自律行驶体

摘要

本发明提供一种电动吸尘器主体(11)，能够不被障碍物遮挡地通过摄像机(35)对较大范围可靠地进行摄像。电动吸尘器主体(11)具有：主体壳体(20)；摄像机(35)，设置于主体壳体(20)，能够进行摄像；驱动轮，使主体壳体(20)能够行驶；传感器部(31)，设置于主体壳体(20)，检测主体壳体(20)与周围的障碍物之间的距离；以及控制部。控制部至少具有行驶模式以及摄像模式。在行驶模式中，控制部通过对驱动轮的驱动进行控制而使主体壳体(20)自律行驶。在摄像模式中，控制部使主体壳体(20)自律行驶至通过传感器部(31)在主体壳体(20)周围在一定距离以内未检测到障碍物的摄像位置，而对多个方向的静止图像进行摄像。

权利要求

1.一种自律行驶体，其特征在于，具备：

主体壳体；

摄像单元，设置于该主体壳体，能够进行摄像；

驱动轮，使上述主体壳体能够行驶；

测距单元，设置于上述主体壳体，对上述主体壳体与周围的障碍物之间的距离进行检测；以及控制单元，至少具有：行驶模式，通过对上述驱动轮的驱动进行控制而使上述主体壳体在回避通过上述测距单元检测到的距离为预先设定的规定距离以下的障碍物的同时自律行驶；以及摄像模式，使上述主体壳体自律行驶至通过上述测距单元检测到的距离大于上述预先设定的规定距离、在周围的一定距离以内未检测到障碍物的摄像位置，而使上述摄像单元对多个方向的静止图像进行摄像。

2.如权利要求1所述的自律行驶体，其特征在于，控制单元通过对驱动轮的驱动进行控制而使主体壳体能够回转。

说明书

自律行驶体

技术领域

[0001] 本发明的实施方式涉及一种自律行驶体，具备能够对被摄体进行摄像 的摄像单元。

背景技术

[0002] 以往，例如已知有在使用传感器等对障碍物等进行检测的同时，一边 在作为被清扫面的地面上自律行驶一边对地面进行清扫的、所谓的自律行 驶型的电动吸尘器(清扫机器人)。

[0003] 近年来，存在如下的系统：根据来自便携式终端的指令，电动吸尘器 能够通过摄像机自动地对室内的情况进行摄像，以便能够使用这样的电动 吸尘器，监视以及确认外出中的自宅的情况(例如窗户是否开着、电灯是否 开着等)、宠物的情况等。

[0004] 在这样的系统中，从室内的监视以及确认这样的观点出发，优选能够 不被障碍物等遮挡而对较大范围进行摄像。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1：日本特开2011-233149号公报

[0008] 专利文献2：日本特开2013-235351号公报

发明内容

[0009] 发明要解决的课题

[0010] 本发明要解决的课题在于，提供一种自律行驶体，能够不被障碍物遮 挡而通过摄像单元对较大范围可靠地进行摄像。

[0011] 用于解决课题的手段

[0012] 实施方式的自律行驶体具有：主体壳体；摄像单元，设置于该主体壳 体，能够进行摄像；驱动轮，使主体壳体能够行驶；测距单元，设置于主 体壳体，对主体壳体与周围的障碍物之间的距离进行检测；以及控制单元。 该控制单元至少具有行驶模式以及摄像模式。在行驶模式中，控制单元通 过对驱动轮的驱动进行控制而使主体壳体自律行驶。在摄像模式中，控制 单元使主体壳体自律行驶到由测距单元在主体壳体的周围在一定距离以内 未检测到障碍物的摄像位置，而对多个方向的静止图像进行摄像。

[0013] 根据上述构成，控制单元具有摄像模式，在该摄像模式中，控制单元 使主体壳体自律行驶到由测距单元在主体壳体的周围在一定距离以内未检 测到障碍物的摄像位置，而通过摄像单元对多个方向的静止图像进行摄像， 因此能够不被障碍物遮挡而通过摄像单元对较大范围可靠地进行摄像。

