电动制动装置

摘要

本发明的课题在于，提高在提供小的制动力时的操作性与目标制动力相一致的能力，改善制动感。在制动控制装置(2)中设置间隙推算机构(13)，该间隙推算机构(13)采用电动机旋转角(θ)来推算摩擦件(45A、45B)与制动器的包括负值的间隙。将目标制动力(Fr)与切换判断制动力(Frsw)进行比较，在作为目标制动力(Fr)小的状态的摩擦件接近时，进行通过目标间隙(Cr)而控制的间隙控制。在切换判断制动力(Frsw)以上的场合，进行制动力控制。

权利要求

1.一种电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘；摩擦件，该摩擦件与该制动盘接触；电动机；动作变换机构，该动作变换机构将该电动机的驱动力变换为上述摩擦件相对上述制动盘的接触离开方向的动作；制动控制装置，该制动控制装置具有：电动机旋转角推算机构，该电动机旋转角推算机构推算上述电动机的旋转角；制动力推算机构，该制动力推算机构推算实际上产生的制动力；制动力控制机构，该制动力控制机构通过追随已提供的目标制动力的方式控制上述电动机，由此控制制动力，其特征在于，在该制动控制装置中设置：

间隙推算机构，该间隙推算机构采用通过上述电动机旋转角推算机构所推算的电动机的旋转角，推算上述摩擦件和上述制动盘的包括负值的间隙；

间隙控制机构，该间隙控制机构将上述目标制动力与规定的切换判断制动力进行比较，在小于上述切换判断制动力的场合，产生伴随上述目标制动力的增加，上述摩擦件和上述制动盘的上述间隙接近于零或负的规定值的目标间隙，代替上述制动力控制机构的追随上述目标制动力的控制，按照采用上述间隙推算机构的推算间隙追随上述目标间隙的方式进行上述电动机的控制。

2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其中，上述间隙推算机构在上述目标制动力为小于上述切换判断制动力的规定值以上的场合，根据通过上述制动力推算机构所推算的制动力、通过上述电动机旋转角推算机构所推算的上述电动机的旋转角、以及该制动力和旋转角的相应的微分值中的至少2个以上的关系，进行上述间隙的推算。

3.根据权利要求1或2所述的电动制动装置，其中，设置切换时一致补偿机构，该切换时一致补偿机构按照使下述时刻的制动力一致的方式对上述目标间隙和上述目标制动力中的至少一者进行补偿，该时刻分别为，通过借助上述间隙控制机构进行追随上述目标间隙的控制，由此到达相当于上述切换判断制动力的间隙的时刻；与从上述间隙控制机构的控制，切换到通过上述制动力控制机构追随上述目标制动力的控制的时刻。

4.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，设置一致补偿执行判断机构，该一致补偿执行判断机构仅仅在下述场合，进行上述切换时一致补偿机构的补偿，该场合为，通过借助上述间隙控制机构进行追随上述目标间隙一致的控制，到达相当于上述切换判断制动力的间隙时，且相对上述目标制动力的通过上述间隙推算机构所推算的间隙，或通过上述制动力推算机构所推算的制动力中的任意者的偏差在规定值以下的场合。

5.根据权利要求1或2所述的电动制动装置，其中，按照下述方式设定上述间隙控制机构的目标间隙，该方式为：在通过上述制动力控制机构的控制，借助上述制动力推算机构所推算的制动力降低到上述切换判断制动力时，通过上述间隙推算机构所推算的间隙与通过上述间隙控制机构所控制的上述切换判断制动力的间隙一致。

6.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，设置一致补偿量消除机构，该一致补偿量消除机构在进行上述切换时一致补偿机构的补偿后，在上述目标制动力比上述切换判断制动力高出规定量的值之前的期间，以慢慢地接近于零的方式使上述补偿的补偿量变化。

7.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，设置一致补偿量消除机构，该一致补偿量消除机构在进行上述切换时一致补偿机构的补偿后，在上述目标制动力以超过规定变化率的变化率而变化时，以上述补偿的补偿量接近于零的方式使上述补偿量变化。

