获得单元用于获得所述无人机所在区域的气候信息；

第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离；

第二确定单元，所述第二确定单元用于根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离；

所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体为：第三获得单元，所述第三获得单元用于获得所述无人机的地理位置信息；第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述地理位置信息获得该地理位置信息的气候信息；或，所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体为获得所述无人机所在区域的风信息，具体为：所述无人机包括风速传感器和风向传感器；

第七获得单元，所述第七获得单元用于所述无人机根据所述风速传感器获得风速信息；

第八获得单元，所述第八获得单元用于所述无人机根据所述风向传感器获得风向信息；

第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述无人机所在区域的风信息，所述风信息包括第一风速和第一风向；

第六获得单元，所述第六获得单元用于获得标准风速信息；

第三确定单元，所述第三确定单元用于根据所述第一风速和所述标准风速信息确定第一修正参数；

第四确定单元，所述第四确定单元用于根据所述第一风向确定第二修正参数；

第五确定单元，所述第五确定单元用于根据所述第一修正参数和所述第二修正参数确定第三修正参数；

第六确定单元，所述第六确定单元用于根据第三修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第九获得单元，所述第九获得单元用于获得标准风速信息；

第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述风速传感器获得第二风速；

第十一获得单元，所述第十一获得单元用于根据所述标准风速信息和所述第二风速获得第四修正参数；

第十二获得单元，所述第十二获得单元用于根据所述风向传感器获得第二风向；

第十三获得单元，所述第十三获得单元用于根据所述第二风向获得第五修正参数；

第十四获得单元，所述第十四获得单元用于根据所述第四修正参数和第五修正参数获得第六修正参数；

第七确定单元，所述第七确定单元用于根据所述第六修正参数和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

说明书

一种无人机飞行控制方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法和装置。

背景技术

[0002] 目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。

[0003] 随着无人机技术的发展，现有技术中为了保证无人机或者操作者的安全，使无人机不落入安全范围，设定了无人机的缓冲距离，进而保证无人机或者操作者的安全。

[0004] 但是，发明人在日常工作中发现现有技术中存在如下不足：

[0005] 无人机检测到安全范围并执行相应的命令时，由于设定的缓冲距离过于理想化，往往与实际需要的缓冲距离存在较大的误差，所以，往往造成无人机会落入安全范围的情况，增加了无人机和操作者的风险。

发明内容

[0006] 本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法和装置，解决了现有技术中无人机由于缓冲距离设定不准确而导致其容易落入安全范围的不足，具有精确设定缓冲距离，提升无人机和操作者安全性的技术效果。

[0007] 第一方面，本发明提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；获得所述无人机所在区域的气候信息；根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离；根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离。

[0008] 优选的，所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体为：获得所述无人机的地理位置信息；根据所述地理位置信息获得该地理位置信息的气候信息。

[0009] 优选的，所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体为：获得所述无人机所在区域的风信息，所述风信息包括第一风速和第一风向；其中，根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，具体为：获得标准风速信息；根据所述第一风速和所述标准风速信息确定第一修正参数；根据所述第一风向确定第二修正参数；根据所述第一修正参数和所述第二修正参数确定第三修正参数；根据第三修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

[0010] 优选的，所述获得所述无人机所在区域的风信息，具体为：所述无人机包括风速传感器和风向传感器；所述无人机根据所述风速传感器获得所述风速信息；所述无人机根据所述风向传感器获得所述风向信息。

[0011] 优选的，所述方法还包括：获得标准风速信息；根据所述风速传感器获得第二风速；根据所述标准风速信息和所述第二风速获得第四修正参数；根据所述风向传感器获得第二风向；根据所述第二风向获得第五修正参数；根据所述第四修正参数和第五修正参数获得第六修正参数；根据所述第六修正参数和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

[0012] 另一方面，本发明提供了一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；第二获得单元，所述第二获得单元用于获得所述无人机所在区域的气候信息；第一确定单元，所述第一确定单元用于根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离；第二确定单元，所述第二确定单元用于根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离。

[0013] 优选的，所述装置还包括：第三获得单元，所述第三获得单元用于获得所述无人机的地理位置信息；第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述地理位置信息获得该地理位置信息的气候信息。

