自律行驶体以及电动吸尘器

摘要

本发明提供能够沿着障碍物顺畅地行驶的电动吸尘器(11)。控制部(26)具备行驶控制以及方向转换控制。在行驶控制中，驱动马达(28)以便在将由测距传感器(22)检测到的主体壳体(15)与侧方的障碍物(W1)之间的距离维持在规定距离范围的同时使主体壳体(15)沿着该障碍物(W1)行驶。在方向转换控制中，当在行驶控制中利用接触传感器(21)在主体壳体(15)的前方检测到障碍物(W2)的情况下，驱动马达(28)而沿着检测到的前方的障碍物(W2)转换主体壳体(15)的前进方向。方向转换控制至少包括如下的回转控制：忽视由测距传感器(22)检测的距离地驱动马达(28)而使主体壳体(15)回转规定的回转角度。

权利要求

1.一种自律行驶体，其特征在于，具备：主体壳体；

驱动轮，使该主体壳体行驶；

马达，驱动该驱动轮；

距离检测机构，对上述主体壳体与侧方的物体之间的距离进行检测；

物体检测机构，对上述主体壳体前方的物体进行检测；以及控制机构，通过对上述马达的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶，上述控制机构具备：行驶控制，使上述马达驱动，以便在将由上述距离检测机构检测到的上述主体壳体与侧方的物体之间的距离维持在规定距离范围内的同时，使上述主体壳体沿着该物体行驶；

以及

方向转换控制，当在该行驶控制中由上述物体检测机构在上述主体壳体的前方检测到物体的情况下，使上述马达驱动，以便沿着该检测到的前方的物体对上述主体壳体的前进方向进行转换，上述方向转换控制至少包括回转控制，该回转控制为，使上述马达驱动，以便忽视由上述距离检测机构检测的距离而使上述主体壳体回转规定的回转角度，当在该状态下由上述距离检测机构检测到的距离未成为规定的一定值时，使上述主体壳体进一步回转。

2.如权利要求1所述的自律行驶体，其特征在于，方向转换控制包括后退控制，该后退控制为，当在行驶控制中主体壳体与前方的物体之间的距离成为规定距离以下时，使马达驱动，以使上述主体壳体相对于上述物体后退。

3.如权利要求1所述的自律行驶体，其特征在于，物体检测机构是通过与物体接触来对该物体进行检测的接触传感器。

4.如权利要求1所述的自律行驶体，其特征在于，回转控制中的回转角度，是与主体壳体上的距离检测机构的位置对应地设定的角度。

5.如权利要求3所述的自律行驶体，其特征在于，控制机构基于物体检测机构的检测对该物体检测机构与物体的接触角度进行检测，回转控制中的回转角度根据上述接触角度来设定。

6.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：权利要求1至5中任一项所述的自律行驶体；以及侧部清扫机构，设置于该自律行驶体的主体壳体，对该主体壳体的至少侧方的被清扫面的尘埃进行清扫。

说明书

自律行驶体以及电动吸尘器

技术领域

[0001] 本发明的实施方式涉及能够自律行驶的自律行驶体以及电动吸尘器。

背景技术

[0002] 以往，例如已知有在使用传感器等对障碍物、墙壁等进行检测的同时，避开障碍物或者沿着墙壁进行自律行驶的清扫机器人、监视机器人等自律行驶体。

[0003] 这样的自律行驶体为，在沿着墙壁行驶时，当在前方检测到与该墙壁交叉(正交)的墙壁时，改变行进方向而沿着检测到的该墙壁行驶。在该行进方向的转换时，通过传感器等对墙壁的角度进行计测，并基于其计测的信息来决定新的行进方向，因此方向转换需要时间，不仅无法顺畅地进行动作，而且有时会产生传感器的误检测。

[0004] 因此，谋求沿着墙壁等更顺畅地行驶的自律移动体。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1：日本特开2012-185776号公报