附图说明

[0014] 图1表示第1实施方式的自律行驶体，图1(a)是示意地表示向摄像位置的 移动方法的平面图，图1(b)是表示摄像时的动作的立体图。

[0015] 图2是表示同上自律行驶体的内部构造的框图。

[0016] 图3是示意地表示包括同上自律行驶体的系统的说明图。

[0017] 图4是从下方表示同上自律行驶体的平面图。

[0018] 图5是表示同上自律行驶体的摄像模式时的控制的流程图。

[0019] 图6是表示第2实施方式的自律行驶体的立体图。

具体实施方式

[0020] 以下，参照图1至图5对第1实施方式的构成进行说明。

[0021] 在图1至图4中，10表示作为行驶体装置的电动吸尘装置，该电动吸尘 装置10具备作为自律行驶体的电动吸尘器主体11、以及成为该电动吸尘器 主体11的充电用的基地部的充电装置(充电台)12。而且，电动吸尘器主体11 例如在与配置于清扫区域即房间R内等的家庭网关(路由器)等作为中继单 元(中继部)的接入点14之间，使用Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等 无线通信来进行通信(接收发送)，由此能够经由互联网等(外部)网络15与例 如便携式电话等外部装置16进行无线通信。

[0022] 在本实施方式中，该电动吸尘器主体11是在作为被清扫面的地面上自 律行驶(自走)的同时对地面进行清扫的、所谓的自走式的清洁机器人。而且， 该电动吸尘器主体11作为行驶清扫部具备：中空状的主体壳体20；收纳在 该主体壳体20内的作为动作部(清扫部)的电动送风机21；与该电动送风机21 的吸入侧连通的集尘部22；例如行驶用的多个(一对)作为驱动部的驱动轮 23、23；使这些驱动轮23、23驱动的作为动作部的驱动单元(驱动体)即马达 24、24；回转用的回转轮25；能够沿着地面回转地配置于主体壳体20的下 部的例如多个(一对)作为回转清扫部(清扫部)的辅助清扫单元(辅助清扫部) 即侧刷26、26；使这些侧刷26、26回转的作为动作部(清扫部)的回转驱动单 元(回转驱动体)即侧刷马达27、27；能够旋转地配置于主体壳体20的下部的 作为旋转清扫体(清扫部)的清扫单元(清扫体)即旋转刷28；以及使该旋转刷 28旋转驱动的作为动作部(清扫部)的旋转驱动单元(旋转驱动体)即刷马达 29等。此外，该电动吸尘器主体11作为输入输出控制部具备：具有各种传 感器的作为动作部的传感器部31；作为显示单元的显示部34；作为摄像单 元(摄像部)的摄像机35；无线通信单元(无线通信部)即无线LAN设备36；以 及由电路基板等构成的作为控制单元的控制部(控制器)37等。而且，在该电 动吸尘器主体11中，在主体壳体20内具备对上述各部供电的二次电池39。 另外，以下，将沿着电动吸尘器主体11(主体壳体20)的行驶方向的方向设为 前后方向(图3等所示的箭头FR、RR方向)，将与该前后方向交叉(正交)的左 右方向(两侧方向)设为宽度方向来进行说明。

[0023] 主体壳体20例如由合成树脂等形成为平坦的圆柱状(圆盘状)等，在圆形 状的下面的宽度方向的中央部的靠后部的位置，开口有在宽度方向上呈长 条状、即横长的吸入口41，并且在该吸入口41的前方开口有多个排气口42。 此外，在该主体壳体20上配置有摄像机35。

[0024] 吸入口41经由集尘部22与电动送风机21的吸入侧连通。此外，在该吸 入口41以能够旋转的方式配置有旋转刷28。

[0025] 排气口42经由集尘部22与电动送风机21的排气侧分别连通。

[0026] 电动送风机21通过驱动来产生负压，而从吸入口41朝集尘部22吸入尘 埃，例如以使吸入侧朝向后方且使轴向沿着前后方向(水平方向)的方式收纳 于主体壳体20的内部。另外，例如在通过旋转刷28等将尘埃朝集尘部22拢 起的构成等的情况下，有时不需要该电动送风机21，因此该电动送风机21 并不是必须的构成。

[0027] 集尘部22对通过电动送风机21的驱动而从吸入口41吸入的尘埃进行捕 集。

[0028] 各驱动轮23是使电动吸尘器主体11(主体壳体20)在地面上朝前进方向 以及后退方向行驶(自律行驶)的、即行驶用的驱动轮，沿着左右宽度方向具 有未图示的旋转轴，在宽度方向上对称地配置。

[0029] 各马达24例如与驱动轮23分别对应地配置，能够使各驱动轮23独立地 驱动。

[0030] 回转轮25位于主体壳体20的宽度方向的大致中央部且为前部，是能够 沿着地面回转的从动轮。

[0031] 各侧刷26分别具有放射状地突出并与地面接触的多个(例如3个)作为清 扫体的毛刷43。而且，侧刷26、26在主体壳体20上配置于驱动轮23、23的 前方且为回转轮25后方的两侧方的位置。

