移动平台

摘要

本发明公开了一种移动平台，移动平台包括多个移动模组。每个移动模组包括移动单元和具有承载能力的承载平台，移动单元位于相应的承载平台的一侧且与该承载平台连接，多个承载平台中的任意两个连接以构造成承载面，与承载面对应的移动单元协作运动驱动承载面移动。根据本发明的移动平台，通过将移动平台设置为多个移动模组，而且每个移动模组具有单独承载能力，单个移动模组运载时，可以方便地通过复杂地形和狭小空间，从而扩大了移动平台的适用范围，进而提高了移动平台的实用性。而且，多个移动模组的承载平台可以连接构成承载面，使移动平台具有足够的承载面积和承载能力，以满足不同实际作业需求。

权利要求

1.一种移动平台，其特征在于，包括多个移动模组，每个所述移动模组包括移动单元和具有承载能力的承载平台，所述承载平台为多边形、圆形或椭圆形，所述移动单元位于相应的所述承载平台的一侧且与该承载平台连接，多个所述承载平台中的任意两个连接以构造成承载面，连接组成所述承载面的所述承载平台并不限于统一使用一种形状的所述承载平台，与所述承载面对应的所述移动单元协作运动驱动所述承载面移动；

其中，每个所述移动模组还包括：姿态调整系统，所述姿态调整系统设在所述移动单元上且与所述承载平台连接以调整所述承载平台的位置和姿态，所述姿态调整系统包括动平台、静平台和支腿，所述动平台与所述承载平台相连，所述静平台与所述移动单元相连，所述支腿的一端与所述动平台可枢转地连接，所述支腿的另一端与所述静平台可枢转地连接，所述支腿沿其长度方向可伸缩。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述姿态调整系统设在所述移动单元和所述承载平台之间以调整所述承载平台到所述移动单元的距离。

3.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述姿态调整系统与所述承载平台可枢转地连接。

4.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，每个所述承载平台由多个承载子平台构成，且多个所述承载子平台在打开状态和折叠状态之间可切换，当多个所述承载子平台处于打开状态时，多个所述承载子平台拼接连接以构造成部分所述承载面；当多个所述承载子平台处于折叠状态时，至少部分所述承载子平台层叠放置。

5.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述承载平台为板状平台。

6.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，相连的两个所述承载平台中的一个上具有卡接槽，另一个上设有与所述卡接槽相适配的卡接凸起。

7.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，每个所述移动模组中的所述移动单元为多个。

8.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述移动单元为履带车、轮式车辆、腿式步行机构、水面船只、或飞行器。

说明书

移动平台

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种移动平台。

背景技术

[0002] 针对非长期性、短距离、重载运输与承载任务需求，重载型运输器械存在对运输地形要求高、机动性差等问题。而且将重载型器械运输至工作现场往往需要特殊的路线，且运输过程较为繁琐。另外，大型器械难以进入狭小工作空间，例如地震、火灾后的室内救援任务，目前只能由小型机器人进入现场侦查，却无法直接将伤者救出。小型模块化移动单元相对于大型运输器械而言，具有体积小、移动灵活等优点，但存在承载能力不足等缺陷。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种移动平台，所述移动平台具有机动性好、承载能力强的优点。

[0004] 根据本发明实施例的移动平台，包括多个移动模组，每个所述移动模组包括移动单元和具有承载能力的承载平台，所述移动单元位于相应的所述承载平台的一侧且与该承载平台连接，多个所述承载平台中的任意两个连接以构造成承载面，与所述承载面对应的所述移动单元协作运动驱动所述承载面移动。

[0005] 根据本发明实施例的移动平台，通过将移动平台设置为多个移动模组，而且每个移动模组设置有承载平台和移动单元，可以方便移动平台通过复杂地形和狭小空间，从而扩大了移动平台的适用范围，进而提高了移动平台的实用性。而且，多个移动模组的承载平台可以连接构成承载面，使移动平台具有足够的承载面积和承载能力，以满足不同实际作业需求。

[0006] 根据本发明的一个实施例，每个所述移动模组还包括：姿态调整系统，所述姿态调整系统设在所述移动单元上且与所述承载平台连接以调整所述承载平台的位置和姿态。

