本发明公开了一种摄像模组光轴平行调节方法及系统，方法包括：以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各摄像模组拍摄的标定图图像，标定图朝向至少两个摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直；根据获得的标定图图像，分别计算各摄像模组的感光面与标定图所在平面的夹角；固定第一摄像模组，根据第一摄像模组的对应夹角和另外一个摄像模组的对应夹角，获得另外一个摄像模组的感光面与第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。与现有基于摄像模组外形调节摄像模组间光轴平行的方法相比，本发明摄像模组光轴平行调节方法及系统，能够更为精确地调节各摄像模组的光轴平行。
1.一种摄像模组光轴平行调节方法，其特征在于，包括：
以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直；
根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角；
固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行；
在所述标定图中设有标定点；根据获得的标定图图像，计算所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角包括：以所述摄像模组感光面的任意一点为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系，根据所述标定图中的标定点在所述三维直角坐标系中的坐标，求取所述标定图所在平面在所述三维直角坐标系中的平面方程；
根据所述平面方程计算所述标定图所在平面与所述摄像模组感光面的夹角。
2.根据权利要求1所述的摄像模组光轴平行调节方法，其特征在于，所述以所述摄像模组感光面的任意一点为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系，根据所述标定图中的标定点在所述三维直角坐标系中的坐标，求取所述标定图所在平面在所述三维直角坐标系中的平面方程包括：以所述摄像模组感光面的中心为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系M，在所述标定图中至少设定三个标定点，在拍摄的标定图图像中确定第i标定点的像点坐标为(xi′，yi′，0)；
测量所述标定图中第一标定点到所述摄像模组镜头表面的距离H，根据如下计算式计算获得第一标定点在坐标系M中的坐标(x1，y1，z1)，具体为：其中，(Cx，Cy，0)表示所述摄像模组感光面中心的坐标，S表示第一标定点的像点到所述摄像模组镜头表面的距离，满足 F表示所述摄像模组镜头的焦距；
根据如下计算式计算第i标定点在坐标系M中的x坐标值和y坐标值，具体为：
其中，(xi，yi，zi)表示第i标定点在坐标系M中的坐标，zi未知；
根据任意的另外两个标定点与所述第一标定点所构成三角形的边与角的关系建立方程组，求解所述另外两个标定点在坐标系M中的z坐标值；
根据所述第一标定点以及至少另外两个标定点在坐标系M中的坐标，求取所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程。
3.根据权利要求2所述的摄像模组光轴平行调节方法，其特征在于，所述第一标定点和所述另外两个标定点依次为A点、B点和C点，三点构成直角三角形，所述第一标定点A点为直角点；
根据 以及 建立方程组，求解B点、C点的z坐标值。
4.根据权利要求2所述的摄像模组光轴平行调节方法，其特征在于，根据所述第一标定点以及至少另外两个标定点在坐标系M中的坐标，采用最小二乘法拟合获得所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程，具体为：所述标定图中各标定点在坐标系M中的坐标(xi，yi，zi)，设所述标定图所在平面的平面方程为z＝a*x+b*y+c；
5.根据权利要求1-4任一项所述的摄像模组光轴平行调节方法，其特征在于，所述根据所述平面方程计算所述标定图所在平面与所述摄像模组感光面的夹角包括：求解得到的所述标定图所在平面的平面方程为z＝a*x+b*y+c，在所述平面方程中任意取三点(x01，y01，z01)、(x02，y02，z02)和(x03，y03，z03)，根据以下计算式计算标定图所在平面与y轴的夹角anglex和与x轴的夹角angley：
6.根据权利要求5所述的摄像模组光轴平行调节方法，其特征在于，所述根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行包括：根据所述标定图所在平面与所述第一摄像模组感光面y轴的夹角，和所述标定图所在平面与所述另外一个摄像模组感光面y轴的夹角，获得所述第一摄像模组感光面y轴与所述另外一个摄像模组感光面y轴的夹角，根据两者感光面y轴的夹角，调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面的y轴平行；
根据所述标定图所在平面与所述第一摄像模组感光面x轴的夹角，和所述标定图所在平面与所述另外一个摄像模组感光面x轴的夹角，获得所述第一摄像模组感光面x轴与所述另外一个摄像模组感光面x轴的夹角，根据两者感光面x轴的夹角，调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面的x轴平行。
7.一种摄像模组光轴平行调节系统，其特征在于，包括：
拍摄控制模块，用于控制以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直；
计算模块，用于根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角；