[0032] 各侧刷马达27能够使各侧刷26分别朝主体壳体20的宽度方向中心侧旋 转，换言之，使右侧的侧刷26朝左侧旋转、使左侧的侧刷26朝右侧旋转， 即通过各侧刷26将前方(行进方向)的尘埃朝吸入口41侧聚集。

[0033] 另外，如果通过电动送风机21或者旋转刷28能够充分地进行清扫，则 这些侧刷26以及侧刷马达27不是必须的构成。

[0034] 旋转刷28形成为长条状，两端部能够转动地轴支承于吸入口41的宽度 方向两侧部。而且，该旋转刷28构成为，从吸入口41朝主体壳体20的下面 的下方突出，在将电动吸尘器主体11载放在地面上的状态下，该旋转刷28 的下部与地面接触而拢起尘埃。

[0035] 刷马达29收纳于主体壳体20的内部，经由作为机构部的未图示的齿轮 机构与旋转刷28连接。

[0036] 另外，如果通过电动送风机21或者侧刷26、26能够充分地进行清扫， 则这些旋转刷28以及刷马达29不是必须的构成。

[0037] 此外，传感器部31例如具备测定马达24的转速的光编码器等转速检测 单元(转速传感器)、通过对与墙壁、家具等障碍物之间的距离进行检测来对 障碍物进行检测的例如超声波传感器或者红外线传感器等测距单元(测距 传感器)即障碍物检测单元(障碍物传感器)、以及对地面的阶差等进行检测 的红外线传感器等阶差检测单元(阶差传感器)等的功能，配置于主体壳体20 的上部、外周部(前部以及后部)以及下部等各部分。

[0038] 显示部34显示时刻、时间或者与电动吸尘器主体11相关的各种信息， 例如配置于主体壳体20的上部。另外，该显示部34例如也可以成为兼具使 用者能够直接输入各种设定的输入操作单元(输入操作部)的功能的触摸面 板等。

[0039] 摄像机35具备作为摄像用的摄像单元主体(摄像部主体)的摄像机模块、 以及在摄像时由控制部37点亮的LED等照明装置。该摄像机35例如在主体 壳体20前部的左右方向的中央部配置于主体壳体20的外周部或者上部等， 能够以规定的水平视场角(例如105°等)对沿着主体壳体20的中心轴的径向 的方向且向上方倾斜的方向、在本实施方式为从前方遍及到前方上部的区 域的静止图像进行摄像，并且能够将该摄像的静止图像数据化而向控制部 37输出。即，该摄像机35配置于从主体壳体20的回转中心(中心轴)分离的位 置。

[0040] 无线LAN设备36用于经由接入点14以及网络15与外部装置进行无线通 信。因而，经由该无线LAN设备36能够从网络15接收各种信息，或者从外 部装置16输入各种信息。即，该无线LAN设备36具有从外部装置16经由网 络15接收从接入点14发送的外部信号的外部信号接收单元(外部信号接收 部)以及信号接收单元(信号接收部)的功能。

[0041] 控制部37具备：控制单元主体(控制部主体)即CPU；保存供该CPU读出 的程序等固定的数据的保存部即ROM；动态地形成作为程序的数据处理的 作业区域的工作区域等各种存储区域的区域保存部即RAM；例如存储由摄 像机35摄像的图像数据的SDRAM等存储单元(存储部)即存储器；以及对当 前的日期时间等日历信息进行计时的计时器等。该控制部37与电动送风机 21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达29、传感器部31、显示部34、摄像 机35以及无线LAN设备36等电连接，具有：基于传感器部31的检测结果， 进行自律行驶并且对电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达29 等的驱动进行控制的行驶模式即清扫模式；经由充电装置12对二次电池39 进行充电的充电模式；基于摄像机35进行摄像的摄像模式；以及动作待机 中的待机模式。

[0042] 二次电池39朝电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达29、 传感器部31、摄像机35、无线LAN设备36以及控制部37等供电。而且，该 二次电池39例如与在主体壳体20的下面的后部的两侧露出的充电端子45电 连接。

