腔镜吻合器的传动控制系统

摘要

本发明公开了一种腔镜吻合器的传动控制系统，包括驱动件、传动转化件、第一从动组件和第二从动组件；所述传动转化件为可动作件且包括第一传动部件和第二传动部件，所述传动转化件的第一传动部件始终与驱动件连接；所述传动转化件的第二传动部件与第一从动组件连接并且第二传动部件驱动第一从动组件，所述第一从动组件控制腔镜吻合器的第一系列传动控制动作；所述传动转化件进行A动作后第二传动部件与第二从动组件连接并且第二传动部件对第二从动组件进行驱动，所述第二从动组件控制腔镜吻合器的第二系列传动控制动作；克服了现有吻合器的传动控制的缺陷，利用一个电机就可实现多种传动控制，满足多种开关控制的要求。

权利要求

1.一种腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，包括驱动件、传动转化件、第一从动组件和第二从动组件；

所述传动转化件为可动作件且包括第一传动部件和第二传动部件，所述传动转化件的第一传动部件始终与驱动件连接；所述传动转化件的第二传动部件与第一从动组件连接并且第二传动部件驱动第一从动组件，所述第一从动组件控制腔镜吻合器的第一系列传动控制动作；所述传动转化件进行动作后第二传动部件与第二从动组件连接并且第二传动部件对第二从动组件进行驱动，所述第二从动组件控制腔镜吻合器的第二系列传动控制动作；

所述传动转化件包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、连接轴和套轴，所述套轴的下端作为第一传动齿轮的轮轴，所述套轴的上端作为第二传动齿轮的轮轴，所述套轴可滑动的环套设置在所述连接轴上；

所述驱动件为驱动齿轮，所述驱动齿轮与电机轴连接；所述驱动齿轮与所述第一传动齿轮相啮合，且所述驱动齿轮的齿宽具有一定宽度，齿宽的宽度使得所述传动转化件沿齿宽方向进行动作时第一传动齿轮始终与驱动齿轮相互啮合；

所述第一从动组件包括可与第二传动齿轮相互啮合的齿条；所述第二从动组件包括第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和丝杠，所述第二传动齿轮与第一锥形齿轮的一端啮合，所述第一锥形齿轮的另一端与所述第二锥形齿轮的一端啮合，所述第二锥形齿轮的另一端与丝杠啮合；

所述的腔镜吻合器的传动控制系统，还包括控制组件，所述控制组件控制所述传动转化件的动作，使得传动转化件进行动作后通过自锁件进行自锁稳定在第二传动部件作用于第二从动组件的位置，或者传动转化件进行反向动作后通过自锁件进行自锁稳定在第二传动部件作用于第一从动组件的位置；

所述控制组件包括弹性受力件和致动件，所述致动件包括第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部可同时产生相反方向的运动；所述弹性受力件的一端为固定端，所述弹性受力件的另一端固定在所述致动件的第一端部；所述第二端部延伸至第一传动齿轮和第二传动齿轮之间，并且可分别对第一传动齿轮的上端面或第二传动齿轮的下端面进行抵接。

2.根据权利要求1所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，所述控制组件包括第一弹簧、第一旋转板和第二旋转板，所述第一旋转板的一端与第二旋转板的一端相固定，且所述第一旋转板和所述第二旋转板成一定夹角分布固定，所述第一旋转板的另一端形成所述第一端部，所述第二旋转板的另一端形成所述第二端部；所述第一弹簧的一端为固定端，所述第一弹簧的另一端固定在所述第一端部。

3.根据权利要求2所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，还包括惰性齿轮和回退齿轮；所述第二传动齿轮通过所述惰性齿轮与所述第一锥形齿轮啮合；所述回退齿轮与所述齿条啮合，所述回退齿轮的轮轴上端设置有第一内六角凹槽；所述惰性齿轮的轮轴上端设置有第二内六角凹槽。

4.根据权利要求1所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，还包括电路板且所述第一从动组件包括齿条；所述电路板设置有制动开关系统，所述制动开关系统包括第一开关和第二开关，所述第一开关包括第一滚动件和第一制动片，所述第二开关包括第二滚动件和第二制动片；

所述齿条上设置有第一容纳腔和第二容纳腔；所述第一容纳腔设置有第一子肩部，所述第二容纳腔设置有第二子肩部；

所述第一制动片的一端设置在所述第一开关上，所述第一制动片的另一端向外延伸且设置有第一滚动件，且所述第一滚动件延伸至第一容纳腔内；所述第一制动片可控制第一开关的启动；所述第二制动片的一端设置在所述第二开关上，所述第二制动片的另一端向外延伸且设置有第二滚动件，且所述第二滚动件延伸至第二容纳腔；所述第二制动片可控制第二开关的启动动作；

所述第一子肩部可对设置有第一滚动件的第一制动片进行抵接使得第一开关动作；所述第二子肩部可对设置有第二滚动件的第二制动片进行抵接使得第二开关动作。

5.根据权利要求4所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，所述第一容纳腔为所述齿条的第一平面开设的第一凹槽，所述第一子肩部为第一凹槽的凹槽肩部；所述第二容纳腔为所述齿条的第一平面开设的第二凹槽，所述第二子肩部为第二凹槽的凹槽肩部。

