一种悬架前视几何运动分析的方法和装置

摘要

本发明提供了一种悬架前视几何运动分析的方法和装置。方法包括：在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，输入为主动臂的旋转角度，输出为各点位置及轮跳；将局部坐标系中各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型；接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置；计算双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。该方法中将双横臂悬架从三维立体空间简化到二维平面进行分析，该简化符合一般前视几何性能参数的计算精度需求，可用于此类型悬架早期的设计与参数优化。通过对汽车双横臂独立悬架的简化，能够实时计算调节轮跳时的悬架前视几何性能参数，提高了初步开发阶段悬架几何布置的效率和质量。

权利要求

1.一种悬架前视几何运动分析方法，其特征在于，包括：在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，双横臂独立悬挂第一侧的模型的输入为主动臂的旋转角度，输出为双横臂独立悬挂第一侧的各点位置及轮跳；轮跳定义为轮心相对于初始状态的纵向位置变化，向上为正；

将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型；

建立轮跳的查找表，所述旋转角度与所述轮跳是单调递增的一一对应关系；

接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置；

计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数；

所述在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型步骤包括：在车辆的横断平面内建立局部坐标系，所述局部坐标系的原点为主动臂的模型与车身的模型的铰接点，其中主动臂包括上摆臂和下摆臂；双横臂独立悬挂第一侧的模型还包括主销的模型；其中，车辆的双横臂独立悬架的左侧部分和右侧部分对称设置；

所述将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型步骤包括：所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第一旋转矩阵转换到车辆坐标系中；

所述车辆坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第二旋转矩阵转换到大地坐标系中。

2.根据权利要求1所述的悬架前视几何运动分析方法，其特征在于，双横臂独立悬挂第一侧的各点包括：所述上摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

所述下摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

所述主销的模型与所述上摆臂的模型的铰接点；

所述主销的模型与所述下摆臂的模型的铰接点。

3.根据权利要求1所述的悬架前视几何运动分析方法，其特征在于，所述前视几何性能参数包括：主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径或侧倾中心高度。

4.一种悬架前视几何运动分析装置，其特征在于，包括：局部坐标系建立模块，用于在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，双横臂独立悬挂第一侧的模型的输入为主动臂的旋转角度，输出为双横臂独立悬挂第一侧的各点位置及轮跳；轮跳定义为轮心相对于初始状态的纵向位置变化，向上为正；

坐标转换模块，用于将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型；建立轮跳查找表，所述旋转角度与所述轮跳是单调递增的一一对应关系；

轮跳输入模块，用于接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置；

计算模块，用于计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数；

所述局部坐标系建立模块具体用于：

在车辆的横断平面内建立局部坐标系，所述局部坐标系的原点为主动臂的模型与车身的模型的铰接点，其中主动臂包括上摆臂和下摆臂；双横臂独立悬挂第一侧的模型还包括主销的模型；其中，车辆的双横臂独立悬架的左侧部分和右侧部分对称设置；

所述坐标转换模块具体用于：

所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第一旋转矩阵转换到车辆坐标系中；

所述车辆坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第二旋转矩阵转换到大地坐标系中。

5.根据权利要求4所述的悬架前视几何运动分析装置，其特征在于，双横臂独立悬挂第一侧的各点包括：所述上摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

所述下摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

所述主销的模型与所述上摆臂的模型的铰接点；

所述主销的模型与所述下摆臂的模型的铰接点。

6.根据权利要求4所述的悬架前视几何运动分析装置，其特征在于，所述前视几何性能参数包括：主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径或侧倾中心高度。

说明书

一种悬架前视几何运动分析的方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种悬架前视几何运动分析的方法和装置。

背景技术

[0002] 在车型产品的初期开发过程中，悬架的几何运动分析是悬架系统设计的重要理论依据。该分析建立并求解悬架的运动学模型，确定悬架机构的几何学参数及其变化规律，这也是进行悬架几何布置并分析悬架系统参数对汽车性能影响的基础。由于汽车悬架结构的复杂性，一般采用多体动力学等数学方法来对其进行分析。

[0003] 在悬架几何运动学的分析中，可以将其分解到两个维度，分别是前视几何和侧视几何。其中前视几何关系着与侧向加速度有关的力和运动。在悬架前视几何中，关心的性能参数包括主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂(FSVA)长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径、侧倾中心高度等，这些参数决定了悬架的侧向运动特性、转向特性及轮胎的摩损特性等。