[0007] 根据本发明的一个实施例，所述姿态调整系统设在所述移动单元和所述承载平台之间以调整所述承载平台到所述移动单元的距离。

[0008] 根据本发明的一个实施例，所述姿态调整系统与所述承载平台可枢转地连接。

[0009] 根据本发明的一个实施例，每个所述承载平台由多个承载子平台构造成，且多个所述承载子平台在打开状态和折叠状态之间可切换，当多个所述承载子平台处于打开状态时，多个所述承载子平台拼接连接以构造成部分所述承载面；当多个所述承载子平台处于折叠状态时，至少部分所述承载子平台层叠放置。

[0010] 根据本发明的一个实施例，所述承载平台为多边形、圆形或椭圆形。

[0011] 根据本发明的一个实施例，所述承载平台为板状平台。

[0012] 根据本发明的一个实施例，相连的两个所述承载平台中的一个上具有卡接槽，另一个上设有与所述卡接槽相适配的卡接凸起。

[0013] 根据本发明的一个实施例，每个所述移动模组中的所述移动单元为多个。

[0014] 根据本发明的一个实施例，所述移动单元为履带车、轮式车辆、腿式步行机构、水面船只、舰艇、或飞行器。

附图说明

[0015] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中变得明显和容易理解，其中：

[0016] 图1是根据本发明实施例的移动平台的结构示意图；

[0017] 图2是根据本发明实施例的移动平台的结构示意图；

[0018] 图3是根据本发明实施例的移动平台的结构示意图；

[0019] 图4是根据本发明实施例的移动平台的结构示意图；

[0020] 图5是根据本发明实施例的移动模组的结构示意图；

[0021] 图6是根据本发明实施例的移动模组的结构示意图；

[0022] 图7是根据本发明实施例的移动模组的结构示意图；

[0023] 图8是根据本发明实施例的移动模组的结构示意图；

[0024] 图9是根据本发明实施例的移动模组的结构示意图；

[0025] 图10是根据本发明实施例的移动模组的局部结构示意图；

[0026] 附图标记：

[0027] 移动平台10，

[0028] 移动模组100，

[0029] 承载平台110，承载面112，

[0030] 移动单元120，

[0031] 姿态调整系统130,动平台131，静静平台132，支腿133，虎克铰134，

[0032] 支杆140，球铰141，转动副142，

[0033] 搭载平台150。

具体实施方式

[0034] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0035] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0036] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0037] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0038] 下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的移动平台10。移动平台10包括多个移动模组100，每个移动模组100包括承载平台110和移动单元120，其中相邻的两个承载平台110可以连接构成承载面112。为了便于描述，规定当多个承载平台110连接形成承载面112时，多个移动模组100协同作业的状态称为移动平台10的承载状态；而当各个移动模组100的承载平台110之间互不连接，每个移动模组100单独运行时，称为移动平台10的非承载状态。

[0039] 如图1-图10所示，根据本发明实施例的移动平台10，移动平台10包括多个移动模组100。

[0040] 具体而言，如图5-图8所示，每个移动模组100可以包括具有承载能力的承载平台110和移动单元120，移动单元120位于相应的承载平台110的一侧且与该承载平台110连接，承载平台110可以用于承载货物等，移动单元120可以带动承载平台110运动，进而可以实现运输货物。例如，如图5-图7所示，移动单元120可以位于承载平台110的下侧(图5-图7中所示的上下方向)；如图8所示，移动单元120也可以位于承载平台110的上侧(图8中所示的上下方向)。如图1-图4所示，多个承载平台110中的任意两个可以连接以构造成承载面112，与承载面112对应的移动单元120协作运动驱动承载面112移动。需要说明的是，当移动平台10需要承载作业时，相邻的两个承载平台110可以连接构造成承载面112，多个承载平台110之间相互连接可以形成承载面积较大、承载能力较强的承载面112。