发明内容

[0008] 发明要解决的课题

[0009] 本发明要解决的课题在于，提供能够沿着物体顺畅地行驶的自律行驶体以及电动吸尘器。

[0010] 用于解决课题的手段

[0011] 实施方式的自律行驶体具有主体壳体。此外，该自律行驶体具有使主体壳体行驶的驱动轮。并且，该自律行驶体具有使驱动轮驱动的马达。此外，该自律行驶体具有对主体壳体与侧方的物体之间的距离进行检测的距离检测机构。并且，该自律行驶体具有对主体壳体前方的物体进行检测的物体检测机构。并且，该自律行驶体具有通过对马达的驱动进行控制而使主体壳体自律行驶的控制机构。该控制机构具备行驶控制以及方向转换控制。在行驶控制中，使马达驱动，以便在将由距离检测机构检测到的主体壳体与侧方的物体之间的距离维持在规定距离范围内的同时，使主体壳体沿着该物体行驶。在方向转换控制中，当在行驶控制中由物体检测机构在主体壳体的前方检测到物体的情况下，使马达驱动，以便沿着该检测到的前方的物体转换主体壳体的前进方向。而且，方向转换控制至少包括回转控制，在该回转控制中，使马达驱动，以便忽视由距离检测机构检测的距离而使主体壳体回转规定的回转角度。

[0012] 根据上述构成，不使用较多距离检测机构、或者不计测障碍物的角度，就能够在降低回转中的障碍物的误检测的同时，在短时间内使主体壳体沿着障碍物顺畅地进行方向转换，且能够沿着障碍物顺畅地行驶。

附图说明

[0013] 图1是按照图1(a)至图1(f)的顺序示意地表示具备第1实施方式的自律行驶体的电动吸尘器的行驶控制以及方向转换控制的说明平面图。

[0014] 图2(a)是从上方表示同上电动吸尘器的平面图，图2(b)是从下方表示同上电动吸尘器的平面图。

[0015] 图3是表示同上电动吸尘器的控制的一部分的流程图。

[0016] 图4是示意地表示具备第2实施方式的自律行驶体的电动吸尘器的方向转换控制的说明平面图，图4(a)至图4(c)表示前方的物体沿着正交方向延伸的情况，图4(d)至图4(f)表示前方的物体沿着倾斜方向延伸的情况。

[0017] 图5是按照图5(a)至图5(c)的顺序示意地表示具备第3实施方式的自律行驶体的电动吸尘器的行驶控制以及方向转换控制的说明平面图。

具体实施方式

[0018] 以下，参照附图对第1实施方式的构成进行说明。

[0019] 在图1以及图2中，11表示电动吸尘器，该电动吸尘器11是在被清扫面(地板面)上自律行驶(自走)的同时对被清扫面进行清扫的、所谓的自走式的清洁机器人。

[0020] 该电动吸尘器11具备：自律行驶体即电动吸尘器主体12；以及安装于该电动吸尘器主体12的作为侧部清扫机构(侧部清扫部)的回转清扫部即侧刷13。

[0021] 电动吸尘器主体12具备中空状的主体壳体15。在该主体壳体15的与被清扫面对置的下部，例如配置有多个(一对)作为驱动部的驱动轮16、从动轮17、上述侧刷13、集尘用的集尘口即吸入口18、以及排气口(未图示)等(图2(b))。此外，在该主体壳体15的外侧部，配置有对前方的物体即障碍物W进行检测的物体检测机构(障碍物检测机构(障碍物传感器))即接触传感器21、以及对主体壳体15与侧方的障碍物W之间的距离进行检测的距离检测机构(距离检测部)即测距传感器22等。并且，在该主体壳体15的内部配置有电动送风机(未图示)、与该电动送风机的吸入侧和吸入口18连通的集尘部(未图示)、由电路基板等构成的作为控制机构的控制部(控制器)26、以及构成朝电动送风机、控制部26等进行供电的电源部的二次电池(未图示)等(图2(a))。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体15)的行驶方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)，将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向，并且以将电动吸尘器11载放在平坦的被清扫面上的状态为基准进行说明。

[0022] 主体壳体15例如通过组合由硬质的合成树脂等形成的多个壳体而构成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。

[0023] 驱动轮16、16是能够使主体壳体15在被清扫面上行驶(自律行驶)的、即行驶用的驱动轮，形成为沿着水平方向(宽度方向)具有旋转轴的圆盘状，在主体壳体15下部的前后方向的中心附近的位置，在宽度方向上相互分离地配置。并且，这些驱动轮16、16经由作为驱动机构(驱动体)的马达28、28旋转驱动。