[0043] 另一方面，充电装置12配置于对房间R进行划分的壁部W的附近等、不 妨碍清扫的位置。该充电装置12为，在充电装置壳体51内收纳有恒流电路 等的二次电池39的充电用的充电电路52，并且与该充电电路52电连接的充 电用端子53、53以及与商用电源连接的供电用的电源线54等朝充电装置壳 体51的外部露出，且充电电路52的动作由作为充电装置控制单元的充电装 置控制部(充电装置控制器)58控制。而且，该充电装置控制部58具有用于经 由充电电路52对二次电池39进行充电的充电模式、以及动作待机中的待机 模式。

[0044] 接着，对上述第1实施方式的动作进行说明。

[0045] 在一般情况下，自律行驶型的电动吸尘器主体11被大体区分为电动吸 尘器主体11进行清扫的清扫作业、以及通过充电装置12对二次电池39进行 充电的充电作业，但是在本实施方式中，除了这些作业之外，还进行对房 间R内的情况等的静止图像进行摄像的摄像作业。

[0046] (清扫作业)

[0047] 电动吸尘器主体11例如在成为预先设定的清扫开始时刻时等、清扫开 始的定时，从待机模式变为清扫模式的控制部37驱动电动送风机21、驱动 轮23、23(马达24、24)、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(刷马达 29)等，例如从充电装置12脱离，在通过驱动轮23、23在地面上进行自律行 驶的同时开始清扫。另外，清扫的开始位置能够设定于电动吸尘器主体11 的行驶开始位置或者房间R的出入口等任意的场所。

[0048] 在行驶中，控制部37通过经由传感器部31例如对与包围在房间R周围的 壁部W、房间R内的障碍物等之间的距离、以及地面的阶差等进行检测，由 此对电动吸尘器主体11(主体壳体20)的行驶状态进行监视，通过与来自该传 感器部31的检测相对应地使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，由此使电动吸 尘器主体11在回避障碍物、阶差等的同时在地面上例如随机地或者沿着壁 部行驶。

[0049] 而且，该电动吸尘器主体11通过被回转驱动的侧刷26、26将尘埃朝吸 入口41聚集，通过经由集尘部22作用了由于电动送风机21的驱动而产生的 负压的吸入口41，将地面上的尘埃与空气一起吸入。此外，被旋转驱动的 旋转刷28将地面的尘埃朝集尘部22拢起。

[0050] 从吸入口41与空气一起吸入的尘埃被集尘部22分离捕集，分离了尘埃 的空气被吸入到电动送风机21，在对该电动送风机21进行冷却之后，成为 排气风而从排气口42朝主体壳体20的外部排出。

[0051] 在清扫区域的清扫完成、或者二次电池39的容量降低至规定量而不足 以完成清扫(二次电池39的电压降低至放电终止电压附近)等规定条件时，电 动吸尘器主体11通过控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而向充电装 置12返回。另外，在该返回时，例如可以基于从充电装置12输出的引导信 号使电动吸尘器主体11接近充电装置12，也可以根据预先存储在控制部37 内的房间R的地图向充电装置12的位置返回。而且，电动吸尘器主体11在移 动(返回)至充电装置12的状态下，使充电端子45与充电用端子53(机械地以 及电地)连接，使各部停止而结束清扫作业。

[0052] (充电作业)

[0053] 在电动吸尘器主体11与充电装置12连接之后，在成为规定的定时、例 如预先设定的充电开始时刻时、或者从电动吸尘器主体11与充电装置12连 接起经过了规定时间时等，控制部37以及充电装置控制部58分别转移到充 电模式而使充电电路52驱动，开始二次电池39的充电。而且，当判断为二 次电池39的电压上升至规定的能够使用电压时，控制部37以及充电装置控 制部58使基于充电电路52的充电停止而结束充电作业，控制部37以及充电 装置控制部58分别成为待机模式。

[0054] (摄像作业)

[0055] 作为概要，电动吸尘器主体11为，当从外部装置16接受到摄像指示时， 在二次电池39的剩余容量为能够摄像容量的情况下，从清扫模式、充电模 式或者待机模式切换至摄像模式，将主体壳体20从周围的障碍物分离规定 距离以上的位置作为摄像位置，通过摄像机35对多个方向进行摄像。在该 摄像时，在本实施方式中，在使主体壳体20回转的同时进行摄像。

[0056] 更详细来说，当参照图5所示的流程图进行说明时，控制部37为，例如 实时地或者每隔规定时间地判断是否经由接入点14通过无线LAN设备36接 收到从外部装置16经由网络15发送的、指示通过摄像机35进行摄像的外部 信号即摄像指示信号(步骤1)。另外，关于外部装置16与电动吸尘器主体11 的无线通信，例如优选按照每个外部装置16以及每个电动吸尘器主体11设 定ID以及密码等并在连接时要求认证，由此能够不接收非法的信号。