[0041] 根据本发明实施例的移动平台10，通过将移动平台10设置为多个移动模组100，而且每个移动模组100设置有承载平台110和移动单元120，可以方便移动平台10通过复杂地形和狭小空间，从而扩大了移动平台10的适用范围和应用场合，进而提高了移动平台10的实用性。而且，在承载作业时，多个移动模组100的承载平台110可以连接构成承载面112，使移动平台10具有足够的承载面积和承载能力，以满足不同实际作业需求。

[0042] 根据本发明的一个实施例，如图5-图8所示，每个移动模组100还包括：姿态调整系统130，姿态调整系统130设在移动单元120上且与承载平台110连接以调整承载平台110的位置和姿态。由此，可以通过姿态调整系统130调整承载平台110的姿态，以实现承载平台110不同空间位置变化。需要说明的是，这里的“可以通过姿态调整系统130调整承载平台
110的姿态”是指：可以通过姿态调整系统130实现承载平台110的空间直线位置变化调整，例如图5中示例所示，姿态调整系统130可以调整承载平台110沿上下方向、前后方向或者左右方向做直线运动的位置调整；也可以是通过姿态调整系统130实现承载平台110的空间姿势旋转调整，例如图5中示例所示，通过姿态调整系统130可以实现承载平台110与水平面形成不同角度变化的姿势旋转调整。

[0043] 在本发明的一个实施例中，如图5-图8所示，姿态调整系统130可以设在移动单元120和承载平台110之间以调整承载平台110到移动单元120的距离。如图5中示例所示，在移动单元120与承载平台110之间设置有姿态调整系统130，姿态调整系统130可以由推杆组件组成，推杆组件可以在上下方向收缩运动，从而可以调整承载平台110的上下方向(图5中所示的上下方向)的位置变化，以调整承载平台110与移动单元120之间的距离变化，由此，在移动模组100遇到高处的障碍物时，例如限高龙门架或具有高度限制的狭小空间等，可以通过姿态调整系统130调节承载平台110，使移动模组100的整体高度减小(图5中所示的上下方向的高度)，以顺利通过障碍物。

[0044] 为了进一步增强移动模组100的灵活性和机动性，在本发明的另外一个实施例中，如图5-图8所示，姿态调整系统130与承载平台110可枢转地连接。由此，可以通过姿态调整系统130调整承载平台110空间位置的旋转变化。

[0045] 需要说明的是，这里所述的“可枢转地连接”可以是球铰连接、虎克铰连接或其他连接方式。例如图5和图6中的示例所示，移动单元120设置在承载平台110的下方，在承载平台110和移动单元120之间连接设置有姿态调整系统130，姿态调整系统130的下端可以设置有静平台132，静平台132可以固定连接在移动单元120的上表面上，姿态调整系统130的下端可以通过球铰链或其他连接方式连接在静平台132上；姿态调整系统130的上端可以设置有动平台131，动平台131可以固定连接或柔性连接设置在承载平台110的下表面上，姿态调整系统130的上端可以通过球铰链或其他连接方式可枢转地固定在动平台131。由此，可以通过姿态调整系统130更灵活地调整承载平台110的空间位置变化。

[0046] 例如，如图5中示例所示，姿态调整系统130可以包括6组推杆组件，每组推杆的上端通过球铰链固定连接或柔性连接在动平台131上，每组推杆的下端通过球铰链固定连接在静平台132上。推杆组件可以为电动缸驱动也可以为液压驱动，通过推杆组件与球铰链之间的相互配合，既可以实现承载平台110在上下方向、左右方向、前后方向的直线方向位置调整，而且还可以实现承载平台110的姿势旋转调整。由此，可以使移动平台10具有更灵活的机动性，当移动模组100在移动过程中遇到障碍物时，可以调整承载平台110不同方位变化，以顺利通过障碍物。而且当需要多个承载平台110连接构成承载面112，使移动平台10处于承载状态时，可以通过姿态调整系统130对承载面112的位置进行调节，使多个承载平台110构成的承载面112整体形成为一个平面，并且整个承载面112可以旋转、移动，以方便承载和卸载。例如在需要装载或者卸载被承载物品时，可以调整移动平台10为倾斜状，使承载面112与水平面之间形成一定的角度，以方便被承载物品的承载和卸载。