[0004] 现有技术中，悬架几何运动学的分析过程较为复杂，不适于工程实际应用。

发明内容

[0005] 为了克服现有技术中悬架几何运动学的分析过程较为复杂、不适于工程实际应用的技术问题，本发明提供了一种悬架前视几何运动分析的方法和装置。

[0006] 为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

[0007] 本发明提供了一种悬架前视几何运动分析方法，包括：

[0008] 在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，双横臂独立悬挂第一侧的模型的输入为主动臂的旋转角度，输出为双横臂独立悬挂第一侧的各点位置及轮跳；

[0009] 将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型；

[0010] 接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置；

[0011] 计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。

[0012] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析方法中，所述在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型步骤包括：

[0013] 在车辆的横断平面内建立局部坐标系，所述局部坐标系的原点为主动臂的模型与车身的模型的铰接点，其中主动臂包括上摆臂和下摆臂；双横臂独立悬挂第一侧的模型还包括主销的模型。

[0014] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析方法中，双横臂独立悬挂第一侧的各点包括：

[0015] 所述上摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

[0016] 所述下摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

[0017] 所述主销的模型与所述上摆臂的模型的铰接点；

[0018] 所述主销的模型与所述下摆臂的模型的铰接点。

[0019] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析方法中，所述前视几何性能参数包括：

[0020] 主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径或侧倾中心高度。

[0021] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析方法中，所述将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型步骤包括：

[0022] 所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第一旋转矩阵转换到车辆坐标系中；

[0023] 所述车辆坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第二旋转矩阵转换到大地坐标系中。

[0024] 本发明还提供了一种悬架前视几何运动分析装置，包括：

[0025] 局部坐标系建立模块，用于在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，双横臂独立悬挂第一侧的模型的输入为主动臂的旋转角度，输出为双横臂独立悬挂第一侧的各点位置及轮跳；

[0026] 坐标转换模块，用于将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型；

[0027] 轮跳输入模块，用于接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置；

[0028] 计算模块，用于计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。

[0029] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析装置中，所述局部坐标系建立模块具体用于：

[0030] 在车辆的横断平面内建立局部坐标系，所述局部坐标系的原点为主动臂的模型与车身的模型的铰接点，其中主动臂包括上摆臂和下摆臂；双横臂独立悬挂第一侧的模型还包括主销的模型。

[0031] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析装置中，双横臂独立悬挂第一侧的各点包括：

[0032] 所述上摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

[0033] 所述下摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

[0034] 所述主销的模型与所述上摆臂的模型的铰接点；

[0035] 所述主销的模型与所述下摆臂的模型的铰接点。

[0036] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析装置中，所述前视几何性能参数包括：

[0037] 主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径或侧倾中心高度。

[0038] 进一步来说，所述的悬架前视几何运动分析装置中，所述坐标转换模块具体用于：

[0039] 所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第一旋转矩阵转换到车辆坐标系中；

[0040] 所述车辆坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第二旋转矩阵转换到大地坐标系中。

[0041] 本发明的有益效果是：本发明的悬架前视几何运动分析的方法中，将双横臂悬架从三维立体空间简化到二维平面进行分析，该简化符合一般前视几何性能参数的计算精度需求，可用于此类型悬架早期的设计与参数优化。通过对汽车双横臂独立悬架的简化，能够实时计算调节轮跳时的悬架前视几何性能参数，提高了初步开发阶段悬架几何布置的效率和质量。

附图说明

[0042] 图1表示本发明实施例中悬架前视几何运动分析方法的流程原理示意图；

[0043] 图2表示本发明实施例中悬架前视几何运动分析方法在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型示意图之一；

[0044] 图3表示本发明实施例中悬架前视几何运动分析方法在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型示意图之二；