[0057] 在该步骤1中，在判断为通过无线LAN设备36接收到从外部装置16经由 网络15发送的指示通过摄像机35进行摄像的外部信号即摄像指示信号时， 首先，控制部37与其模式无关地对二次电池39的剩余容量进行检测，并判 断二次电池39的剩余容量是否为能够基于摄像机35进行摄像的能够摄像容 量(步骤2)。另外，以下，所谓能够摄像容量例如是指主体壳体20(电动吸尘 器主体11)能够行驶规定距离以上、且能够基于摄像机35进行摄像以及将所 摄像的图像数据经由无线LAN设备36从网络15朝外部装置16发送的容量。

[0058] 而且，在步骤2中，在判断为二次电池39的剩余容量不是能够摄像容量 的情况下，控制部37使用无线LAN设备36例如向外部装置16通知不能够摄 像的情况(步骤3)，忽视摄像指示信号而返回到步骤1。

[0059] 另一方面，在步骤2中，在判断为二次电池39的剩余容量为能够摄像容 量以上的情况下，控制部37(以及充电装置控制部58)对模式进行判断(步骤 4)。

[0060] 在该步骤4中，在判断为是充电模式或者待机模式的情况下，控制部37 使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，使电动吸尘器主体11从充电装置12分离 (步骤5)，并转移到摄像模式(步骤6)。

[0061] 另一方面，在步骤4中，在判断为是清扫模式的情况下，控制部37例如 使电动送风机21、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(刷马达29)的 驱动停止而中断清扫(步骤7)，前进至步骤6而转移到摄像模式。

[0062] 而且，在步骤6的摄像模式中，首先，电动吸尘器主体11的控制部37使 驱动轮23、23(马达24、24)驱动而使主体壳体20回转，并且通过传感器部31 的障碍物传感器(测距传感器)的功能来测定主体壳体20与该主体壳体20周 围的壁部W等障碍物之间的距离(步骤
8)，控制部37判断该测定的距离是否 为一定的规定距离以上、例如2m以上(步骤9)。即，在摄像模式中，为了确 保摄像机35的所希望的摄像距离，通过传感器部31的障碍物传感器(测距传 感器)的功能来判断与障碍物之间的距离时的距离、与清扫模式中的距离不 同，被设定得大于该清扫模式中的距离。此处，在步骤8中，主体壳体20例 如在本实施方式中回转360°，但是也可以根据由摄像机35进行摄像的范围 等而设为不足360°的规定角度等。另外，以下，所谓主体壳体20(电动吸尘 器主体11)的回转是指，通过使一方的驱动轮23(一方的马达24)与另一方的 驱动轮23(另一方的马达24)相互朝相反方向转动，由此在以主体壳体20的中 心轴为中心而保持其位置不变的状态下进行回转的、所谓的轴转回转，但 并不限定于此，例如还包括以在规定的回转中心的周围按照规定半径进行 回转的方式进行圆周行驶的情况。

[0063] 而且，在步骤9中，例如在判断为主体壳体20与该主体壳体20周围的障 碍物之间的距离不在规定距离(2m)以上(不足规定距离(2m))的情况下，控制 部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而使主体壳体20朝从该障碍物(壁部 W等)分离的方向行驶(步骤10、图1(a))，返回到步骤8。另外，通过将此时 行驶的距离例如设为在步骤9的判断中使用的规定距离、与主体壳体20和障 碍物之间的距离之差以上、或者规定距离本身，由此能够从该障碍物可靠 地分离规定距离以上。此外，在步骤9中，在判断为主体壳体20与该主体壳 体20周围的障碍物之间的距离为规定距离(2m)以上的情况下，判断为主体 壳体20(电动吸尘器主体11)处于在周围的规定距离内不存在壁部W等的、房 间R的中央部等，将该位置设定为摄像位置(步骤11)。