[0047] 根据本发明的一个实施例，如图6所示，姿态调整系统130包括：动平台131、静平台132和支腿133。其中，动平台131与承载平台110连接，静平台132与移动单元120连接，支腿
133的一端与动平台131可枢转地连接，支腿133的另一端与静平台132可枢转地连接。由此，可以通过姿态调整系统130灵活的调整承载平台110沿上下方向、左右方向、前后方向的位置移动以及不同角度的旋转姿态。

[0048] 进一步地，如图6所示，支腿133为沿其长度方向可伸缩的支腿133。由此，可以通过支腿133的伸缩，更灵活的调节控制承载平台110的位置和姿态。如图6所示，支腿133可以通过液压缸组成的移动副，在本发明的另一些实施例中，支腿133还可以是通过滚珠丝杠组成的螺旋副。

[0049] 进一步地，如图6所示，支腿133的一端与动平台131设置有球铰或者虎克铰134，支腿133的另一端与静平台131之间设有球铰或虎克铰134。由此，可以实现支腿133与动平台131的连接处可旋转以及支腿133与静平台132之间的旋转运动，从而可以更灵活的调节控制承载平台110的位置变换。

[0050] 在本发明的一些实施例中，姿态调整系统130可以为Stewart机构，Stewart机构为并联机构，采用Stewart机构可以保证姿态调整系统130的结构刚度，而且可以较高精度地调整承载平台110的位置和姿态。如图5所示，姿态调整系统130可以包括：动平台、静平台和六个空间支腿。其中，静平台固定在移动单元的上方，静平台与动平台固定连接，支腿与静平台之间可以采用球铰或虎克铰连接，支腿与动平台之间可以采用球铰或虎克铰连接。六个支腿为姿态调整系统130的原动件，每个支腿可以是液压缸组成的移动副，也可以是滚珠钢丝组成的螺旋副。采用Stewart机构可以使承载平台具有六个自由度，从而更灵活地调承载平台的位置和姿态。

[0051] 根据本发明的一个实施例，如图10所示，姿态调整系统130可以包括：搭载平台150和多个支杆140，支杆140的一端与移动单元120可以通过球铰141连接，支杆140的另一端与搭载平台150可以通过枢转轴可枢转地连接。由此，虽然姿态调整系统130的调整承载平台110位置和姿态变化的灵活性有所降低，但可以大大简化姿态调整系统130的结构，从而简化组装工艺、降低生产成本。

[0052] 根据本发明的一个实施例，每个承载平台110可以由多个承载子平台构造成，且多个承载子平台在打开状态和折叠状态之间可切换，当多个承载子平台处于打开状态时，多个承载子平台拼接连接以构造成部分承载面112；当多个承载子平台处于折叠状态时，至少部分承载子平台层叠放置。由此，可以进一步提高移动模组100的灵活性和机动性，从而使移动平台10可以在复杂特殊场合作业。在移动平台10作业前，移动平台10处于非承载状态，多个移动模组100可以单独移动到作业位置，移动模组100在运动过程中，多个子平台可以处于折叠状态，由此，可以缩小移动模组100的体积以减小移动模组100的占用空间。在一些特殊作业场合，如地震、或者火灾后的作业场所，移动模组100需要较小的体积以方便穿越复杂地形和障碍物顺利到达作业场地。当移动平台10需要转换为承载状态时，可以将多个子平台打开形成部分承载面112，多个承载面112连接构成大面积的承载面112完成施工作业。

[0053] 在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，承载平台110可以为多边形、圆形或椭圆形。由此，可以使承载面112的形状和面积具有多样性，以适用不同作业场合的需要。例如图1中的示例所示，承载平台110形成为三角形，多个三角形承载平台110可以连接构成承载面112；又如图2中的示例所示，承载平台110形成为矩形，多个矩形承载平台110连接形成承载面112；再如图3中的示例所示，承载平台110可以形成六边形，多个六边形承载平台110连接形成承载面112。