[0045] 图4表示本发明实施例中悬架前视几何运动分析方法在局部坐标系中利用输入的旋转角度计算运动结果的示意图之一；

[0046] 图5表示本发明实施例中悬架前视几何运动分析方法在局部坐标系中利用输入的旋转角度计算运动结果的示意图之二；

[0047] 图6表示本发明实施例中悬架前视几何运动分析方法中双横臂独立悬挂的大地坐标系的示意图。

具体实施方式

[0048] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。

[0049] 参照图1和图6所示，本发明提供了一种悬架前视几何运动分析方法，包括：

[0050] 步骤100，在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，双横臂独立悬挂第一侧的模型的输入为主动臂的旋转角度，输出为双横臂独立悬挂第一侧的各点位置及轮跳。双横臂独立悬挂为左右两侧对称结构，通过模拟其中一侧在局部坐标系中的模型，可以得到主动臂的旋转角度与主动臂的旋转角度的对应关系。

[0051] 步骤200，将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型。

[0052] 步骤300，接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置。

[0053] 步骤400，计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。

[0054] 具体来说，本发明的悬架前视几何运动分析方法中，步骤100中，双横臂独立悬挂为左右两侧对称结构，通过模拟其中一侧在局部坐标系中的模型，可以得到主动臂的旋转角度与主动臂的旋转角度的对应关系。步骤200中，将双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置由局部坐标系中转变为大地坐标系中。在大地坐标系中模拟出双横臂独立悬挂的模型。步骤300中，将轮跳作为双横臂独立悬挂的模型的输入，可以获得主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置。步骤400中，通过已知的各点位置和主动臂的旋转角度，可以得到各个双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。此分析方法中，将双横臂悬架从三维立体空间简化到二维平面进行分析，该简化符合一般前视几何性能参数的计算精度需求，可用于此类型悬架早期的设计与参数优化。通过对汽车双横臂独立悬架的简化，能够实时计算调节轮跳时的悬架前视几何性能参数，提高了初步开发阶段悬架几何布置的效率和质量。

[0055] 进一步来说，所述在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型步骤包括：

[0056] 在车辆的横断平面内建立局部坐标系，所述局部坐标系的原点为主动臂的模型与车身的模型的铰接点，其中主动臂包括上摆臂和下摆臂；双横臂独立悬挂第一侧的模型还包括主销的模型。其中，车辆的双横臂独立悬架的左侧部分和右侧部分对称设置。

[0057] 涉及运动分析的双横臂独立悬挂第一侧的各点包括：上摆臂的模型与车身的模型的铰接点；下摆臂的模型与车身的模型的铰接点；主销的模型与所述上摆臂的模型的铰接点；主销的模型与所述下摆臂的模型的铰接点。

[0058] 进一步来说，所述前视几何性能参数包括：主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径或侧倾中心高度。

[0059] 下面结合具体的实施过程来详细介绍本发明的悬架前视几何运动分析方法。

[0060] 在车辆的横断平面内建立局部坐标系，将双横臂独立悬挂第一侧模拟在局部坐标系中，双横臂独立悬架的一侧简化为一个四连杆平面机构。其中，机架为UL，固定于车身上；上摆臂为UK、下摆臂为LA、主销为KA；主销KA与车轮刚性连接于车轮中心点W，车轮纵向轴线与地面的交点为轮胎接地点P，主销延长线与地面的交点为S，距离SP为轮胎的摩擦圆半径。

[0061] 在运动过程中，A、K、S、P、W点的位置发生变化，记初始位置分别为A0、K0、S0、P0、W0。考虑四连杆机构的求解，假设上摆臂UK为主动臂，知其绕U点旋转角度为θ1，则各点位置计算步骤如下：

[0062] 1.四连杆半悬架模型基本运动解算

[0063] 参照图2和3所示，在车辆横断平面内，以上摆臂UK与车身虚拟铰接点U为原点，y轴沿UL方向，z轴根据右手系确定，建立局部坐标系100。

[0064] 则该局部坐标系100下的A点坐标为：

[0065] locA＝[l4+l3·cosθ3,l3·sinθ3]′   (1)；

[0066] K点坐标为：

[0067] locK＝[l1·cosθ1,l1·sinθ1]′；

[0068] 记主销AK长度为l2，得到：

[0069]

[0070] 上式可以记为θ3的函数，形如：

[0071] c+b·cosθ3+a·sinθ3＝0   (2)；

[0072] 其中 b＝2(l4l3-l1l3cosθ1)，a＝-2l1l3sinθ1。

[0073] 求解θ3可用万能公式，由

[0074]

[0075] 记t＝tan(θ3/2)，则式(1)可以转换为：

[0076]