[0064] 之后，控制部37在该位置通过摄像机35进行摄像(步骤12)，控制部37 使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而使主体壳体20回转规定角度、例如摄像 机35的水平视场角以下的规定角度、优选为水平视场角的一半以下的规定 角度、在本实施方式中例如向30°左方向(或者右方向)回转(步骤13、图1(b))。 接着，控制部37判断主体壳体20在摄像位置是否回转了大于摄像机35的视 场角的规定的摄像角度、例如360°以上(步骤14)，在判断为未回转规定的摄 像角度(360°)以上(回转了不足规定的摄像角度(360°))的情况下，返回到步 骤12。通过如此进行控制，电动吸尘器主体11能够以规定的摄像角度量(例 如360°)摄像以摄像机35的水平视场角以下的角度依次相邻的多个方向的静 止图像。因而，在这些静止图像中存在相互逐渐重复的部位，在本实施方 式中，相互邻接的静止图像的一半以上重复，作为整体遍及规定的摄像角 度无死角地摄像有静止图像。

[0065] 此外，在步骤14中，在判断为回转了规定的摄像角度(360°)以上的情况 下，控制部37将由摄像机35摄像并输出的多张静止图像例如压缩成规定的 图像格式而暂时保存于存储器，并且将这些静止图像分别从无线LAN设备 36进行无线发送，或者将以使这些静止图像从邻接的静止图像使重复的部 位连续的方式进行了图像处理而得到的全景图像从无线LAN设备36进行无 线发送(步骤15)。该无线发送的图像数据被保存于与网络15连接的服务器 59，能够经由外部装置16在任意的定时从远程进行确认。

[0066] 接着，控制部37判断向摄像模式转移紧前的模式(步骤16)。在该步骤16 中，在判断为是充电模式或者待机模式时，控制部37与清扫作业时相同地 使电动吸尘器主体11返回到充电装置12，并与充电装置控制部58一起转移 到充电模式(步骤17)。

[0067] 另一方面，在步骤16中，在判断为是清扫模式(中断清扫模式而转移到 摄像模式)时，控制部37判断二次电池39的容量与剩余的清扫所需要的容量 相比较是否充足(步骤18)，在判断为容量充足时，控制部37使电动送风机21、 侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(刷马达29)驱动而恢复清扫(步骤 19)，在判断为容量不充足时，前进至步骤17，与清扫作业时相同地使电动 吸尘器主体11返回到充电装置12而转移到充电模式。另外，也可以控制为， 与转移到摄像模式紧前的模式无关，在摄像模式结束的情况下一定转移到 充电模式。在该情况下，在二次电池39的充电结束之后，例如可以直接转 移到待机模式，也可以在该充电之后，仅在转移到摄像模式紧前的模式为 清扫模式的情况下，才恢复清扫。

[0068] 如此，根据上述第1实施方式，控制部37能够通过对驱动轮23、23(马 达24、24)的驱动进行控制而使主体壳体20回转，因此不会大量设置摄像机 35、传感器部31而使构成复杂化，能够廉价地构成。而且，电动吸尘器主 体11为了进行自律行驶而通常主体壳体20构成为能够回转，因此还能够直 接有效地利用该构成，无需仅为了摄像模式而另外追加使主体壳体20能够 回转的构成。

[0069] 另外，在上述第1实施方式中，通过使主体壳体20回转来使摄像机35回 转，但也可以将摄像机35相对于主体壳体20能够回转地安装，并仅使摄像 机35回转。在该情况下，与使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而使主体壳体 20行驶的情况相比较，能够抑制二次电池39的消耗电力，能够使二次电池 39更加耐用。

[0070] 此外，在反复进行主体壳体20的回转以及基于摄像机35的摄像的情况 下，回转摄像机35的水平视场角以下的规定角度，并在每当停止其回转之 后进行摄像，此时能够提高静止图像的画质，因此较优选，但是在以相对 于摄像机35的快门速度为相当慢的速度进行回转的情况下，即便在回转的 同时每隔规定角度地进行摄像，也能够起到相同的作用效果。

[0071] 并且，摄像机35如果相对于主体壳体20的中心轴朝向径向外侧进行摄 像，则也能够配置于主体壳体20的后部等。

[0072] 另一方面，在上述第1实施方式中，如图6所示的第2实施方式那样，当 在主体壳体20上将摄像机35例如以其视场角以下的角度分离而在周方向上 设置多个并且设置多个传感器部31的情况下，无需摄像机35进行摄像、传 感器部31进行检测时的回转(例如第1实施方式的步骤8、步骤12至步骤14)， 能够进一步简化控制。

[0073] 另外，在上述各实施方式中构成为，每隔摄像机35的水平视场角以下 的规定角度地对由摄像机35摄像的多个方向的静止图像进行摄像，但是只 要在邻接的静止图像彼此之间不产生较大的死角，则即使构成为每隔比摄 像机35的水平视场角大的规定角度地进行摄像，也能够通过多个方向的静 止图像对较大范围进行摄像，能够起到相同的作用效果。