调节模块，用于固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行；
在所述标定图中设有标定点；根据获得的标定图图像，计算所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角包括：以所述摄像模组感光面的任意一点为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系，根据所述标定图中的标定点在所述三维直角坐标系中的坐标，求取所述标定图所在平面在所述三维直角坐标系中的平面方程；
根据所述平面方程计算所述标定图所在平面与所述摄像模组感光面的夹角。
一种摄像模组光轴平行调节方法及系统
技术领域
[0001] 本发明涉及光学技术领域，特别是涉及一种摄像模组光轴平行调节方法及系统。
背景技术
[0002] 应用双摄像模组的移动终端设备，将会是未来市场的发展趋势。但对于双摄像模组，需要使两摄像模组的光轴平行，这样拍摄获得的图像才能保证达到良好的成像效果。
[0003] 现有技术中，是依靠摄像模组外形来定位其光轴并调节使模组间的光轴平行，显然这种方法调节精度不高，导致成像效果较差。
发明内容
[0004] 本发明的目的是提供一种摄像模组光轴平行调节方法及系统，能够更为精确地调节各摄像模组的光轴平行。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
[0006] 一种摄像模组光轴平行调节方法，包括：
[0007] 以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直；
[0008] 根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角；
[0009] 固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。
[0010] 可选地，在所述标定图中设有标定点；
[0011] 根据获得的标定图图像，计算所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角包括：
[0012] 以所述摄像模组感光面的任意一点为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系，根据所述标定图中的标定点在所述三维直角坐标系中的坐标，求取所述标定图所在平面在所述三维直角坐标系中的平面方程；
[0013] 根据所述平面方程计算所述标定图所在平面与所述摄像模组感光面的夹角。
[0014] 可选地，所述以所述摄像模组感光面的任意一点为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系，根据所述标定图中的标定点在所述三维直角坐标系中的坐标，求取所述标定图所在平面在所述三维直角坐标系中的平面方程包括：
[0015] 以所述摄像模组感光面的中心为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系M，在所述标定图中至少设定三个标定点，在拍摄的标定图图像中确定第i标定点的像点坐标为(xi′，yi′，0)；
[0016] 测量所述标定图中第一标定点到所述摄像模组镜头表面的距离H，根据如下计算式计算获得第一标定点在坐标系M中的坐标(x1，y1，z1)，具体为：
[0017]
[0018] 其中，(Cx，Cy，0)表示所述摄像模组感光面中心的坐标，S表示第一标定点的像点到所述待测摄像模组镜头表面的距离，满足 F表示所述摄像模组镜头的焦距；
[0019] 根据如下计算式计算第i标定点在坐标系M中的x坐标值和y坐标值，具体为：
[0020]
[0021] 其中，(xi，yi，zi)表示第i标定点在坐标系M中的坐标，zi未知；
[0022] 根据任意的另外两个标定点与所述第一标定点所构成三角形的边与角的关系建立方程组，求解所述另外两个标定点在坐标系M中的z坐标值；
[0023] 根据所述第一标定点以及至少另外两个标定点在坐标系M中的坐标，求取所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程。
[0024] 可选地，所述第一标定点和所述另外两个标定点依次为A点、B点和C点，三点构成直角三角形，所述第一标定点A点为直角点；
[0025] 根据 以及 建立方程组，求解B点、C点的z坐标值。
[0026] 可选地，根据所述第一标定点以及至少另外两个标定点在坐标系M中的坐标，采用最小二乘法拟合获得所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程，具体为：
[0027] 所述标定图中各标定点在坐标系M中的坐标(xi，yi，zi)，设所述标定图所在平面的平面方程为z＝a*x+b*y+c；
[0028] 令 以S取值最小，求解获得a、b、c。
[0029] 可选地，所述根据所述平面方程计算所述标定图所在平面与所述摄像模组感光面的夹角包括：
[0030] 求解得到的所述标定图所在平面的平面方程为z＝a*x+b*y+c，在所述平面方程中任意取三点(x01，y01，z01)、(x02，y02，z02)和(x03，y03，z03)，根据以下计算式计算标定图所在平面与y轴的夹角anglex和与x轴的夹角angley：
[0031]
[0032]
[0033] 可选地，所述根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行包括：
[0034] 根据所述标定图所在平面与所述第一摄像模组感光面y轴的夹角，和所述标定图所在平面与所述另外一个摄像模组感光面y轴的夹角，获得所述第一摄像模组感光面y轴与所述另外一个摄像模组感光面y轴的夹角，根据两者感光面y轴的夹角，调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面的y轴平行；