[0024] 这些马达28、28经由未图示的作为驱动传递机构(驱动传递部)的齿轮箱与这些驱动轮16、16分别连接。而且，这些马达28、28由控制部26分别单独地控制动作，能够使驱动轮16、16独立地驱动。

[0025] 从动轮17为，在主体壳体15的下部，适当旋转自如地配置在能够与驱动轮16、16一起平衡良好地支承电动吸尘器11的重量的位置。在本实施方式中，该从动轮17是能够回转地安装于主体壳体15的左右方向的中央部的前部的回转轮。

[0026] 吸入口18为，在驱动轮16、16之间，位于主体壳体15的宽度方向的大致中央部且靠前后方向的后部(集尘部的前方)的位置，在宽度方向上形成为长条状、即横长的四边形状。另外，在该吸入口18也可以安装被旋转驱动而将尘埃朝集尘部拢起的旋转清扫体(旋转刷)。在该情况下，也可以不具备通过负压从吸入口18吸入尘埃的构成、即电动送风机以及与该电动送风机连通的风路等的构成。

[0027] 电动送风机例如在驱动轮16、16之间的位置收纳于主体壳体15。该电动送风机的吸入侧与集尘部气密地连接、排气侧与排气口气密地连接。

[0028] 集尘部为，在内部存积通过电动送风机的驱动而从吸入口18吸入的尘埃，在本实施方式中，成为能够相对于主体壳体15拆装的集尘箱。

[0029] 接触传感器21具备：构成主体壳体15的前侧半周量的外周的接触件即缓冲器31；以及通过该缓冲器31的移动而被按压操作的开关等作为检测机构主体(检测部主体)的传感器主体32。即，接触传感器21是开关式的缓冲器传感器。

[0030] 缓冲器31例如通过硬质的合成树脂等弯曲形成为圆弧状，由未图示的弹簧等施力机构(施力体)朝向从主体壳体15向前方突出的方向施力。

[0031] 传感器主体32例如配置于主体壳体15的前部等。并且，该传感器主体32与缓冲器31的后部对置，在该缓冲器31克服施力机构的施力而进行动作时，该传感器主体32被该缓冲器31按压，由此对缓冲器31与障碍物W的接触进行检测。

[0032] 测距传感器22例如是红外线传感器(光学传感器)等非接触型的传感器，配置于主体壳体15的外周的两侧部，能够对主体壳体15斜前方的障碍物W与主体壳体15之间的距离分别单独地进行检测。在本实施方式中，测距传感器22、22对主体壳体15与前侧的斜向两侧(与主体壳体15的前方左右45°方向平行的方向)的障碍物W之间的距离进行检测。通过这些测距传感器22检测距离的障碍物W的位置，成为比接触传感器21的缓冲器31的前端部更靠后方的位置。

[0033] 另一方面，侧刷13为，对吸入口18无法达到的该吸入口18的侧方、尤其是障碍物W附近等比主体壳体15的外部轮廓更靠外侧或者位于驱动轮16前方的尘埃进行聚集而清扫。在本实施方式中，侧刷13例如配置于主体壳体15的宽度方向的两侧，在本实施方式中，配置于比主体壳体15的前后方向的中心部更靠前方的斜向两侧(主体壳体15的前方左右45°方向)的位置。这些侧刷13具备能够旋转(回转)地配置于与被清扫面对置的下部的清扫体35，该清扫体35由作为回转驱动机构(回转驱动体)的回转马达36与被清扫面大致平行地旋转驱动，由此对被清扫面的尘埃进行聚集。

[0034] 清扫体35例如是形成为线状的毛刷等，对于每个侧刷13分别放射状地配置有多个。

[0035] 回转马达36构成为，使清扫体35相对于被清扫面平行地旋转即回转。在本实施方式中，回转马达36、36使清扫体35、35相互朝相反方向回转，以便将主体壳体15的前方两侧的尘埃朝主体壳体15的宽度方向的中央侧(吸入口18侧)聚集。即，位于左侧的侧刷13的回转马达36使清扫体35顺时针(朝右)回转，位于右侧的侧刷13的回转马达36使清扫体35逆时针(朝左)回转。