[0074] 此外，也可以在电动吸尘器主体11例如设置人体传感器等红外线检测 单元(红外线传感器)、能够对主体壳体20(电动吸尘器主体11)外部的温度进 行检测的温度检测单元(温度传感器)、能够对主体壳体20(电动吸尘器主体 11)外部的音量、频率等进行检测的麦克风等声音检测单元(声音传感器)、 能够对主体壳体20(电动吸尘器主体11)外部的照度进行检测的照度检测单 元(照度传感器)、能够对主体壳体20(电动吸尘器主体11)外部的一氧化碳等 有毒气体进行检测的气体检测单元(气体传感器)、或者能够对主体壳体 20(电动吸尘器主体11)外部的臭气进行检测的臭气检测单元(臭气传感器) 等，基于这些传感器的检测而转移到摄像模式。即，用于转移到摄像模式 的触发能够任意地设定。

[0075] 在使用红外线传感器的情况下，例如在检测到入室盗窃等的侵入者等 时，利用摄像机35进行摄像，由此不仅能够用于宅内的防犯，而且还能够 用于外出时的宠物、儿童的看护，并且例如在检测到忘记熄灭取暖炉等火 源、发生火灾等时，通过利用摄像机35进行摄像，由此能够通知使用者。

[0076] 同样，在使用温度传感器的情况下，例如在检测到32℃以上等的高温 时，利用摄像机35进行摄像，由此能够利用于宅内的防犯、火灾的通知等。

[0077] 并且，在使用声音传感器的情况下，例如在检测到玻璃破碎的声音、 物体倒下的声音等异常声音、或者较大的声音(例如60dB以上)时，利用摄 像机35进行摄像，由此不仅能够用作为宅内的防犯，而且例如即使在使用 者等处于房间R的情况下，还能够检测家人间的交流而利用摄像机35进行摄 像。

[0078] 此外，在使用照度传感器的情况下，例如在检测到房间R内的突然的照 度变化(例如100lx以上的变化)时，利用摄像机35进行摄像，由此不仅能够 将火灾等异常通知使用者，而且根据房间R的照明的点亮，能够确认其他家 人的回家。

[0079] 并且，在使用气体传感器、臭气传感器的情况下，例如在检测到一氧 化碳、其气味时，利用摄像机35进行摄像，由此能够将宅内的异常通知使 用者。

[0080] 此外，在二次电池39的充电作业中接收到摄像指示信号的情况下，也 可以在二次电池39被充电至规定容量(例如充满电等)之前的期间进行待机， 在充电之后转移到摄像模式。

[0081] 此外，使电动吸尘器主体11具有自律行驶体的功能，但是作为自律行 驶体，并不限定于进行清扫，也可以仅用于使用摄像机35进行摄像等。

[0082] 并且，在摄像模式中例如电动吸尘器主体11进入到与网络15(接入点14) 的通信的死角的情况等、该网络15与无线LAN设备36之间的通信中断的情 况下，可以使电动吸尘器主体11在该位置停止，或者也可以在自律行驶至 规定位置之后使电动吸尘器主体11停止。

[0083] 并且，由于使用了无线LAN设备36的无线通信消耗电力，所以优选在 使用二次电池39的电力的状态、即清扫中等，抑制基于无线LAN设备36的 通信。因而，在清扫模式中接收到摄像指示信号的情况下，也可以控制为， 使用无线LAN设备36经由网络15将当前为清扫中的情况通知给使用者，并 忽视摄像指示信号，仅在电动吸尘器主体11与充电装置12连接的充电模式 或者待机模式时，能够向摄像模式转移。

[0084] 此外，在经由外部装置16接收到摄像指示信号时转移到摄像模式，但 是例如也可以在成为预先存储的规定时刻时、每隔规定时间等，使用计时 器而自动地转移到摄像模式。在该情况下，对于规定时刻、规定时间，可 以经由未图示的遥控器等外部输入单元(外部输入部)、具备输入操作单元 (输入操作部)的功能的触摸面板等显示部34等直接设定于电动吸尘器主体 11(控制部37)，也可以从外部装置16进行远程设定。并且，在该构成中，在 存在使用者想要定期地进行摄像的对象时，能够自动地进行摄像。