6.根据权利要求4所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，所述开关系统还包括第三开关，所述第三开关包括控制滑块和第三控制片；

所述齿条的第二平面开设有凹槽滑道，所述凹槽滑道具有一定的长度，且所述凹槽滑道的两端分别形成凹槽；

所述控制滑块可滑动的设置在凹槽滑道上，所述控制滑块靠近电路板端面设置有第三控制片，所述第三控制片可控制第三开关启动。

7.根据权利要求6所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，所述控制滑块包括子滑块、支撑板和控制台，所述子滑块一端延伸至凹槽滑道内并且与其可滑动连接，所述子滑块另一端与所述支撑板的下端相固定，所述支撑板的上端与所述控制台的下端面向固定，所述控制台的上端面设置有第三控制片；所述第三控制片可对所述第三开关动作。

8.根据权利要求7所述的腔镜吻合器的传动控制系统，其特征在于，所述第三控制片包括第一子控制片和第二子控制片，所述第一子控制片的端面在子滑块运动方向上的形状为向下弯曲的弧形，且所述第一子控制片在滑动过程中可对所述第三开关动作；所述第一子控制片和所述第二子控制片结构相同且并列分布设置在控制台上端面上，所述第二子控制片在滑动过程中对所述第三开关动作。

说明书

腔镜吻合器的传动控制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及外科医疗器械领域，尤其涉及腔镜吻合器的传动控制系统。

背景技术

[0002] 腔镜吻合器包括端部执行器和控制系统，所述控制系统控制端部执行器定位后对组织进行夹持、切割和钉合的操作；手术的操作过程是：将吻合器的端部执行器组装到器械手柄上，将闭合状态下的端部执行器穿过与吻合器配套使用的穿刺器进入人体组织，打开钉仓组件的钉仓与抵钉座，再调整钉仓组件的位置，待到合适位置后，将组织夹持到钉仓与抵钉座中，然后击发器械手柄对组织进行切割及钉合，切割、钉合完成后，打开钉仓组件以松开组织，然后将钉仓组件再次闭合后通过穿刺器取出。

[0003] 现有的腔镜吻合器，没有外加动力源，仅靠医生手动击发，导致击发力不平稳，切割不均匀，使组织出现毛边，进而使组织吻合后受力不均匀，导致组织本身的弹性变得不一样，影响了术后恢复效果。为了解决该问题，出现了具有动力源的电动吻合器，但是现有的电动腔镜吻合器一种是半电动腔镜吻合器，一部分操作是通过手动控制，一部分操作是通过电机给出动力进行吻合；另一种是全电动智能腔镜吻合器，全电动智能腔镜吻合器常见的是由蓄电池、MCU控制电路系统、电机、传动结构系统组成，通过MCU智能控制芯片强大的运算控制功能与电机相结合，结构复杂，制造成本很高，很多手术都是一次性使用，或者是较少次数重复使用，增加了患者负担，影响产品的广泛推广应用。

发明内容

[0004] 本发明目的是提供一种腔镜吻合器的传动控制系统，克服了现有吻合器的传动控制的缺陷，利用一个电机就可实现多种传动控制，满足多种开关控制的要求。

[0005] 本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种腔镜吻合器的传动控制系统，包括驱动件、传动转化件、第一从动组件和第二从动组件。

[0006] 所述传动转化件为可动作件且包括第一传动部件和第二传动部件，所述传动转化件的第一传动部件始终与驱动件连接；所述传动转化件的第二传动部件与第一从动组件连接并且第二传动部件驱动第一从动组件，所述第一从动组件控制腔镜吻合器的第一系列传动控制动作；所述传动转化件进行A动作后第二传动部件与第二从动组件连接并且第二传动部件对第二从动组件进行驱动，所述第二从动组件控制腔镜吻合器的第二系列传动控制动作。

[0007] 优选的，所述传动转化件包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、连接轴和套轴，所述套轴的下端作为第一传动齿轮的轮轴，所述套轴的上端作为第二传动齿轮的轮轴，所述套轴可滑动的环套设置在所述连接轴上。

[0008] 优选的，所述驱动件为驱动齿轮，所述驱动齿轮与电机轴连接；所述驱动齿轮与所述第一传动齿轮相啮合，且所述驱动齿轮的齿宽具有一定宽度，齿宽的宽度使得所述传动转化件沿齿宽方向进行A动作时第一传动齿轮始终与驱动齿轮相互啮合。

[0009] 优选的，所述第一从动组件包括可与第二传动齿轮相互啮合的齿条；所述第二从动组件包括第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和丝杠，所述第二传动齿轮与第一锥形齿轮的一端啮合，所述第一锥形齿轮的另一端与所述第二锥形齿轮的一端啮合，所述第二锥形齿轮的另一端与丝杠啮合。