[0036] 控制部26例如具备计时器等计时机构(计时部)、存储器等存储机构(存储部)以及微型计算机(CPU)等控制部主体，与电动送风机、接触传感器21(传感器主体32)、测距传感器22、各马达28、以及各回转马达36等电连接，能够实时地读取接触传感器21以及测距传感器22的检测值，并且基于该读取的结果，经由马达28、28对驱动轮16、16的驱动进行控制，而使主体壳体15(电动吸尘器11)以回避障碍物W的方式自律行驶，并且对电动送风机以及各回转马达36等的驱动进行控制而使电动吸尘器11进行清扫。并且，该控制部26至少具有行驶控制和方向转换控制，该行驶控制为，使马达28驱动，以便在将由测距传感器22检测到的主体壳体15与侧方的障碍物W之间的距离(与测距传感器22的位置对应的方向(测距传感器22所朝向的方向)的距离)维持在规定距离范围L内的同时，使主体壳体15沿着该障碍物W行驶，该方向转换控制为，当在该行驶控制中由接触传感器21在主体壳体15的前方检测到障碍物W的情况下，使马达28驱动，以便沿着该检测到的前方的障碍物W转换主体壳体15的前进方向。关于该行驶控制以及该方向转换控制将后述。

[0037] 二次电池朝控制部26、电动送风机、接触传感器21、测距传感器22、马达28、28以及回转马达36、36等进行供电。而且，该二次电池与位于主体壳体15下部的充电端子电连接，例如通过充电端子与设置于室内(房间)的规定位置等的规定的未图示的充电台连接而能够进行充电。

[0038] 接着，对上述第1实施方式的动作进行说明。

[0039] 电动吸尘器11为，例如当成为预先设定于控制部26的规定时刻等时，使电动送风机驱动，例如从充电台脱离而开始进行清扫。另外，清扫的开始位置能够设定于电动吸尘器11的行驶开始位置或者房间的出入口等任意的场所。

[0040] 该电动吸尘器11为，控制部26使电动送风机以及各回转马达36驱动，并且经由接触传感器21以及测距传感器22，例如对与包围在清扫区域周围的墙壁、设置在室内的家具、复印机等设置物、或者桌子的腿、椅子等各种障碍物W之间的距离进行检测，由此对电动吸尘器11的位置、行驶状态进行监视，并与来自接触传感器21以及测距传感器22的检测相对应地使各马达28(驱动轮16)驱动，由此在回避障碍物W的同时在被清扫面上行驶。

[0041] 例如，在对障碍物(墙壁部)W附近的被清扫面进行清扫时，测距传感器22对主体壳体15与该障碍物W之间的距离进行检测，控制部26以将该检测到的距离维持在规定距离范围L内(规定的一定值)的方式驱动马达28(行驶控制(图1(a)))，由此在电动吸尘器11沿着障碍物W行驶的同时，通过回转马达36使位于该障碍物W侧的侧刷13的清扫体35回转，而对障碍物W附近的被清扫面上的尘埃进行聚集。该规定距离范围L被设定为，侧刷13(清扫体35)充分接近侧方的障碍物W、且不与侧方的障碍物W接触的距离范围。并且，该行驶控制被持续进行，直至接触传感器21检测到前方的障碍物W为止。

[0042] 然后，当在主体壳体15(电动吸尘器11)的前方存在沿着相对于侧方的障碍物W(障碍物W1)交叉(正交)的方向延伸的障碍物W(障碍物W2)的情况下，电动吸尘器11直线前进直至接触传感器21检测到该障碍物W(障碍物W2)为止，在本实施方式中，直至接触传感器21的缓冲器31与障碍物W(障碍物W2)接触(碰撞)为止(图1(b))。通过该缓冲器31与障碍物W(障碍物W2)的接触(碰撞)而检测到障碍物W(障碍物W2)，由此控制部26从行驶控制切换成图3的流程图所示的方向转换控制。通过如此缓冲器31克服施力而朝后方移动，由此侧刷13的清扫体35相对地移动至由这些障碍物W、W(障碍物W1、W2)包围的角落部(角部)C的被清扫面，而对该被清扫面的尘埃进行聚集。