8.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，设置一致补偿量消除机构，该一致补偿量消除机构在进行上述切换时一致补偿机构的补偿后，按照伴随时间的推移，上述补偿的补偿量接近于零的方式使上述补偿量变化。

说明书

电动制动装置

[0001] 相关申请

[0002] 本发明要求申请日为2014年10月16日、申请号为JP特愿2014—211500号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

[0003] 本发明涉及适用于各种汽车等的车辆的电动制动装置，本发明特别是涉及其控制。

背景技术

[0004] 在过去，作为与电动制动装置有关的技术，人们提出有采用行星辊的电动式直线运动致动器(专利文献1)。人们还提出有采用直线运动机构、电动机与减速器的电动制动器(专利文献2)。另外，在电动制动器的摩擦垫接触时和非接触时，人们提出有切换控制增益的方法(专利文献3)。

[0005] 已有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献1：JP特开2006—194356号公报

[0008] 专利文献2：JP特开平6—327190号公报

[0009] 专利文献3：JP特开2000—264186号公报

发明内容

[0010] 发明要解决的课题

[0011] 在专利文献1～3那样的电动制动装置中，一般在控制电动机的方面进行下述的制动力控制，在该制动力控制中，使通过直线运动致动器的轴向荷载、电动机电流、车轮的速度或减速度、车辆的减速度等所推算的制动力追随规定的目标值。但是，在制动力小的区域，难以正确地控制制动力，由此，具有制动感恶化的情况。

[0012] 在比如检测轴向荷载，进行控制的方法中，难以以良好的精度来检测摩擦件与制动盘轻轻地接触的程度的极小的荷载，为此，具有必须要求复杂的结构、多个传感器的情况。即使在解决上述的检测精度的课题的情况下，比如，即使在因盘式制动器中的制动卡钳的倾倒、摩擦垫相对保持器的扩孔等的原因，不产生轴向荷载的情况下，仍产生一般称为拖拽转矩的制动力，难以通过上述轴向荷载的检测方法而推算它。

[0013] 另外，在控制电动机电流的方法中，具有与采用上述轴向荷载的方法相同的课题。此外，去除电动致动器的摩擦阻力、惯性的影响这一点在发挥特别小的制动力的状况下，是极困难的。

[0014] 另外，在采用上述轴向荷载或电动机电流的方法中，由于实际上在摩擦件与制动盘接触之前，轴向荷载、电动机电流不变化，故在摩擦件接触时，因致动器的惯性的影响，产生过剩的制动力的情况。作为上述课题的对策，人们提出通过比如文献3那样的方法，缓慢地使摩擦件与制动盘接触的方式，但是，具有阻碍高速的制动动作，产生感觉的恶化、制动距离的延长的情况。

[0015] 比如，在控制车轮的速度乃至减速度、以及车辆的减速度的方法中，去除路面的倾斜、风向、风速的变化的空气阻力的变化、路面状况的变化等的影响这一点在发挥特别小的制动力的状况下是极困难的。

[0016] 本发明的目的在于提供一种电动制动装置，其可提高给予小的制动力时对操作性与目标制动力的追随性，可改善制动感。

[0017] 用于解决课题的技术方案

[0018] 在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号进行说明。

[0019] 本发明的电动制动装置包括：制动盘41；摩擦件45A、45B，该摩擦件45A、45B与该制动盘41接触；电动机43；动作变换机构44，该动作变换机构44将该电动机43的驱动力变换为上述摩擦件45A、45B相对上述制动盘41的接触离开方向的动作；制动控制装置2，[0020] 该制动控制装置2具有：电动机旋转角推算机构12，该电动机旋转角推算机构12推算上述电动机43的旋转角θ；制动力推算机构11，该制动力推算机构11推算实际上产生的制动力；制动力控制机构7，该制动力控制机构7通过追随已提供的目标制动力Fr的方式控制上述电动机43，由此控制制动力，