[0077] 最终求解θ3的非线性方程(1)可以转换为t＝tan(θ3/2)的二次方程：

[0078] (c-b)t2+2at+(b+c)＝0   (3)；

[0079] 由求根公式易求解t＝tan(θ3/2)，从而用反三角函数解得θ3。

[0080] 由于求根方法会得到两个解，因此需要去除一个伪解，保留一个真解，采用几何限定方法。对于所求得的解1θ3和2θ3，不妨记1θ3为真解，2θ3为伪解，则相应状态的示意图如附图3和4所示。

[0081] 因此，剔除伪解主要需要判定UK与LA是否相交。判定方法为：

[0082] 若满足 且

[0083] 则线段UK与LA相交，相应的2θ3为伪解，故求得θ3的唯一真解为1θ3。

[0084] 代入方程(1)，求得局部坐标系下的A点坐标。

[0085] 2.坐标系转换

[0086] 参照图1、图4和图5所示，将所述局部坐标系100中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系300下，得到双横臂独立悬挂的模型步骤包括：

[0087] 局部坐标系100中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第一旋转矩阵转换到车辆坐标系200中；

[0088] 车辆坐标系200中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第二旋转矩阵转换到大地坐标系300中。

[0089] 由于悬架前视几何所关心的性能参数应在大地坐标系300下进行，故在局部坐标系100下求解得到的各点位置应首先转换到车辆坐标系200，然后转换到大地坐标系300。

[0090] 2.1从局部坐标系转换到车辆坐标系

[0091] vehQ＝Rl,v·locQ+tl,v   (4)；

[0092] 其中Rl,v为从局部坐标系转换到车辆坐标系的旋转矩阵,tl,v为从局部坐标系转换到车辆坐标系的平移向量，Q代表A、K、S、P、W等各点坐标，左上标veh代表车辆坐标系，loc代表局部坐标系。

[0093] 从局部坐标系转换到车辆坐标系的转换关系是固定的，由结构参数确定。即车辆坐标系下的U、L点坐标已知且固定，则

[0094] tl,v＝[yU zU]′；

[0095] 其中ε为UL与车辆坐标系y轴夹角，逆时针为正，且有

[0096] 由于主销与车轮刚性连接且不考虑轮胎变形，即A点与轮心W点、轮胎接地点P点的相对位置关系不发生变化，确定A点坐标后易确定W与P点坐标。2.2从车辆坐标系转换到大地坐标系

[0097] geoQ＝Rv,g·vehQ   (5)；

[0098] 其中Rv,g为从车辆坐标系转换到大地坐标系的旋转矩阵,左上标geo代表大地坐标系。由于车辆坐标系和大地坐标系的原点均取在车辆质心处，故其平移向量为零。

[0099] 从车辆坐标系到大地坐标系的旋转矩阵Rv,g由车身侧倾确定。由第1步和第2.1步计算得到车辆坐标系下左、右轮胎接地点的坐标分别为Pleft和P，则车身侧倾角为：

[0100]

[0101] 则有旋转矩阵：

[0102]

[0103] 故各点坐标可以据公式(5)转换到大地坐标系下。

[0104] 3.从轮跳逆向推导各点位置

[0105] 该步骤为接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置。

[0106] 参照图6所示，如前所述，轮跳定义为轮心相对于初始状态的纵向位置变化，向上为正。在第1步的计算中需要知道上摆臂UK绕U点的旋转角度θ1才能进行后续计算，而本系统的可调节输入参数应为轮跳，故需要进行逆向推导。

[0107] 根据定义，轮跳为：

[0108] ；

[0109] 其中zW为W点在大地坐标系下的z坐标， 为W点初始位置W0在大地坐标系下的z坐标。在所关心的轮跳范围内，θ1与δ是单调递增的一一对应关系。

[0110] 根据第1、2条描述的方法，建立δ的查找表

[0111]

[0112] 其中θ1,i＝Δθ·i，Δθ为查找表所设定的分辨率，如0.01度，n为查找表长度。

[0113] 对于已知轮跳δ，若其落在[δj,δj+1]区间内，则可在[θ1,j,θ1,j+1]区间内用线性插值方法求得θ1。

[0114] 重复步骤1、2计算各点坐标值。

[0115] 4.计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。

[0116] 参照图6所示，前视几何性能参数大部分可以左、右侧独立进行计算，故在下述说明中仅以右侧悬架参数为例进行定义。侧倾中心高度需要悬架两侧的点都参与计算，仅在其定义中体现。