[0014] 优选的，所述装置还包括：第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述无人机所在区域的风信息，所述风信息包括第一风速和第一风向；第六获得单元，所述第六获得单元用于获得标准风速信息；第三确定单元，所述第三确定单元用于根据所述第一风速和所述标准风速信息确定第一修正参数；第四确定单元，所述第四确定单元用于根据所述第一风向确定第二修正参数；第五确定单元，所述第五确定单元用于根据所述第一修正参数和所述第二修正参数确定第三修正参数；第六确定单元，所述第六确定单元用于根据第三修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

[0015] 优选的，所述装置还包括：所述无人机包括风速传感器和风向传感器；第七获得单元，所述第七获得单元用于所述无人机根据所述风速传感器获得所述风速信息；第八获得单元，所述第八获得单元用于所述无人机根据所述风向传感器获得所述风向信息。

[0016] 优选的，所述装置还包括：第九获得单元，所述第九获得单元用于获得标准风速信息；第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述风速传感器获得第二风速；第十一获得单元，所述第十一获得单元用于根据所述标准风速信息和所述第二风速获得第四修正参数；第十二获得单元，所述第十二获得单元用于根据所述风向传感器获得第二风向；第十三获得单元，所述第十三获得单元用于根据所述第二风向获得第五修正参数；第十四获得单元，所述第十四获得单元用于根据所述第四修正参数和第五修正参数获得第六修正参数；第七确定单元，所述第七确定单元用于根据所述第六修正参数和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

[0017] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

[0018] 1.在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的第一飞行速度，获得所述无人机所在区域的气候信息，然后根据所述无人机的第一飞行速度确定第一缓冲距离，再根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定第二缓冲距离。通过上述技术方案具有准确确定无人机的缓冲距离，使无人机能够停在缓冲距离之内，提升无人机和操作者安全性的技术效果。

[0019] 2.本申请实施例通过根据无人机所在区域的标准风速信息和风速信息，然后根据所述风速信息和所述标准风速信息确定第一修正参数，在根据风向信息确定第二修正参数，最后根据第一修正参数和第二修正参数确定第三修正参数，从而达到根据第三修正参数准确修正无人机的缓冲距离，使缓冲距离更加准确的技术效果。

[0020] 3.本申请实施例通过利用所述无人机在无风状态下风速传感器获得的标准风速信息以及有风状态下获得的第二风速信息，从而确定所述第三风速信息，再根据第三风速信息确定所述第一修正参数，从而达到准确设定修正参数的技术效果。

附图说明

[0021] 图1为本申请实施例提供的一种无人机飞行控制方法的流程示意图；

[0022] 图2为本申请实施例提供的一种无人机飞行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0023] 本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法和装置，解决了现有技术中无人机检测到安全范围并执行相应的命令时，由于设定的缓冲距离过于理想化，往往与实际需要的缓冲距离存在较大的误差，所以，往往造成无人机会落入安全范围的情况，增加了无人机和操作者的风险。为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：

[0024] 在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的第一飞行速度，获得所述无人机所在区域的气候信息，然后根据所述无人机的第一飞行速度确定第一缓冲距离，再根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定第二缓冲距离。通过上述技术方案具有准确确定无人机的缓冲距离，使无人机能够停在缓冲距离之内，提升无人机和操作者安全性的技术效果。

[0025] 下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

[0026] 本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0027] 实施例一：

[0028] 如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种无人机飞行控制方法的流程示意图，本申请实施例所提供的一种无人机飞行控制方法，该方法包括：

[0029] 步骤110：获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度。

[0030] 具体而言，当无人机处于飞行状态时，获得无人机正常飞行时的飞行速度。所述飞行状态可以是执行多种不同任务的情况下的飞行状态，举例说明：地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等情况。一般而言，无人机的第一飞行状态可以包括多种状态信息，比如飞行速度、比如飞行高度、比如飞行中各个设备的运转情况等。本申请实施例在步骤110中，获得的是无人机的第一飞行速度信息。在现有技术中，无人机的缓冲距离依靠第一飞行速度获得，比如第一飞行速度越高，认为惯性越大，其缓冲距离也越高，同理，第一飞行速度越小，认为惯性越小，其缓冲距离也越小。同时，上述设定都是无人机出厂时设定好的，都是理论估计值，不能根据具体情况予以变动。

[0031] 步骤120，获得所述无人机所在区域的气候信息。

[0032] 具体而言，所述无人机所在的区域可以是执行多种不同任务的情况下的不同地理区域，举例说明：地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等情况中无人机所处的区域各不相同。本申请实施例在步骤120中获得的是所述无人机在上述不同区域时的气候信息。上述气候信息的获得方式有多种，将在下面的实施例中予以具体阐述。但是，本申请实施例并不具体限定获得的方式。