[0035] 根据所述标定图所在平面与所述第一摄像模组感光面x轴的夹角，和所述标定图所在平面与所述另外一个摄像模组感光面x轴的夹角，获得所述第一摄像模组感光面x轴与所述另外一个摄像模组感光面x轴的夹角，根据两者感光面x轴的夹角，调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面的x轴平行。
[0036] 一种摄像模组光轴平行调节系统，包括：
[0037] 拍摄控制模块，用于控制以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直；
[0038] 计算模块，用于根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角；
[0039] 调节模块，用于固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。
[0040] 由上述技术方案可知，本发明所提供的摄像模组光轴平行调节方法及系统，以标定图朝向摄像模组设置，以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各摄像模组拍摄的标定图图像；根据各摄像模组的标定图图像，分别计算各摄像模组的感光面与标定图所在平面的夹角；固定第一摄像模组，根据第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得待调节的另外一个摄像模组的感光面与第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。由于摄像模组的感光面与其光轴垂直，因此两个摄像模组的感光面平行，则光轴相应平行。
[0041] 与现有基于摄像模组外形调节摄像模组间光轴平行的方法相比，本发明摄像模组光轴平行调节方法及系统，能够更为精确地调节各摄像模组的光轴平行。
附图说明
[0042] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043] 图1为本发明实施例提供的一种摄像模组光轴平行调节方法的流程图；
[0044] 图2为本发明实施例中根据标定图图像计算摄像模组感光面与标定图所在平面的夹角的方法流程图；
[0045] 图3为本发明实施例中求取摄像模组感光面与标定图所在平面夹角的示意图；
[0046] 图4为本发明实施例提供的一种摄像模组光轴平行调节系统的示意图。
具体实施方式
[0047] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0048] 请参考图1，本发明实施例提供一种摄像模组光轴平行调节方法，包括步骤：
[0049] S10：以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直。
[0050] 对于多摄像模组，例如双摄像模组，各摄像模组并排设置。将标定图朝向摄像模组设置，以各摄像模组对同一标定图拍摄图像，获得各摄像模组拍摄的标定图图像。
[0051] S11：根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角。
[0052] S12：固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。
[0053] 固定第一摄像模组对其它摄像模组进行调节。具体的，根据计算出的第一摄像模组感光面与标定图所在平面的夹角，和待调节另外一个摄像模组感光面与标定图所在平面的夹角，获得第一摄像模组感光面与待调节摄像模组感光面的夹角，根据两者的夹角调节待调节摄像模组，使两者感光面平行。由于摄像模组的感光面与其光轴垂直，因此两个摄像模组的感光面平行，则光轴相应平行。
[0054] 与现有基于摄像模组外形调节摄像模组间光轴平行的方法相比，本实施例摄像模组光轴平行调节方法，能够更为精确地调节各摄像模组的光轴平行。
[0055] 下面对本实施例摄像模组光轴平行调节方法作进一步详细说明。本实施例摄像模组光轴平行调节方法包括以下步骤：
[0056] S10：以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直。
[0057] 以标定图朝向摄像模组设置，所述标定图可采用棋盘格图。
[0058] 以各摄像模组对标定图拍摄图像，获得各摄像模组拍摄的标定图图像。
[0059] S11：根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角。
[0060] 本步骤中，根据拍摄的标定图图像计算摄像模组的感光面与标定图所在平面的夹角，可采用以下方法，在所述标定图中设有标定点，可参考图2，包括步骤；
[0061] S110：以所述摄像模组感光面的任意一点为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系，根据所述标定图中的标定点在所述三维直角坐标系中的坐标，求取所述标定图所在平面在所述三维直角坐标系中的平面方程。
[0062] 具体本步骤中，可采用以下方法求取标定图所在平面的平面方程，具体包括：
[0063] 以所述摄像模组感光面的中心为原点，以感光面所在平面为xOy平面建立三维直角坐标系M，在所述标定图中至少设定三个标定点，在拍摄的标定图图像中确定第i标定点的像点坐标为(xi′，yi′，0)，可参考图3。
[0064] 在拍摄的标定图图像中，图像对应于坐标系M的xOy平面，图像中心对应于感光面中心，在标定图图像中确定各标定点对应的像点在坐标系M中的坐标，第i标定点的像点坐标为(xi′，yi′，0)。
[0065] 测量所述标定图中第一标定点到所述摄像模组镜头表面的距离H，根据如下计算式计算获得第一标定点在坐标系M中的坐标(x1，y1，z1)，具体为：