[0043] 之后，控制部26驱动马达28以使主体壳体15后退规定距离(后退控制)，由此使接触传感器21(缓冲器31)从障碍物W(障碍物W2)分离(图1(c)、步骤1)。该规定距离被设定为，例如在使主体壳体15回转时障碍物W(障碍物W2)与主体壳体15不接触的距离。此时，从障碍物W(障碍物W2)分离后的接触传感器21的缓冲器31，通过施力机构的施力而恢复位置。

[0044] 接着，控制部26忽视(不读入)由测距传感器22检测到的距离、即测距传感器22的检测值，进行回转与主体壳体15上的测距传感器22的位置(测距传感器22所朝向的方向相对于主体壳体15的前方向的角度)对应地设定的固定的规定的回转角度(与主体壳体15上的测距传感器22的位置(测距传感器22所朝向的方向相对于主体壳体15的前方向的角度)相同的角度)、例如45°的回转控制(图1(d)、步骤2)，接着，读入测距传感器22的检测值，判断由测距传感器22检测到的距离是否成为与行驶控制时相同的规定距离范围L内(规定的一定值)(步骤3)。而且，在该步骤3中，在判断为距离未成为规定距离范围L内的情况下，控制部26进一步驱动马达28而使主体壳体15(电动吸尘器11)回转规定角度(图1(e)、步骤4)，并返回步骤3。在该步骤4中回转的规定角度成为比步骤2中的规定的回转角度小的、例如1°程度的微小角度。此外，在步骤3中，在判断为距离成为规定距离范围L内的情况下，判断为用于与电动吸尘器11沿着障碍物W1行驶时同样地行驶的准备完成，控制部26返回到行驶控制(图1(f)、步骤5)。另外，步骤2以及步骤4的回转的方向，成为从障碍物W(障碍物W1)远离的方向、即与在行驶控制时由测距传感器22检测到距离的一侧相反的方向。此外，由于步骤3的判断瞬间地进行，因此步骤2的回转与步骤4的回转成为连续的。此外，作为回转，在本实施方式中例如为，通过使一方的驱动轮16(马达28)与另一方的驱动轮16(马达28)相互朝相反方向旋转，由此不改变主体壳体15的中心位置地在该位置进行旋转的、所谓的轴转回转，但是也可以以按照规定的较小半径来进行圆周运动的方式进行回转。

[0045] 电动吸尘器11通过作用了由电动送风机的驱动而产生的负压的吸入口18，将对置的被清扫面上的尘埃或者由侧刷13聚集的尘埃与空气一起吸入。

[0046] 从吸入口18吸入的尘埃被导入到集尘部而被捕集，并且，分离了尘埃的空气被吸入到电动送风机，在对该电动送风机进行冷却之后，成为排气风而从排气口朝主体壳体15的外部排出。

[0047] 在判断为清扫区域的清扫结束的情况下，控制部26使电动吸尘器11自律行驶至充电台的位置，使电动送风机等停止，并且使充电端子与充电台(物理以及电)连接，使马达28、28等停止，结束运转而对二次电池进行充电。

[0048] 如上所述，根据上述第1实施方式，通过控制部26包括如下的回转控制：使马达28驱动，以便在方向转换控制中忽视由测距传感器22检测的距离，而使主体壳体15朝向与由测距传感器22在行驶控制时检测到距离的方向相反的方向，回转与主体壳体15上的测距传感器22的位置相对应地设定的角度(例如45°)，由此无需复杂的控制便能够使测距传感器22可靠地朝向障碍物W(障碍物W2)，能够使主体壳体15顺畅地沿着障碍物W(障碍物W2)行驶。

[0049] 即，在本实施方式中，由于将测距传感器22朝向与相对于电动吸尘器11(主体壳体15)的行进方向即前方向为45°的方向平行的方向配置，因此通过方向转换控制使主体壳体
15回转45°，由此测距传感器22相对于障碍物W(障碍物W2)大致垂直状地正对。因而，测距传感器22能够更可靠地检测主体壳体15与障碍物W(障碍物W2)之间的距离，在方向转换控制后，电动吸尘器11能够沿着障碍物W(障碍物W2)可靠地进行在维持规定距离范围L的同时行驶的行驶控制。

[0050] 另外，在上述第1实施方式中，方向转换控制中的回转控制的规定的回转角度并不限定于45°，能够根据主体壳体15上的测距传感器22的位置(测距传感器22所朝向的角度)来任意地设定。