[0117] 4.1主销内倾角θin

[0118] 定义主销内倾时角度为正，由主销轴线的斜率确定，即由K、A点的坐标值确定，[0119]

[0120] 4.2车轮外倾角θcam

[0121] 定义车轮外倾时角度而为正，其由车轮纵轴线的斜率确定，即由W、P点的坐标值确定，

[0122]

[0123] 4.3侧倾中心高hRC

[0124] 侧倾中心的确定方法如附图4所示。车身左上、下横臂的延长线相交于虚拟铰接点D2，右上、下横臂的延长线相交于虚拟铰接点D1，连接D1与右轮接地点P，连接D2与左轮接地点Pleft，两连线的交点RC为侧倾中心，且侧倾中心高为，

[0125] hRC＝zRC   (12)。

[0126] 4.4前视虚臂长lFVSA

[0127] 前视虚臂长为虚拟铰接点D1与轮心W之间的水平距离，

[0128]

[0129] 4.5前视虚臂夹角θFVSA

[0130] 前视虚臂夹角为虚拟铰接点与轮心连线D1W与水平线之间的夹角，

[0131]

[0132] 4.6摩擦圆半径rS

[0133] 主销延长线与地面交点S和轮胎接地点P之间的距离为摩擦圆半径，

[0134] rS＝|yP-yS|   (15)。

[0135] 对应上述方法，本发明还提供了一种悬架前视几何运动分析装置，包括：

[0136] 局部坐标系建立模块，用于在局部坐标系中建立双横臂独立悬挂第一侧的模型，双横臂独立悬挂第一侧的模型的输入为主动臂的旋转角度，输出为双横臂独立悬挂第一侧的各点位置及轮跳；

[0137] 坐标转换模块，用于将所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置转换到大地坐标系下，得到双横臂独立悬挂的模型；

[0138] 轮跳输入模块，用于接收输入的轮跳，计算主动臂的旋转角度和双横臂独立悬挂第一侧的各点位置；

[0139] 计算模块，用于计算所述双横臂独立悬挂模型的前视几何性能参数。

[0140] 进一步来说，所述局部坐标系建立模块具体用于：

[0141] 在车辆的横断平面内建立局部坐标系，所述局部坐标系的原点为主动臂的模型与车身的模型的铰接点，其中主动臂包括上摆臂和下摆臂；双横臂独立悬挂第一侧的模型还包括主销的模型。

[0142] 进一步来说，双横臂独立悬挂第一侧的各点包括：

[0143] 所述上摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

[0144] 所述下摆臂的模型与车身的模型的铰接点；

[0145] 所述主销的模型与所述上摆臂的模型的铰接点；

[0146] 所述主销的模型与所述下摆臂的模型的铰接点。

[0147] 进一步来说，所述前视几何性能参数包括：

[0148] 主销内倾角、车轮外倾角、前视虚臂长、前视虚臂夹角、摩擦圆半径或侧倾中心高度。

[0149] 进一步来说，所述坐标转换模块具体用于：

[0150] 所述局部坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第一旋转矩阵转换到车辆坐标系中；

[0151] 所述车辆坐标系中双横臂独立悬挂第一侧的模型的各点位置通过第二旋转矩阵转换到大地坐标系中。

[0152] 具体来说，本发明实施例中的悬架前视几何运动分析装置的各个模块，可以通过简化悬架前视几何运动分析软件(名为“悬架前视几何计算器”)实现。基于Matlab进行开发，依赖Matlab GUI(Graphical User Interface)进行软件用户界面编写。软件的主体部分伪代码如下：

[0153]

[0154] 可调节的输入可以是左、右轮跳，也可以是车身相对高度，其选择通过下拉菜单实现。当调节轮跳时，既可以在相应的编辑框中输入指定的数值，也可以通过拖动滑动条来观察轮跳连续变化时的计算结果变化。调节车身高时，也可以通过编辑框输入和拖动滑动条两种方法进行。

[0155] 前视几何计算的结果，在主视图中表达了侧倾中心的计算方法。在主界面的下方列出了所关心的性能参数。该结果可以通过按键保存为文本文件。

[0156] 以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。