[0010] 优选的，还包括控制组件，所述控制组件控制所述传动转化件的动作，使得传动转化件进行A动作后稳定在第二传动部件作用于第一从动组件的位置，或者传动转化件进行反向A动作后稳定在第二传动部件作用于第二从动组件的位置。

[0011] 优选的，所述控制组件包括弹性受力件和致动件，所述致动件包括第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部可同时产生相反方向的运动；所述弹性受力件的一端为固定端，所述弹性受力件的另一端固定在所述制动件的第一端部；所述第二端部延伸至第一传动齿轮和第二传动齿轮之间，并且可分别对第一传动齿轮的上端面或第二传动齿轮的下端面进行抵接。

[0012] 优选的，所述控制组件包括第一弹簧、第一旋转板和第二旋转板，所述第一旋转板的一端与第二旋转板的一端相固定，且所述第一旋转板和所述第二旋转板成一定夹角分布固定，所述第一旋转板的另一端形成所述第一端部，所述第二旋转板的另一端形成所述第二端部；所述第一弹簧的一端为固定端，所述第一弹簧的另一端固定在所述第一端部。

[0013] 优选的，还包括惰性齿轮和回退齿轮；所述第二传动齿轮通过所述惰性齿轮与所述第一锥形齿轮啮合；所述回退齿轮与所述齿条啮合，所述回退齿轮的轮轴上端设置有第一内六角凹槽；所述惰性齿轮的轮轴上端设置有第二内六角凹槽。

[0014] 优选的，还包括电路板且所述第一从动组件包括齿条；所述电路板设置有制动开关系统，所述致动开关系统包括第一开关和第二开关，所述第一开关包括第一滚动件和第一制动片，所述第二开关包括第二滚动件和第二制动片。

[0015] 所述齿条上设置有第一容纳腔和第二容纳腔；所述第一容纳腔设置有第一子肩部，所述第二容纳腔设置有第二子肩部。

[0016] 所述第一制动片的一端设置在所述第一开关上，所述第一制动片的另一端向外延伸且设置有第一滚动件，且所述第一滚动件延伸至第一容纳腔内；所述第一制动片可控制第一开关的启动；所述第二制动片的一端设置在所述第二开关上，所述第二制动片的另一端向外延伸且设置有第二滚动件，且所述第二滚动件延伸至第二容纳腔；所述第二制动片可控制第二开关的启动动作。

[0017] 所述第一子肩部可对设置有第一滚动件的第一制动片进行抵接使得第一开关动作；所述第二子肩部可对设置有第二滚动件的第二制动片进行抵接使得第二开关动作。

[0018] 优选的，所述第一容纳腔为所述齿条的第一平面开设的第一凹槽，所述第一子肩部为第一凹槽的凹槽A1肩部；所述第二容纳腔为所述齿条的第一平面开设的第二凹槽，所述第二子肩部为第二凹槽的凹槽B1肩部。

[0019] 优选的，所述开关系统还包括第三开关，所述第三开关包括控制滑块和第三控制片。

[0020] 所述齿条的第二平面开设有凹槽滑道，所述凹槽滑道具有一定的长度，且所述凹槽滑道的两端分别形成凹槽C1肩部和凹槽C2肩部。

[0021] 所述控制滑块可滑动的设置在凹槽滑道上，所述控制滑块靠近电路板端面设置有第三控制片，所述第三控制片可控制第三开关启动。

[0022] 优选的，所述控制滑块包括子滑块、支撑板和控制台，所述子滑块一端延伸至凹槽滑道内并且与其可滑动连接，所述子滑块另一端与所述支撑板的下端相固定，所述支撑板的上端与所述控制台的下端面向固定，所述控制台的上端面设置有第三控制片；所述第三控制片可对所述第三开关动作。

[0023] 优选的，所述第三控制片包括第一子控制片和第二子控制片，所述第一子控制片的端面在子滑块运动方向上的形状为向下弯曲的弧形，且所述第一子控制片在滑动过程中可对所述第三开关动作；所述第一子控制片和所述第二子控制片结构相同且并列分布设置在控制台上端面上，所述第二子控制片在滑动过程中对所述第三开关动作。

[0024] 本发明具有如下有益效果：设计了一种腔镜吻合器的传动控制系统，只利用一个驱动件完成了不同的驱动动作，在吻合器内部空间结构上大大节省的同时，降低了成本，适于推广到更多的基层医院。