[0085] 此外，上述各实施方式的控制，可以全部搭载于一个电动吸尘器主体 11，使用者对这些控制进行选择以及设定而加以使用。

[0086] 并且，例如在转移到摄像模式之后，在行驶中电动吸尘器主体11搁浅 到阶差等上而成为不能够行驶状态(堆积)的情况下，控制部37使驱动轮23、 23(马达24、24)驱动而后退或者回转而要从不能够行驶状态脱离，但是在即 便如此也无法从不能够行驶状态脱出的情况下，例如利用摄像机35对当前 位置的静止图像进行摄像而朝外部发送，由此使用者通过静止图像能够确 认电动吸尘器主体11的位置，即使假设成为二次电池39的容量不足而电动 吸尘器主体11无法动作的状态，在外出中的使用者回家时等也能够容易且 可靠地找到电动吸尘器主体11。

[0087] 此外，在摄像模式中由摄像机35摄像的图像数据，也可以不朝外部发 送而存储于存储器，在使用者希望时能够进行确认。

[0088] 进而，摄像机35不仅能够在摄像模式中活用，在清扫模式中也能够活 用。例如，在由于被清扫面的阶差、障碍物而不能够行驶时，利用摄像机 35进行摄像，由此能够将无法清扫的部位通知给使用者。作为判断为主体 壳体20(电动吸尘器主体11)不能够行驶的事例，能够列举通过传感器部31 的阶差传感器的功能检测到主体壳体20的抬起(搁浅)、来自障碍物传感器 (测距传感器)的输出没有变化的情况等。此外，在利用摄像机35进行摄像时， 也可以在控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而后退或者回转而主体 壳体20的行驶从不能够行驶状态恢复之后，实施摄像。进而，在电动吸尘 器主体11无法进入间隙的情况下，利用摄像机35进行摄像，由此能够将无 法清扫的部位通知给使用者。例如，能够列举使主体壳体20的传感器部31 具有对与障碍物等的接触进行检测的接触传感器的功能，虽然通过传感器 部31的障碍物传感器的功能未检测到障碍物，但是通过接触传感器的功能 检测到接触的情况等。如此，能够使使用者得知电动吸尘器11能够清扫的 部位，由此能够进一步提高清扫意识。

[0089] 此外，在对二次电池39进行充电的充电模式中忽视摄像指示信号，但 是例如在充电模式中也朝传感器部31供给电力，在充电模式中也受理摄像 指示信号，由此能够始终监视房间R的情况。

[0090] 根据以上说明的至少一个实施方式，控制部37具有如下的摄像模式： 使主体壳体20自律行驶至通过传感器部31的测距传感器即障碍物传感器的 功能在主体壳体20周围的一定距离以内(图1(a)的假想圆C内)未检测到障碍 物的摄像位置，并利用摄像机35对多个方向的静止图像进行摄像，因此能 够不被障碍物遮挡地利用摄像机35对较大范围可靠地进行摄像。因而，例 如能够有效地捕捉室内的情况、变化等。另外，在接收到摄像指示信号的 位置为规定的摄像位置的情况下，在该位置进行摄像。即，在摄像模式中， 使主体壳体
20自律行驶至规定的摄像位置，包括主体壳体20的自律行驶距 离为0的情况。

[0091] 此外，在对所摄像的静止图像进行无线发送的情况下，使用者能够使 用外部装置16容易地确认该静止图像。因而，即便在外出中等，也能够可 靠地掌握宅内的情况。

[0092] 进而，能够从外部装置16输出摄像机35的摄像指示信号，由此使用者 本身能够发出摄像指示，能够在所希望的定时实时地确认现在的房间R的状 态等。

[0093] 并且，作为传感器部31的障碍物传感器的功能，使用超声波传感器等 非接触式的传感器，由此与使用接触式的传感器等的情况相比较，电动吸 尘器主体11不会与障碍物过度地碰撞，也不会产生碰撞声、且不会产生主 体壳体20或者障碍物的损伤等。

[0094] 对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而 提示的，并不意图对发明的范围进行限定。该新的实施方式能够以其他各 种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、 变更。该实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利 请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。

[0095] 一种自律行驶体的控制方法，其特征在于，具有：行驶模式，使主体 壳体自律行驶；以及摄像模式，使主体壳体自律行驶至通过测距传感器在 主体壳体周围的一定距离以内未检测到障碍物的摄像位置，并利用摄像机 对多个方向的静止图像进行摄像。

[0096] 一种自律行驶体的控制方法，其特征在于，在使主体壳体回转的同时 利用摄像机对周围进行摄像。