[0054] 在本发明的另一些实施例中，承载平台110还可以为圆形或椭圆形，需要说明的是，圆形或椭圆形承载平台110便于加工，在多个承载平台110连接形成承载面112时，圆形或椭圆形承载平台110连接之间虽然会存在间隙，但承载平台110连接形成较大面积的承载面112后可以承载体积较大的物品。由此，一方面可以保证整个承载面112有足够大的承载面积，另一方面可以节省物料，降低生产成本。

[0055] 需要说明的是，连接组成承载面112的承载平台110并不限于统一使用一种形状的承载平台110，如图4中的示例中，承载平台110可以形成为三角形、矩形、六边形等多种形状，多个承载平台110连接形成承载面112，优选地，相邻连接的两个承载平台110之间的对接边选择长度相等的承载平台110，这样，既便于两个承载平台110之间的连接，又可以防止承载平台110在连接形成承载面112后产生较大间隙。在实际作业中，可以根据实际的承载面积和承载形状需要，选择不同形状的承载平台110进行拼接以满足实际需求。这里所述的拼接是指多个承载平台110通过连接形成为承载面积较大的承载面112。

[0056] 根据本发明的一个实施例，承载平台110为板状平台。由此，当多个承载平台110连接形成为承载面112时，可以形成为一个面积较大的平板状承载平台110，从而便于移动平台10的承载作业。

[0057] 根据本发明的一个实施例，相连的两个承载平台110中的一个上具有卡接槽，另一个上设有与卡接槽相适配的卡接凸起。由此，可以方便高效地实现两个相邻的承载平台110之间的连接，以形成面积较大的承载面112。需要说明的是，相邻承载平台110之间的连接方式并不限于卡接连接，也可以是花键连接、销轴连接、螺接连接等其他连接方式，只要可以使相邻的两个承载平台110稳定高效地连接在一起即可。

[0058] 在本发明的一个实施例中，如图9和图10所示，每个所述移动模组100中的所述移动单元120为多个。由此，可以提高移动模组100的承载能力，使移动模组100承载面积较大的承载平台110。如图9所示，每个移动模组100有三个移动单元120，三个移动单元120可以协同运行，相对于一个移动单元120，三个移动单元120具有更强的承载能力，可以承载面积大的承载平台110，该实施例可以在较为平坦的施工场合使用，以提高作业效率。

[0059] 需要说明的是，如图10中所示，每个移动模组100具有三个移动单元120，每个移动单元120的上方可以设置有支杆140，支杆140的下端通过球铰链连接固定在移动单元120的上方，支杆140的上端设置有搭载平台150，支杆140与搭载平台150之间通过转动副连接，可以将承载平台110固定在搭载平台150的上方(如图9所示)。由此，可以通过支杆140和球铰链之间的相互配合实现承载平台110的不同方位变化，从而省去了姿态调整系统130，使移动单元120既可以调整承载平台110的空间位置变化，又可以驱动承载平台110移动和转动，将两个功能耦合于一体，简化了整体结构，降低了生产成本。

[0060] 根据本发明的一些实施例，移动单元120可以为履带车、轮式车辆、腿式步行机构、水面船只、舰艇、或飞行器等。由此，可以针对不同作业环境，选择相应地移动单元120，使移动平台10具有更强的适用能力，提高了移动平台10的实用性。如图1-图5中示例所示，移动单元120为履带车，可以在陆地上运行作业；如图6中的实施例所示，移动单元120为舰艇，可以实现移动平台10的水面作业；再如图8和图9中的示例所示，移动单元120为飞行器，飞行器可以为无人多旋翼飞机，以满足移动平台10的空间作业需要。

[0061] 需要说明的是，当移动单元120为飞行器时，移动单元120既可以位于承载平台110的下方(如图7中示例所示)，多个承载平台110连接形成支撑型移动平台10，即被承载物品位于移动平台10的上方。此时，移动平台10的重心较高，姿态调整较为灵活。移动单元120也可以位于承载平台110的上方，如图8中示例所示，此时，多个承载平台110可以连接形成吊装型承载平台110，即被承载物品位于承载平台110的下方，此时，移动平台10的重心较低，可以增强移动平台10飞行过程中的稳定性。

[0062] 下面参照图1-图10以多个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的移动平台10。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。