附图说明

[0025] 图1为一种传动转化件结构实施方式的结构示意图；

[0026] 图2为图1传动转化件A动作后的结构实施方式结构示意图；

[0027] 图3为可在连接轴上滑动的传动转化件的结构示意图；

[0028] 图4为第二传动齿轮驱动第一从动组件的结构示意图；

[0029] 图5为第二传动齿轮驱动第二从动组件的结构示意图；

[0030] 图6为设置I控制板的控制组件自锁装置，在控制组件未作用时的结构示意图；

[0031] 图7为图6示意结构的第二传动齿轮与第一从动组件接合的结构示意图；

[0032] 图8为图6示意结构的第二传动齿轮与第二从动组件接合的结构示意图；

[0033] 图9为控制组件控制的第二端部抵接第一传动齿轮给出向下抵接力的结构示意图；

[0034] 图10为控制组件控制的第二端部并未作用传动转化件的结构示意图；

[0035] 图11为控制组件控制的第二端部抵接第二传动齿轮给出向上抵接力的结构示意图；

[0036] 图12为腔镜吻合器的传动控制系统结构分解图；

[0037] 图12A为腔镜吻合器的传动控制系统俯视图；

[0038] 图13为设置第一容纳腔和第二容纳腔的开关控制系统齿条未动作时的结构示意图；

[0039] 图14为设置第一容纳腔和第二容纳腔的开关控制系统齿条动作时的结构示意图；

[0040] 图15为齿条的结构示意图；

[0041] 图16为齿条与开关系统设置结构示意图；

[0042] 图17为控制滑块的子滑块与凹槽C2肩部相撞的结构示意图；

[0043] 图18为图17的A-A剖视图。

[0044] 图中标记示意为：1－驱动件；2-传动转化件；3-第一从动组件；4-第二从动组件；5-W1齿轮；6-W2齿轮；7-W轮轴；8-第一传动齿轮；9-第二传动齿轮；10-连接轴；11-套轴；12-齿宽；13-驱动齿轮；14-齿条；15-第一锥形齿轮；16-控制组件；17-第一端部；18-第二端部；
19-I控制板；20-弹性受力件；21-第一弹簧；22-第一旋转板；23-第二旋转板；24-惰性齿轮；
25-回退齿轮；26-第一内六角凹槽；27-第二内六角凹槽；28-第一开关；29-第二开关；30-第一滚动件；31-第一制动片；32-第二滚动件；33-第二制动片；34-第一容纳腔；35-第二容纳腔；36-第一子肩部；37-第二子肩部；38-第一平面；39-第一凹槽；40-凹槽A1肩部；41-第二凹槽；42-凹槽B1肩部；43-第一滚动轮；44-第二滚动轮；45-第三开关；46-控制滑块；47-第三控制片；48-第二平面；49-凹槽滑道；50-第三平面；51-凹槽C1肩部；52-凹槽C2肩部；53-子滑块；54-支撑板；55-控制台；56-第一子控制片；57-第二子控制片。

具体实施方式

[0045] 下面结合实施例及图1至图18对本发明的技术方案作进一步阐述。

[0046] 实施例1

[0047] 本实施例提供了腔镜吻合器的传动控制系统，包括驱动件1、传动转化件2、第一从动组件3和第二从动组件4；所述传动转化件2为可动作件且包括第一传动部件和第二传动部件，所述传动转化件2的第一传动部件始终与驱动件1连接；所述传动转化件2的第二传动部件与第一从动组件3连通并且第二传动部件驱动第一从动组件3，所述第一从动组件3控制腔镜吻合器的第一系列传动控制动作；所述传动转化件2进行A动作后第二传动部件与第二从动组件4连接并且第二传动部件对第二从动组件4进行驱动，所述第二从动组件4控制腔镜吻合器的第二系列传动控制动作。

[0048] 一种实施方式(如图1至图2所示)，将钉仓组件的闭合和/或打开作为上述第一系列动作；将控制钉仓组件的左右旋转控制动作为第二系列动作；在操作腔镜吻合器的过程时，进入人体组织后需要对钉仓组件的位置进行调整，也就是说医生根据钉仓组件的位置情况对钉仓组件进行左右旋转，即上述定义的第二系列动作；待钉仓组件调整到合适的位置时可以控制钉仓组件的闭合和/或打开，即上述的第一系列动作；传动转化件2的第一传动部件可以为与电机同轴转动的W1齿轮5，第二传动部件可以为与W1齿轮5同一轮轴(W轮轴7)的W2齿轮6，此时设置W1齿轮5和W2齿轮6的W轮轴7为可伸缩定位轮轴，即当需要控制第一系列动作时，电机带动W1齿轮5转动，此时W轮轴7的长度伸缩定位在W2齿轮6与第一从动组件3连接作用的位置，在W1齿轮5的带动下，W2齿轮6传动动作于第一从动组件3，使得第一从动组件3控制腔镜吻合器的第一系列传动控制动作；当需要控制进行第二系列动作时，伸缩调整W轮轴7的长度，使得W2齿轮6与第二从动组件4连通作用，在W1齿轮5的带动下，W2齿轮6传动动作于第二从动组件4，使得第二从动组件4控制腔镜吻合器的第二系列传动控制动作，从而使得器械产生第二系列动作。这里设置的W轮轴7为了保证在伸缩变换之后齿轮周向旋转的稳定性，可以根据腔镜吻合器的系列动作需要只设置两个或三个滑动伸缩的定位档位，确保安全性；例如，上述包括了第一系列动作和第二系列动作两个动作，所以可以设置两个定位档位，若腔镜吻合器的系列动作需要3个或更多，可以设置相应数位的3个或更多的定位档位，以便驱动不同的动作组件，实现不同的系列动作。