[0051] 接着，参照图4对第2实施方式进行说明。另外，对于与上述第1实施方式相同的构成以及作用赋予相同的符号而省略其说明。

[0052] 在本实施方式中，接触传感器21的传感器主体32设置有多个、例如3个，1个(第1)传感器主体32配置于主体壳体15的宽度方向的中央部的前端部，另外2个(第2)传感器主体32配置于主体壳体15前侧的斜向两侧(主体壳体15的前方左右45°方向)的位置、即以夹着中央部的传感器主体32的方式分离地配置，控制部26基于接触传感器21的检测，对该接触传感器21与障碍物W的接触角度(电动吸尘器11(主体壳体15)的行驶方向与障碍物W的角度)进行检测，并根据该接触角度来设定方向转换控制的回转控制中的回转角度。即，控制部26根据哪个传感器主体32对缓冲器31与障碍物W的接触进行检测，来对接触传感器21与障碍物W的接触角度进行检测。

[0053] 具体而言，例如图4(a)所示，在接触传感器21与沿着相对于障碍物W1正交的方向延伸的障碍物W2接触的情况下，换言之，在电动吸尘器11(电动吸尘器主体12)相对于障碍物W2的接触角度为90°(大致90°)的情况下，接触传感器21的中央部的传感器主体32被缓冲器31按压。因而，在该中央部的传感器主体32检测到缓冲器31(接触传感器21)与障碍物W2的接触时，控制部26能够判断为接触传感器21与障碍物W2的接触角度为90°(大致90°)，换言之，障碍物W2相对于障碍物W1沿着90°(大致90°)的方向延伸。

[0054] 此外，例如图4(d)所示，在接触传感器21与相对于障碍物W1倾斜的、例如沿着45°方向延伸的障碍物W2接触的情况下，换言之，在电动吸尘器11(电动吸尘器主体12)相对于障碍物W2的接触角度不足90°、例如为45°等锐角的情况下，接触传感器21的障碍物W2侧(图4(d)中的右侧)的传感器主体32被缓冲器31按压。因而，在该侧部的传感器主体32检测到缓冲器31(接触传感器21)与障碍物W2的接触时，控制部26能够判断为接触传感器21与障碍物W2的接触角度不足90°，换言之，障碍物W2相对于障碍物W1沿着不足90°的方向延伸。在图4(c)至图4(f)中表示沿着位于电动吸尘器11右侧的障碍物W1行驶的情况，但在左右相反的情况下也是相同的。

[0055] 总之，控制部26能够根据接触传感器21的某一个传感器主体32是否检测到缓冲器31与障碍物W(障碍物W2)的接触，来判断接触传感器21相对于障碍物W(障碍物W2)的接触角度是90°(大致90°)还是锐角。

[0056] 而且，如图4(a)所示，在检测到接触传感器21相对于障碍物W2的接触角度为90°(大致90°)的情况下，在方向转换控制中，控制部26如图4(b)所示那样对马达28的驱动进行控制，以使主体壳体15从障碍物W2后退规定距离，之后，如图4(c)所示那样对马达28的驱动进行控制，以使主体壳体15回转例如90°。

[0057] 此外，如图4(d)所示，在检测到接触传感器21相对于障碍物W2的接触角度不足90°的情况下，在方向转换控制中，控制部26如图4(e)所示那样对马达28的驱动进行控制，以使主体壳体15从障碍物W2后退规定距离，之后，如图4(f)所示那样对马达28的驱动进行控制，以使主体壳体15回转例如45°。

[0058] 如此，控制部26基于接触传感器21的检测对该接触传感器21与障碍物W的接触角度进行检测，并根据该接触角度而不同地设定方向转换控制中的回转控制的回转角度，由此能够根据障碍物W的角度、方向而更高精度地使电动吸尘器11(主体壳体15)进行方向转换。

[0059] 另外，在上述第2实施方式中构成为，传感器主体32分别配置于左右方向的中央部及其两侧45°的位置，但是也可以按照更小的角度间隔来依次配置多个传感器主体32。