[0063] 实施例一：

[0064] 如图1-图5所示，移动平台10由多个移动模组100组成，每个移动模组100包括：具有承载能力的承载平台110、移动单元120和姿态调整系统130组成。

[0065] 如图5所示，移动单元120为履带车，设置在承载平台110的下方，用以搭载承载平台110运行移动。单个移动模组100具有承载能力，可以承载运输体积相对较小的物品，单个移动模组100运载灵活方便，可实现狭窄空间内的作业运输，在承载平台110和移动单元120之间设置有姿态调整系统130，以调节承载平台110的位置和姿态。

[0066] 如图6所示，姿态调整系统130包括：动平台131、静平台132和支腿133，其中动平台131固定在承载平台110的下端，静平台132固定在移动单元120的上端，支腿133为通过液压缸组成的移动副，可沿支腿133的长度方向伸缩。支腿133的上端通过虎克铰134与动平台
131连接，支腿133的下端通过虎克铰134与静平台132连接。

[0067] 如图1-图4所示，承载平台110为板状平台结构，多个承载平台110连接形成承载面112，相邻的两个承载平台110之间可以通过卡接连接实现高效稳定的装配。

[0068] 需要说明的是，每个移动模组100都具有承载能力，单个移动模组100可以运载相对较小的物品，移动灵活、运载方便。当多个移动模组100的承载平台110连接组成承载面112形成面积较大的移动平台10时，移动平台10具有较大的承载面积和承载能力，而且移动平台10的承载面112可以通过各移动模组100的姿态调整系统130协同调整，实现整个承载面112的空间方位调整，以满足不同需求。在多个承载平台110连接形成承载面112的过程中，姿态调整系统130可以对承载平台110进行位置和姿态调整，以使相邻承载平台110的对接面处于同一平面，方便实现承载平台110之间的连接。而且，整个移动平台10在承载状态时，多个移动模组100可以类似蚁群搬运协同运行。

[0069] 由此，通过将移动平台10设置为多个移动模组100，而且每个移动模组100具有单独承载能力，单个移动模组100运载时，可以方便地通过复杂地形和狭小空间，从而扩大了移动平台10的适用范围和应用场合，进而提高了移动平台10的实用性。而且，在承载作业时，多个移动模组100的承载平台110可以连接构成承载面112，使移动平台10具有足够的承载面积和承载能力，以满足不同实际作业需求。

[0070] 实施例二：

[0071] 如图6所示，与实施例一不同的是，在该实施例中，移动单元120为舰艇，由此可以实现移动平台10的水面作业需求，从而使移动平台10具有更强的实用性。

[0072] 实施例三：

[0073] 如图7和图8所示，与实施例一不同的是，在该实施例中，移动单元120为飞行器，飞行器可以是无人多旋翼飞行机。需要说明的是，当移动单元120为飞行器时，移动单元120既可以位于承载平台110的下方(如图7中示例所示)，多个承载平台110连接形成支撑型移动平台10，即被承载物品位于移动平台10的上方。此时，移动平台10的重心较高，姿态调整较为灵活；移动单元120也可以位于承载平台110的上方，如图8中示例所示，此时，多个承载平台110可以连接形成吊装型承载平台110，即被承载物品位于承载平台110的下方，此时，移动平台10的重心较低，可以增强飞行过程中的稳定性。

[0074] 实施例四：

[0075] 如图9和图10所示，与实施例一不同的是，在该实施例中，每个移动模组100具有三个移动单元120，每个移动单元120的上方可以设置有支杆140，支杆140的下端通过球铰链连接固定在移动单元120的上方，支杆140的上端设置有搭载平台150，支杆140与搭载平台150之间通过转动副连接，可以将承载平台110固定在搭载平台150的上方(如图9所示)。

[0076] 由此，可以通过支杆140和球铰链之间的相互配合实现承载平台110的不同方位变化，从而简化了姿态调整系统130，使移动单元120既可以调整承载平台110的空间位置变化，又可以驱动承载平台110移动和转动，将两个功能耦合于一体，简化了整体结构，降低了生产成本。

[0077] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0078] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。