[0049] 这里所述的传动转化件2是不只局限上述技术方案，比如一种实施方式，在腔镜吻合器内设置可滑动轨道，设置传动转化件2可以沿着滑动轨道移动，即上述的A动作，实现对第一从动组件和第二从动组件的不同的驱动传动。再另一种实施方式，在对传动转化件2本身的不同部件之间可以互相进行A动作，比如可以设置第一传动部件5和第二传动部件6，当第一传动部件5与驱动件1相作用时，第二传动部件6对第一从动组件3进行传动作用；当时第一传动部件5和第二传动部件6互相移动转化位置，第二传动部件6与驱动件1相互作用，第一传动部件5对第二从动组件4进行传动作用；这里所述的第一传动部件5和第二传动部件6不一定是圆形状齿轮，为了满足需要可以是不规则形状的条状，在条状的不同平面根据A动作后传动转化件2与驱动件1的相互作用情况设置齿及齿所在的平面，以达到作用目的。

[0050] 如图3，本实施例优选的一种实施方式，所述传动转化件2包括第一传动齿轮8、第二传动齿轮9、连接轴10和套轴11，所述套轴11的下端作为第一传动齿轮8的轮轴，所述套轴11的上端作为第二传动齿轮9的轮轴，所述套轴11可滑动的环套设置在所述连接轴10上。这里设置第一传动齿轮8和第二传动齿轮9为同一轮轴(即所述的套轴11)，所述轮轴可以在连接轴10上滑动，设置第一传动齿轮8与驱动件1相接合，所述驱动件1可驱动第一传动齿轮8，第一传动齿轮8带动第二传动齿轮9同轴转动，第二传动齿轮9此时设置驱动第一从动组件3进行第一系列传动控制动作；当需要进行第二系列控制动作时，控制套轴11在连接轴10上进行滑动，滑动到第二传动齿轮9与第二从动组件4接合，驱动第二从动组件4进行第二系列传动控制动作；当然在套轴11进行滑动的过程中，第一传动齿轮8始终与驱动件相互作用。
这种传动设置稳定性高。

[0051] 本实施例优选的，所述驱动件1为驱动齿轮13，所述驱动齿轮13与电机轴连通；所述驱动齿轮13与所述第一传动齿轮8相啮合，且所述驱动齿轮8的齿宽12具有一定宽度，齿宽12的宽度使得所述传动转化件2沿齿宽方向进行A动作时第一传动齿轮8始终与驱动齿轮13相互啮合。如图4至图5，传动转化件2的第一传动齿轮8与驱动齿轮13相啮合，在驱动齿轮
13齿宽的宽度方向上，将第一传动齿轮8进行A动作，即图中第一传动齿轮8向上移动，移动一端距离后，改变了第二传动齿轮9的位置，但是第一传动齿轮8与驱动齿轮13仍然啮合相互作用。这种传动设置稳定性高，对传动转化件的控制也较为方便。

[0052] 本实施例优选的，所述第一从动组件3包括可与第二传动齿轮9相互啮合的齿条14；所述第二从动组件4包括第一锥形齿轮15、第二锥形齿轮和丝杠，所述第二传动齿轮9与第一锥形齿轮15的一端啮合，所述第一锥形齿轮15的另一端与所述第二锥形齿轮的一端啮合，所述第二锥形齿轮的另一端与丝杠啮合。

[0053] 设置第一从动组件3包括齿条14，齿条14可以利用前后运动推动吻合器内部的推钉片等可以对腔镜吻合器的钉仓组件的打开或闭合进行控制；设置第二从动组件4包括第一锥形齿轮15、第二锥形齿轮和丝杠，可以将第一锥形齿轮的周向旋转运动最终转化成直线运动，以便控制第二系列传动控制动作。

[0054] 本实施例优选的，还包括控制组件16，所述控制组件16控制所述传动转化件2的动作，使得传动转化件2进行A动作后稳定在第二传动部件作用于第一从动组件3的位置，或者传动转化件2进行反向A段位移后稳定在第二传动部件作用于第二从动组件4的位置。这里所述的控制组件16的设置有几种结构方式，比如，传动转化件2在进行A动作后，启动控制组件16对第二传动部件的位置进行在A动作方向上的固定，使得第二传动部件不会再产生影响传动的动作；在需要对第二从动组件4进行传动时，使得传动转化件2消除上述的固定之后再进行反向的A动作，动作完成第二传动部件对第二传动组件4进行传动时，启动控制组件对第二传动组件现有的位置再进行固定，保证了第二传动部件不会再产生影响传动的动作，保证传动的顺利进行；再比如，在传动转化件进行A动作后设置自锁件，自锁件对A动作后的传动转化件进行自锁等等。