[0033] 步骤130，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离。

[0034] 具体而言，由于无人机在飞行过程中，从飞行状态到停止状态是需要一定的距离的，该距离能够保证无人机实现上述状态的改变。一般而言，对于不同飞行速度的无人机其从飞行状态到停止状态所需要的距离不同。以四旋翼无人机为例，四旋翼无人机共有四个电机，前后两个电机逆时针旋转的同时，左右两个电机为顺时针旋转，当减小所述无人机前方电机转速同时增大所述无人机后方电机转速，左右两电机保持不变时为向正前方飞行，相反则为向后方飞行。当所述无人机需要停止前进时则需要由正向飞行转换为反向飞行，在此过程中需要一缓冲距离，而这一缓冲距离由所述第一飞行速度确定的。

[0035] 步骤140，根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离。

[0036] 具体而言，当无人机在执行不同飞行任务的时候，由于所处外界环境的差异，导致所述第一缓冲距离与实际所需的缓冲距离存在差距较大，于是通过将无人机执行任务时所在区域的气候信息以及所述第一缓冲距离综合考虑，得到的符合实际需求的缓冲距离，即为所述第二缓冲距离。

[0037] 进一步的，所述获得所述无人机所在区域的气候信息，具体包括：获得所述无人机的地理位置信息，举例说明：所述无人机可以具有一位置传感器或全球定位系统装置,能够获得所述无人机所在区域的地理位置信息，然后根据所述地理位置信息获得该地理位置信息的气候信息，上述气候信息可以来自于气象台、或者通过互联网软件，比如墨迹天气等数据库资源。

[0038] 进一步的，获得所述无人机所在区域的风信息，所述风信息包括第一风速和第一风向，所述第一风速和所述第一风向为所述无人机执行任务的所在区域的风速情况和风向情况，所述风速指无人机飞行时所在区域的气流每秒运动的距离，所述风向指无人机飞行时所在区域的气流运动的方向，所述第一风速和所述第一风向是通过气象台、或者是互联网软件，比如墨迹天气等方式予以获得的。

[0039] 进一步的，根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，具体为：获得标准风速信息，所述标准风速信息为所述无人机在无风状态下所述风速传感器获得的风速信息；根据所述第一风速和所述标准风速信息确定第一修正参数，以所述标准风速作为参照，并根据所述第一风速信息综合考虑，从而确定第一修正参数，所述第一修正参数用来修正所述第一风速带给所述第一缓冲距离的干扰因素。然后，根据所述第一风向确定第二修正参数，所述第二修正参数是用来修正所述第一风向信息带给所述第一缓冲距离的干扰因素。最后，根据所述第一修正参数和所述第二修正参数确定第三修正参数，所述第三修正参数为所述第一修正参数和所述第二修正参数的综合修正参数，根据第三修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，通过所述第三修正参数对所述第一缓冲距离的干扰因素的去除，得到所述第二缓冲距离，所述第二缓冲距离即为能够使所述无人机在有风的情况下飞行时，实际需要的缓冲距离。

[0040] 实施例二

[0041] 本申请实施例又提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法的风信息是通过所述无人机上配置的风速传感器和风向传感器获得的，具体如下：所述无人机具有一风速传感器，用于获得所述风速信息，所述风速传感器可以是皮托管式风速传感器、螺旋桨风速传感器、超声波式风速传感器，本申请并不具体限定风速传感器的类型；所述无人机还具有一风向传感器，用于获得所述风向信息，所述风向传感器可以是电阻式风向传感器、光电码盘风向传感器、电磁式风向传感器，本申请同样并不具体限定风向传感器的类型。

[0042] 首先获得标准风速信息，所述标准风速信息为所述无人机在无风状态下所述风速传感器获得的风速信息，然后根据所述风速传感器获得第二风速；根据所述第二风速和所述标准风速信息确定第四修正参数，以所述标准风速作为参照，并根据所述第二风速信息综合考虑，从而确定第四修正参数，所述第四修正参数用来修正所述第二风速带给所述第一缓冲距离的干扰因素。然后，根据所述风向传感器获得第二风向，所述第二风向可以是任意方向的风，例如与所述无人机飞行方向相同的风，也可以是与所述无人机飞行方向相反的风，通过根据第二风向确定第五修正参数，所述第五修正参数是用来修正所述第二风向带给所述第一缓冲距离的干扰因素。最后，根据所述第四修正参数和所述第五修正参数确定第六修正参数，所述第六修正参数为所述第四修正参数和所述第五修正参数的综合修正参数，根据第六修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，通过所述第六修正参数对所述第一缓冲距离的干扰因素的去除，得到所述第二缓冲距离，所述第二缓冲距离即为能够使所述无人机在有风的情况下飞行时，实际需要的缓冲距离。