[0066]
[0067] 其中，(Cx，Cy，0)表示所述摄像模组感光面中心的坐标，S表示第一标定点的像点到所述待测摄像模组镜头表面的距离，满足 F表示所述摄像模组镜头的焦距。这样第一标定点在坐标系M中的坐标(x1，y1，z1)确定已知。
[0068] 根据如下计算式计算第i标定点在坐标系M中的x坐标值和y坐标值，具体为：
[0069]
[0070] 其中，(xi，yi，zi)表示第i标定点在坐标系M中的坐标，zi未知。
[0071] 根据任意的另外两个标定点与所述第一标定点所构成三角形的边与角的关系建立方程组，求解所述另外两个标定点在坐标系M中的z坐标值。根据有三个标定点构成三角形的边与角的三角函数关系，利用各标定点在坐标系M中的坐标建立方程组，通过方程组求解出另外两个标定点在坐标系M中的z坐标值。通过此方法可以求解出标定图中更多标定点的坐标。
[0072] 示例性的，可参考图3，在标定图中设置第一标定点和另外两个标定点依次为A点、B点和C点，三点构成直角三角形，第一标定点A点为直角点。A点坐标(x1，y1，z1)，B点坐标(x2，y2，z2)，C点坐标(x3，y3，z3)。
[0073] 根据 以及 建立方程组：
[0074]
[0075] 通过上述方程组求解B点、C点的z轴坐标值，从而求解得到B点、C点的坐标。
[0076] 然后，根据所述第一标定点以及至少另外两个标定点在坐标系M中的坐标，求取所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程。
[0077] 原理上根据三个标定点即可求得标定图所在平面在坐标系M中的平面方程。但为了减小误差，可以求解获得标定图中多个标定点，采用最小二乘法拟合获得所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程，具体为：
[0078] 所述标定图中各标定点在坐标系M中的坐标(xi，yi，zi)，设所述标定图所在平面的平面方程为z＝a*x+b*y+c；令
[0079] 以S取值最小，求解获得a、b、c，从而求解出标定图所在平面的平面方程。
[0080] S111：根据所述平面方程计算所述标定图所在平面与所述摄像模组感光面的夹角。
[0081] 在上步骤求得所述标定图所在平面在坐标系M中的平面方程后，在求解得到的平面方程中任意取三点，即可求得标定图所在平面与坐标系M的xOy平面(即待测摄像模组感光面)的夹角。
[0082] 示例性的，可以在求解得到的平面方程中任意取三点(x01，y01，z01)、(x02，y02，z02)和(x03，y03，z03)，根据以下计算式计算标定图所在平面与y轴的夹角anglex和与x轴的夹角angley：
[0083]
[0084]
[0085] 在下一步骤S12中：固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行，具体可通过以下方法进行调节：
[0086] 可以根据所述标定图所在平面与所述第一摄像模组感光面y轴的夹角，和所述标定图所在平面与所述另外一个摄像模组感光面y轴的夹角，获得所述第一摄像模组感光面y轴与所述另外一个摄像模组感光面y轴的夹角，根据两者感光面y轴的夹角，调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面的y轴平行。
[0087] 可根据所述标定图所在平面与所述第一摄像模组感光面x轴的夹角，和所述标定图所在平面与所述另外一个摄像模组感光面x轴的夹角，获得所述第一摄像模组感光面x轴与所述另外一个摄像模组感光面x轴的夹角，根据两者感光面x轴的夹角，调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面的x轴平行。
[0088] 本实施例摄像模组光轴平行调节方法，可应用于调节多摄像模组的光轴平行，可具体应用于双摄像模组，能够更加精确地调节各摄像模组的光轴平行，使多摄像模组达到良好的成像效果。
[0089] 相应的，请参考图4，本发明实施例还提供一种摄像模组光轴平行调节系统，包括：
[0090] 拍摄控制模块20，用于控制以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各所述摄像模组拍摄的标定图图像，所述标定图朝向至少两个所述摄像模组设置，所述摄像模组的感光面与其光轴垂直；
[0091] 计算模块21，用于根据获得的标定图图像，分别计算各所述摄像模组的感光面与所述标定图所在平面的夹角；
[0092] 调节模块22，用于固定第一摄像模组，根据所述第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得所述另外一个摄像模组的感光面与所述第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。
[0093] 本实施例摄像模组光轴平行调节系统，以标定图朝向摄像模组设置，以待调节的至少两个摄像模组拍摄同一幅标定图，获得各摄像模组拍摄的标定图图像；根据各摄像模组的标定图图像，分别计算各摄像模组的感光面与标定图所在平面的夹角；固定第一摄像模组，根据第一摄像模组的对应夹角，以及另外一个摄像模组的对应夹角，获得待调节的另外一个摄像模组的感光面与第一摄像模组感光面的夹角，根据两者感光面的夹角调节所述另外一个摄像模组，以达到两者感光面平行。由于摄像模组的感光面与其光轴垂直，因此两个摄像模组的感光面平行，则光轴相应平行。
[0094] 与现有基于摄像模组外形调节摄像模组间光轴平行的方法相比，本发明摄像模组光轴平行调节系统，能够更为精确地调节各摄像模组的光轴平行。
[0095] 以上对本发明所提供的一种摄像模组光轴平行调节方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