[0055] 本实施例优选的公开的是一种针对传动转化件包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、连接轴和套轴时可以自动对A动作后或反向A动作后进行自锁位置的技术方案，所述控制组件16包括弹性受力件和致动件，所述致动件包括第一端部17和第二端部18，所述第一端部17和第二端部18可同时产生相反方向的运动；所述弹性受力件的一端为固定端，所述弹性受力件的另一端固定在所述制动件第一端部17；所述第二端部18延伸至第一传动齿轮8和第二传动齿轮9之间，并且可分别对第一传动齿轮的8上端面或第二传动齿轮9的下端面进行抵接。由于设置套轴11可以在连接轴10上进行滑动，因此可以设置一个抵接端对第一传动齿轮8和第二传动齿轮9的相对的端面进行抵接时，就可以带动套轴11在连接轴10上进行滑动，以达到传动转化件2进行A动作的目的。这里设置弹性受力件和致动件。因弹性受力件一端为固定端，当另一端随着所述制动件的第一端部进行运动时，弹性受力件受力变形的同时对致动件产生弹性拉力来控制致动件的运动。如图6至图8，致动件为可旋转的固定于腔镜吻合器内的I控制板19，I控制板19的中心可周向转动的固定在腔镜吻合器内，I控制板19的两端形成了第一端部17和第二端部18，弹性受力件20的一端固定在腔镜吻合器上，另一端与第一端部17相互固定；所述第二端部18延伸设置在第一传动齿轮8和第二传动齿轮9之间，并且可分别对第一传动齿轮8的上端面或第二传动齿轮9的下端面进行抵接；如图所示，所述弹性受力件20的固定端与I控制板19的旋转点在同一直线上，这样弹性受力件在自然状态下不会对I控制板19产生弹性拉力时I控制板19的第二端部18是与弹性受力件的固定端与I控制板19的旋转点在同一直线上的；因此设置I控制板19的旋转点位于第一传动齿轮8和第二传动齿轮9的中间位置的同一水平线上时，向上转动第一端部17时，第二端部
18就会向下运动抵接第一传动齿轮8，并给其向下的力，因此可以带动传动转化件2沿着连接轴向下运动，设定运动范围，达到第二传动齿轮9与第一从动组件4接合，比如第一从动组件4包括齿条12时，则第二传动齿轮9将与齿条12啮合；此时由于弹性受力件根据几何受力关系，弹性受力件20的弹程达到最大范围，给出的第一端部17向上弹性拉力，因此给出的第二端部18向下的抵接力最大，会将I控制板19控制在此时的状态保持不动，对传动转化件2进行位置的自锁，确保传动的稳定；相反的，对I控制板19的第一端部17向下运动时，第二端部18将会向上运动抵接第二传动齿轮9给其向上的力，因此可以带动传动转化件2沿着连接轴10向上运动，设定运动范围(I控制板19的运动范围可以由腔镜吻合器内固定设置的挡板来限定)，达到第二传动齿轮9与第二从动组件4作用，比如第二从动组件4包括第一锥形齿轮15时，第二传动齿轮9与第一锥形齿轮15进行啮合，驱动腔镜吻合器的第二系列传动动作；此时弹性受力件的弹程同样达到最大，给出的第一端部17向下的弹性拉力，因为给出的第二端部18向上的抵接力，会将I控制板19控制在此时的状态保持不动，对传动转化件进行位置的自锁，确保传动的稳定。

[0056] 如图9至图11,本实施例优选的一种实施方案为，所述控制组件16包括第一弹簧21、第一旋转板22和第二旋转板23，第一旋转板22的一端与第二旋转板23的一端相固定，且第一旋转板22和第二旋转板23成一定夹角分布固定，第一旋转板22的另一端形成所述第一端部17，第二旋转板23的另一端形成所述第二端部18；所述第一弹簧21的一端为固定端，所述第一弹簧21的另一端固定在第一端部17。第一旋转板22和第二旋转板23成一定夹角相固定，且设置固定点为可旋转点，第一旋转板22和第二旋转板23以固定点为圆心可进行旋转运动，根据几何受力关系，设置当第二端部18位于第一传动齿轮8和第二传动齿轮9中间位置时，第一弹簧21和第一旋转板22在同一直线上且第一弹簧21为自然状态；这样在第一弹簧21自然状态下不会对第一旋转板22和第二旋转板23产生弹性拉力时第一旋转板22、旋转点和第一弹簧21是在同一水平线上的，向上转动第一端部17时，第二端部18就会圆周向下运动抵接第一传动齿轮8给其向下的力，因此可以带动传动转化件2沿着连接轴10向下运动，设定运动范围，达到第二传动齿轮9与第一从动组件3接合；第一从动组件3包括齿条14时，则第二传动齿轮9将与齿条14啮合，此时由于第一弹簧21几何受力关系，第一弹簧21的弹程达到最大范围，给出的第一端部17的向上的弹性拉力最大，因此给出的第二端部18向下的抵接力最大，会将第二旋转板23控制在此时的状态保持不动，达到对传动转化件2进行位置的目的，确保传动的稳定行；相反的，对第一端部17向下控制运动时，第二端部18将会向上运动抵接第二传动齿轮9，给其向上的力，因此可以带动传动转化件2沿着连接轴10向上运动，设定运动范围，达到第二传动齿轮9与第二从动组件4作用，此时第一弹簧21的弹程同样达到最大，给出的第一端部17向下的弹性拉力，因为给出的第二端部18向上的抵接力最大，会将第二端部18控制在此时的状态保持不动，对传动转化件2进行位置的自锁，确保传动的稳定。