[0043] 实施例三

[0044] 如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种无人机飞行控制装置的结构示意图，本申请实施例还提供一种无人机飞行控制装置，其中，所述装置包括：

[0045] 第一获得单元11，所述第一获得单元11用于获得所述无人机的第一飞行状态，所述第一飞行状态包括第一飞行速度；

[0046] 第二获得单元12，所述第二获得单元12用于获得所述无人机所在区域的气候信息；

[0047] 第一确定单元13，所述第一确定单元13用于根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机的第一缓冲距离；

[0048] 第二确定单元14，所述第二确定单元14用于根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离，其中所述第一缓冲距离不等于所述第二缓冲距离。

[0049] 进一步的，所述装置还包括：

[0050] 第三获得单元，所述第三获得单元用于获得所述无人机的地理位置信息；

[0051] 第四获得单元，所述第四获得单元用于根据所述地理位置信息获得该地理位置信息的气候信息。

[0052] 进一步的，所述装置还包括：

[0053] 第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述无人机所在区域的风信息，所述风信息包括第一风速和第一风向；

[0054] 第六获得单元，所述第六获得单元用于获得标准风速信息；

[0055] 第三确定单元，所述第三确定单元用于根据所述第一风速和所述标准风速信息确定第一修正参数；

[0056] 第四确定单元，所述第四确定单元用于根据所述第一风向确定第二修正参数；

[0057] 第五确定单元，所述第五确定单元用于根据所述第一修正参数和所述第二修正参数确定第三修正参数；

[0058] 第六确定单元，所述第六确定单元用于根据第三修正参数和第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

[0059] 进一步的，所述装置还包括：

[0060] 所述无人机包括风速传感器和风向传感器；

[0061] 第七获得单元，所述第七获得单元用于所述无人机根据所述风速传感器获得所述风速信息；

[0062] 第八获得单元，所述第八获得单元用于所述无人机根据所述风向传感器获得所述风向信息。

[0063] 进一步的，所述装置还包括：

[0064] 第九获得单元，所述第九获得单元用于获得标准风速信息；

[0065] 第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述风速传感器获得第二风速；

[0066] 第十一获得单元，所述第十一获得单元用于根据所述标准风速信息和所述第二风速获得第四修正参数；

[0067] 第十二获得单元，所述第十二获得单元用于根据所述风向传感器获得第二风向；

[0068] 第十三获得单元，所述第十三获得单元用于根据所述第二风向获得第五修正参数；

[0069] 第十四获得单元，所述第十四获得单元用于根据所述第四修正参数和第五修正参数获得第六修正参数；

[0070] 第七确定单元，所述第七确定单元用于根据所述第六修正参数和所述第一缓冲距离确定所述无人机的第二缓冲距离。

[0071] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

[0072] 1.在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的第一飞行速度，获得所述无人机所在区域的气候信息，然后根据所述无人机的第一飞行速度确定第一缓冲距离，再根据所述气候信息和所述第一缓冲距离确定第二缓冲距离。通过上述技术方案具有准确确定无人机的缓冲距离，使无人机能够停在缓冲距离之内，提升无人机和操作者安全性的技术效果。

[0073] 2.本申请实施例通过根据无人机所在区域的标准风速信息和风速信息，然后根据所述风速信息和所述标准风速信息确定第一修正参数，在根据风向信息确定第二修正参数，最后根据第一修正参数和第二修正参数确定第三修正参数，从而达到根据第三修正参数准确修正无人机的缓冲距离，使缓冲距离更加准确的技术效果。

[0074] 3.本申请实施例通过利用所述无人机在无风状态下风速传感器获得的标准风速信息以及有风状态下获得的第二风速信息，从而确定所述第三风速信息，再根据第三风速信息确定所述第一修正参数，从而达到准确设定修正参数的技术效果。

[0075] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0076] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0077] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0078] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0079] 尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

[0080] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。