机器人精密关节减速器

摘要

机器人精密关节减速器，偏心轴上固定有第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，薄壁弹性齿圈上成型有内齿和外齿，薄壁弹性齿圈的内齿与第一偏心齿轮和第二偏心齿轮相啮合，薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰盘上内壁的齿相啮合；左箱盖与右箱盖扣合且固定在一起，第一偏心齿轮、第二偏心齿轮和薄壁弹性齿圈置于左箱盖与右箱盖中，左箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠，右箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠；左箱盖与偏心轴之间夹持有第二保持架和圆柱滚柱。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

权利要求

1.机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2），其特征在于：偏心轴（3）上固定有第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2），薄壁弹性齿圈（4）上成型有内齿（41）和外齿（42），薄壁弹性齿圈（4）的内齿（41）与第一偏心齿轮（1）和第二偏心齿轮（2）相啮合，薄壁弹性齿圈（4）的外齿（42）与输出法兰盘（5）上内壁的齿相啮合；

左箱盖（6）与右箱盖（7）扣合且固定在一起，第一偏心齿轮（1）、第二偏心齿轮（2）和薄壁弹性齿圈（4）置于左箱盖（6）与右箱盖（7）中，左箱盖（6）与输出法兰盘（5）之间夹持有第一保持架（10）和滚珠（8），右箱盖（7）与输出法兰盘（5）之间夹持有第一保持架（10）和滚珠（8）；左箱盖（6）与偏心轴（3）之间夹持有第二保持架（11）和圆柱滚柱（9）。

2.根据权利要求1所述的机器人精密关节减速器，其特征在于：左箱盖（6）与右箱盖（7)固定连接在一起的方式为，左夹块(12)插套在左箱盖(6)的预设孔中且压着左箱盖(6)，右夹块(13)插套在右箱盖(7)的预设孔中且压着右箱盖(7)，左夹套(16)插套在第一偏心齿轮(1)上的预设孔中，右夹套(17)插套在第二偏心齿轮(2)上的预设孔中，螺栓(14)穿过左夹套(16)、右夹套(17)、左夹块(12)和右夹块(13)的中心孔且将左夹套(16)、右夹套(17)、左夹块(12)和右夹块(13)固定在一起，左箱盖(6)与右箱盖(7)通过螺钉(15)固定在一起。

说明书

机器人精密关节减速器

[0001] 技术领域：

[0002] 本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种机器人上用的关节减速器。

[0003] 背景技术：

[0004] 现有机器人关节减速器有二类，一类是刚性输入刚性输出，如RV减速器，它采用刚性输入刚性输出，其输入轴上的动力，通过刚性齿轮传递给输出轴，其不足之处是：1、刚性齿轮在传动过程中会有所磨损，这样会造成刚性齿轮与输出轴啮合时，产生较大的传动误差，不利于输出精度控制。2、由于它采用刚性齿轮与输出轴啮合，所以对刚性齿轮的加工精度要求较高，使刚性齿轮的加工难度较高。

[0005] 另一类是刚性输入柔性输出，如谐波减速器，它采用刚性输入柔性输出，其不足之处是：柔性输出的传动误差和精度有待进一步提高。

[0006] 发明内容：

[0007] 本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人精密关节减速器，它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

[0008] 本发明的技术解决措施如下：

[0009] 机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，偏心轴上固定有第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，薄壁弹性齿圈上成型有内齿和外齿，薄壁弹性齿圈的内齿与第一偏心齿轮和第二偏心齿轮相啮合，薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰盘上内壁的齿相啮合；

[0010] 左箱盖与右箱盖扣合且固定在一起，第一偏心齿轮、第二偏心齿轮和薄壁弹性齿圈置于左箱盖与右箱盖中，左箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠，右箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠；左箱盖与偏心轴之间夹持有第二保持架和圆柱滚柱。

[0011] 所述左箱盖与右箱盖固定连接在一起的方式为，左夹块插套在左箱盖的预设孔中且压着左箱盖，右夹块插套在右箱盖的预设孔中且压着右箱盖，左夹套插套在第一偏心齿轮上的预设孔中，右夹套插套在第二偏心齿轮上的预设孔中，螺栓穿过左夹套、右夹套、左夹块和右夹块的中心孔且将左夹套、右夹套、左夹块和右夹块固定在一起，左箱盖与右箱盖通过螺钉固定在一起。

[0012] 本发明的有益效果在于：

[0013] 1、由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

[0014] 2、薄壁弹性齿圈上的内外齿在运动时，同时产生多点共同啮合来传递转矩，使转矩传递非常平稳。

[0015] 3、它是内外齿同时多点啮合，承受载能力强。

[0016] 4、由于受控尺寸都是径向的，加工零件时尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以减速器输出角度精度得到很大的提高。

[0017] 5、它产生柔性变化内外齿同时多点啮合可以消除部分加工误差，使减速器重复定位精度很高。

[0018] 6、薄壁弹性齿圈在圆周360°中有170°角度是内外齿同时共同啮合，一边有85°，而且受力方向是对称性的，所以正反转时回差极小。

[0019] 7、它整个设计结构减速比范围很大：从个位数传动比至几万传动比多可以实现。

[0020] 附图说明：

[0021] 图1为本发明的结构示意图；

[0022] 图2为薄壁弹性齿圈的剖视图；

[0023] 图3为右箱盖的剖视图。

[0024] 图中：1、第一偏心齿轮；2、第二偏心齿轮；3、偏心轴；4、薄壁弹性齿圈；5、输出法兰盘；6、左箱盖；7、右箱盖；8、滚珠；9、圆柱滚柱；10、第一保持架；11、第二保持架；12、左夹块；13、右夹块；14、螺栓；15、螺钉；16、左夹套；17、右夹套。

[0025] 具体实施方式：

[0026] 实施例：见图1至3所示，机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2，偏心轴3上固定有第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2，薄壁弹性齿圈4上成型有内齿41和外齿42，薄壁弹性齿圈4的内齿41与第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2相啮合，薄壁弹性齿圈4的外齿42与输出法兰盘5上内壁的齿相啮合；

[0027] 左箱盖6与右箱盖7扣合且固定在一起，第一偏心齿轮1、第二偏心齿轮2和薄壁弹性齿圈4置于左箱盖6与右箱盖7中，左箱盖6与输出法兰盘5之间夹持有第一保持架10和滚珠8，右箱盖7与输出法兰盘5之间夹持有第一保持架10和滚珠8；左箱盖6与偏心轴3之间夹持有第二保持架11和圆柱滚柱9。

[0028] 所述左箱盖6与右箱盖7固定连接在一起的方式为，左夹块12插套在左箱盖6的预设孔中且压着左箱盖6，右夹块13插套在右箱盖7的预设孔中且压着右箱盖7，左夹套16插套在第一偏心齿轮1上的预设孔中，右夹套17插套在第二偏心齿轮2上的预设孔中，螺栓14穿过左夹套16、右夹套17、左夹块12和右夹块13的中心孔且将左夹套16、右夹套17、左夹块12和右夹块13固定在一起，左箱盖6与右箱盖7通过螺钉15固定在一起。

[0029] 工作原理：当偏心轴3输入动力时，第一偏心齿轮1和第二偏心齿轮2分别有多个齿与薄壁弹性齿圈4的内齿41紧密地相啮合，通过少齿差传动使输出法兰盘5产生转动，薄壁弹性齿圈4在运动过程中会产生柔性小量受控变形运动，薄壁弹性齿圈4上的外齿42有多个紧密啮合点与输出法兰盘5相啮合，输出法兰盘5与外部连接，达到输出转矩的最终目的。