[0057] 本实施例优选的，还包括惰性齿轮24和回退齿轮25；所述第二传动齿轮9通过所述惰性齿轮24与所述第一锥形齿轮15啮合；所述回退齿轮25与所述齿条14啮合，所述回退齿轮25的轮轴上端设置有第一内六角凹槽26；所述惰性齿轮24的轮轴上端设置有第二内六角凹槽27。根据第一从动组件3包括可与第二传动齿轮9相互啮合的齿条14，第二从动组件4包括第一锥形齿轮15、第二锥形齿轮和丝杠两个技术方案的进一步设置，设置惰性齿轮24，传动转化件2的第二传动齿轮9通过所述惰性齿轮24与所述第一锥形齿轮15啮合，所述惰性齿轮24的轮轴上端设置有第二内六角凹槽27可以通过内六角扳手手动旋转惰性齿轮24，从而带动第一锥形齿轮15转动，从而使得腔镜吻合器进行第二从动组件4控制的第二系列传动控制动作；设置回退齿轮25，回退齿轮25与齿条14啮合，且所述回退齿轮25的轮轴上端设置有第一内六角凹槽26；可以通过内六角扳手手动旋转回退齿轮25，回退齿轮25直接带动齿条14运动，从而使得腔镜吻合器进行第一从动组件3控制的第二系列传动控制动作。

[0058] 上述通过惰性齿轮24和回退齿轮25来控制动作的方式，是为了保证医生在操作时如果出现了电机断电或电动失灵时，通过上述方式，手动的控制第一系列传动控制动作和第二系列传动控制动作，保证手术的正常进行，提高了手术操作的安全性，给器械提供了一种可操作的第二种方案。

[0059] 本实施例优选的，如图13至图14，还包括电路板且所述第一从动组件3包括齿条14；所述电路板设置有制动开关系统，所述致动开关系统包括第一开关28和第二开关29，所述第一开关28包括第一滚动件30和第一制动片31，所述第二开关29包括第二滚动件32和第二制动片33。

[0060] 所述齿条14上设置有第一容纳腔34和第二容纳腔35；所述第一容纳腔34设置有第一子肩部36，所述第二容纳腔35设置有第二子肩部37。

[0061] 所述第一制动片31的一端设置在所述第一开关28上，所述第一制动片31的另一端向外延伸且设置有第一滚动件30，且所述第一滚动件30延伸至第一容纳腔34内；所述第一制动片31可控制第一开关28的启动；所述第二制动片33的一端设置在所述第二开关29上，所述第二制动片33的另一端向外延伸且设置有第二滚动件32，且所述第二滚动件32延伸至第二容纳腔35；所述第二制动片33可控制第二开关29的启动动作。

[0062] 所述第一子肩部36可对设置有第一滚动件30的第一制动片31进行抵接使得第一开关28动作；所述第二子肩部37可对设置有第二滚动件32的第二制动片33进行抵接使得第二开关29动作。

[0063] 这里提供了一种利用齿条的前后运动来控制腔镜吻合器的开关的技术方案，当然可以设置一个控制开关和一个容纳腔，但是为了更好的说明此技术方案，现在以齿条14设置有第一容纳腔34和第二容纳腔35为例进行说明；常态下第一开关28的第一滚动件30处于第一容纳腔34内，此时第一制动片31并没有作用第一开关28，当齿条14前后运动时形成了第一容纳腔34相对第一滚动件30运动，直到运动到第一滚动件30被第一子肩部36抵接，此时第一子肩部36会将第一制动片31抵接，被抵接动作后的第一制动片31会启动第一开关28；此时原状态下处于第二容纳腔35的第二开关29的第二滚动件32也会被第二子肩部37作用，从而作用第二制动片33，第二制动片33启动第二开关29。上述方式不仅可以控制第一开关28和第二开关29的自动开启或关闭，也可以设置利用齿条14的容纳腔设置的位置和距离来控制开关的打开或闭合及控制的时间。

[0064] 本实施例优选的，所述第一容纳34为所述齿条14的第一平面38开设的第一凹槽39，所述第一子肩部36为第一凹槽39的凹槽A1肩部40；所述第二容纳腔35为所述齿条14的第一平面38开设的第二凹槽41，所述第二子肩部37为第二凹槽41的凹槽B1肩部42。