[0060] 此外，例如构成为，根据是否由中央部的传感器主体32以外的侧部的传感器主体32检测到接触传感器21与障碍物W的接触，对接触角度为90°的情况和不足90°的情况进行检测，但是也可以代替这些构成而构成为，基于中央部的传感器主体32与侧部的传感器主体32对接触的检测定时的不同，来更加精细地检测接触角度。即，通过将缓冲器31的形状、传感器主体32的配置设定为，越是接近接触传感器21相对于障碍物W的接触位置的传感器主体32、则检测定时越早，由此通过对这些检测定时的差与预先设定于控制部26的多个阈值进行比较，由此控制部26能够更加精细地检测接触角度。在该情况下，通过根据所检测到的接触角度来更加精细地设定方向转换控制的回转角度，由此能够使电动吸尘器11(主体壳体15)更加顺畅且以更良好的精度行驶。

[0061] 并且，接触传感器21构成为，相对于1个缓冲器31具有多个传感器主体32，但是例如也可以构成为，具备多个相对于1个缓冲器31具有1个以上的传感器主体32的接触传感器21。

[0062] 而且，根据以上说明的至少1个实施方式，由于通过接触传感器21对前方的障碍物W进行检测，因此能够使电动吸尘器11(主体壳体15)接近前方的障碍物W(障碍物W2)直至接触传感器21与前方的障碍物W(障碍物W2)接触的位置。因而，能够使配置于主体壳体15的侧刷13移动至前方的障碍物W(障碍物W2)附近的被清扫面、尤其是角落部C，因此能够通过侧刷13对该角落部C、即障碍物W附近的被清扫面有效地进行清扫。

[0063] 另外，在上述各实施方式中，如图5所示的第3实施方式那样，作为物体检测机构即物体传感器(障碍物传感器)38，还能够使用非接触型的传感器。在该情况下，如图5(a)至图5(c)所示，在通过控制部26的行驶控制而电动吸尘器11行驶至障碍物W(障碍物W2)的附近之后，不通过控制部26的方向转换控制来进行暂时停止、后退，而是忽视由测距传感器22检测的距离并直接在每次规定角度地改变方向的同时进行行驶，由此以描绘圆弧的方式在角落部C附近行驶，因此能够使电动吸尘器11(主体壳体15)更加顺畅地行驶。

[0064] 并且，在上述各实施方式中，测距传感器22以及侧刷13也可以仅配置于主体壳体15的一侧。在该情况下，将测距传感器22以及侧刷13配置于同侧，而电动吸尘器11以使测距传感器22以及侧刷13所位于的一侧朝向障碍物W的方式行驶，由此能够起到与上述各实施方式相同的作用效果。

[0065] 此外，主体壳体15成为外部轮廓为圆形的圆柱状，但是也能够成为多边形状等任意的形状。

[0066] 并且，将上述自律行驶体应用于电动吸尘器11，但是例如也能够应用于监视房间的监视机器人等。

[0067] 而且，在以上说明的至少1个实施方式中，在控制部26将电动吸尘器11(主体壳体15)的行进方向即前进方向从沿着障碍物W1的方向朝沿着障碍物W2的方向进行方向转换的方向转换控制中，包括如下的回转控制：当在行驶控制中由接触传感器21或者物体传感器
38在主体壳体15的前方检测到障碍物W(障碍物W2)的情况下，忽视由测距传感器22检测的距离而使主体壳体15回转规定的回转角度。即，控制部26在方向转换控制中具有不读入测距传感器22的检测值而进行回转的固定的控制区间。因此，无需大量使用测距传感器22或者对障碍物W(障碍物W2)的角度进行计测，就能够减少回转中的障碍物W的误检测，并且能够在短时间内顺畅地使电动吸尘器11(主体壳体15)沿着障碍物W进行方向转换。因而，能够沿着障碍物W顺畅地行驶。

[0068] 此外，即便前方的障碍物W(障碍物W2)相对于侧方的障碍物W(障碍物W1)不沿着正交方向延伸，只要沿着交叉的方向延伸，则也能够通过接触传感器21或者物体传感器38进行检测，且电动吸尘器11能够沿着该障碍物W(障碍物W2)进行行驶，因此能够与各种形状的房间等对应而可靠地自律行驶。结果，能够有效地对房间进行清扫。

[0069] 对本发明的几个实施方式进行了说明，这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。