[0065] 如图15至图16，现结合腔镜吻合器的钉仓组件的闭合或打开或击发等实际操作为例进行说明。由齿条14的前进或后退来控制钉仓组件的闭合或打开，需要将端部执行器的钉仓组件先闭合才能穿过穿刺器进入组织，驱动件驱动齿条14向前运动，齿条14的向前运动对钉仓组件进行闭合，此时第一滚动件30和第二滚动件32均落在第一凹槽39和第二凹槽41内，此时第一开关28和第二开关29均未启动；当驱动件开始驱动齿条17向前运动，使第一凹槽39和第二凹槽41相对第一开关28和第二开关29向前运动，设置第一制动片31的第一滚动件30为第一滚动轮43，第二制动片33的第二滚动件32为第二滚动轮44，当齿条14向前运动时，第一滚动轮43和第二滚动轮44可相对第一凹槽39和第二凹槽41向后滚动，直到第一滚动轮43滚动到第一凹槽39的凹槽A1肩部40时,凹槽A1肩部40对第一制动片31抵接，第一制动片31启动第一开关28，第一开关28控制钉仓组件的闭合停止；此时整个钉仓组件的闭合动作完成。同时在上述过程中当第二滚动轮44也会随着齿条14的向前运动而使得第二子肩部37对第二滚动轮44进行抵接，当闭合的钉仓组件需要打开时，驱动件驱动齿条14回退，当第一滚动轮43和第二滚动轮44分别在回退后再次进入第一凹槽39和第二凹槽41内时，第二子肩部37不再抵接第二滚动轮44，即第二制动片33不再制动，第二开关29被打开，此时第二开关29控制齿条14不再继续回退，齿条14回退停止，即控制了钉仓组件的打开动作的停止。这种方式在空间上得到了充分利用，而且一件多用的特征，使得结构简单化，器械不易产生错误的同时，大大的提高了器械的自我控制能力。

[0066] 为了更好的利用齿条的各个平面，使齿条14在尽可能少的占用器械结构的同时完成更多的功能设置，这里提出了一种一个齿条多种控制方式的技术方案，优选的，所述开关系统还包括第三开关45，所述第三开关45包括控制滑块46和第三控制片47；所述齿条14的第二平面48开设有凹槽滑道49，所述第二平面48为所述齿条14设有轮齿齿面的对立面；所述凹槽滑道49具有一定的长度，且所述凹槽滑道49的两端分别形成凹槽C1肩部51和凹槽C2肩部52；所述控制滑块49可滑动的设置在凹槽滑道49上，所述控制滑块46靠近电路板端面设置有第三控制片47，所述第三控制片47可控制第三开关45启动。

[0067] 结合上述齿条14设置有第一凹槽39和第二凹槽41的基础上可以进一步设置有凹槽通道49；这里需要说明的是，齿条14设置的限定范围不只是第一凹槽39、第二凹槽41和凹槽通道49均设有的情况，齿条14可以单独设置第一凹槽和/或第二凹槽和/或槽凹槽通道；这里只是为了更好的阐述此实施例，从而结合上述齿条14设置有第一凹槽39和第二凹槽41的基础上可以进一步设置有凹槽通道49；如图15，齿条14在第一平面38上开设了第一凹槽
39和第二凹槽41，在第二平面48上开设了凹槽通道49，在第三平面50上设置了轮齿，当然也可以在第一平面38的相对平面即第四平面设置更多的相关部件，这里不再一一说明；从第一平面38开设的第一凹槽39与第三平面50贯通，第一平面38开设的第二凹槽41与第二平面
48贯通，这种设置是为了在第一开关28和第二开关29在动作时避免互相产生影响，也给电路板在设置第一制动片31连接时更好的与第二制动片33的连接调整位置关系。在第二平面
48的长度方向设置凹槽通道49，通过凹槽C1肩部51和凹槽C2肩部52对控制滑块的阻挡控制，实现第三开关45的启动或关闭。

[0068] 本实施例优选的，所述控制滑块包括子滑块53、支撑板54和控制台55，所述子滑块53一端延伸至凹槽滑道49内并且与其可滑动连接，所述子滑块53另一端与所述支撑板54的下端固定，所述支撑板54的上端与所述控制台55的下端面向固定，所述控制台55的上端面设置有第三控制片47；所述第三控制片47可对所述第三开关45动作。

[0069] 在此以第三控制片47设置两个子控制片为例进行说明，所述第三控制片47包括第一子控制片56和第二子控制片57，所述第一子控制片56的端面为向下弯曲的弧形，且所述第一子控制片56在滑动过程中可对所述第三开关45动作；所述第一子控制片56和第二控制片57结构相同且并列分布设置在控制台55上端面上，所述第二子控制片57在滑动过程中对所述第三开关45动作。

[0070] 现结合端部执行器的钉仓组件对组织的缝合切割及击发后的回退进行进一步的阐述。当钉仓组件对组织进行夹持后，需要对被夹持的组织进行缝合切割，驱动件继续驱动齿条14向前运动，如图17至图18，一直运动到控制滑块的子滑块53与齿条14上的凹槽C2肩部52相撞，继续向前运动的凹槽C2肩部52会带动子滑块53向前运动，从而带动控制台55上的第三控制片47向前运动，第三控制片47在向前运动时会启动第三开关45，第三开关45控制钉仓组件对组织的缝合和切割；上述的缝合切割此种击发可能需要多次，在需要进行下次缝合切割时需要先将电机带动回退，一直运动到齿条14上的凹槽C1肩部51对子滑块进行撞击，从而带动子滑块退回，从而带动第三控制片47向后运动，从而第三开关45不再作用，此时齿条14回退停止；设置第一子控制片56和第二子控制片57，可以设置第一子控制片56控制前进动作的停止，第二子控制片57控制后退动作的开始等等，设置方式不受限制。

[0071] 以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。

[0072] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。