[0021] 在该制动控制装置2中设置：

[0022] 间隙推算机构13，该间隙推算机构13采用通过上述电动机旋转角推算机构12所推算的电动机43的旋转角θ，推算上述摩擦件45A、45B和上述制动盘41的包括负值的间隙；

[0023] 间隙控制机构14，该间隙控制机构14将上述目标制动力Fr与规定的切换判断制动力Frsw进行比较，在小于上述切换判断制动力Frsw的场合，产生伴随上述目标制动力Fr的增加，上述摩擦件45A、45B和上述制动盘41的上述间隙接近于零或负的规定值Csw的目标间隙Cr，代替上述制动力控制机构7的追随上述目标制动力Fr的控制，按照采用上述间隙推算机构13的推算间隙C追随上述目标间隙Cr的方式进行上述电动机43的控制。

[0024] 另外，上述切换判断制动力Frsw为判定上述摩擦件45A、45B是否处于接近制动盘41的状态的值，上述间隙控制机构14为所谓“衬面接近控制机构”。上述“摩擦件”在鼓型制动器的场合，指刹车蹄片，在盘式制动器的场合，指制动垫。

[0025] 按照该方案，设置间隙控制机构14，该间隙控制机构14推算包括接近状态，即负值的间隙，将目标制动力Fr与规定的切换判断制动力Frsw进行比较，在小于切换判断制动力Frsw的场合，控制摩擦件45A、45B与制动盘41的间隙，另一方面，在上述切换判断制动力Frsw的目标制动力Fr以上的场合，按照追随目标制动力Fr的方式控制通过制动力推算机构11所推算的制动力F。由此，在提供小的制动力时，其结果是，可提高追随目标制动力Fr的能力，可改善操作性、制动感。

[0026] 由于在摩擦件45A、45B中具有摩擦等，故在以某程度较大的制动力的场合，难以适当地通过间隙而控制制动力。由此，在充分地大于零的目标制动力Fr的场合，采用过去那样的制动力推算机构11的推算制动力F，通过制动力控制机构7，进行与目标制动力Fr的一致的控制，还可适当地进行大的制动力的场合的控制。

[0027] 还可在本发明中，上述间隙推算机构13在上述目标制动力Fr为小于上述切换判断制动力Frsw的规定值Fr0以上的场合，根据通过上述制动力推算机构11所推算的制动力F、通过上述电动机旋转角推算机构12所推算的上述电动机43的旋转角θ、以及该制动力F和旋转角θ的相应的微分值中的至少2个以上的关系，进行上述间隙的推算。由此，可以良好精度推算上述间隙。

[0028] 也可在本发明中设置切换时一致补偿机构17，该切换时一致补偿机构17按照使下述时刻的制动力一致的方式对上述目标间隙Cr和上述目标制动力Fr中的至少一者进行补偿，该时刻分别为，通过借助上述间隙控制机构14进行追随上述目标间隙Cr的控制，由此到达相当于上述切换判断制动力Frsw的间隙的时刻；与从上述间隙控制机构14的控制，切换到通过上述制动力控制机构7追随上述目标制动力Fr的控制的时刻。进行比如，施加偏差的补偿。通过进行该补偿，可防止伴随摩擦件45A、45B的间隙的推算误差的控制方式切换时的制动力变动。

[0029] 在设置上述切换时一致补偿机构17的场合，还可设置一致补偿执行判断机构18，该一致补偿执行判断机构18仅仅在下述场合，进行上述切换时一致补偿机构17的补偿，该场合为，通过借助上述间隙控制机构14进行追随上述目标间隙Cr一致的控制，到达相当于上述切换判断制动力Frsw的间隙时，且相对上述目标制动力Fr的通过上述间隙推算机构13所推算的间隙C，或通过上述制动力推算机构11所推算的制动力F中的任意者的偏差在规定值以下的场合。即，在快速地要求某程度的较大的目标制动力Fr，与实际的制动力偏离的场合等的情况下，不进行上述补偿。在目标制动力Fr与实际制动力偏离、急剧地使制动力变化的场合，没有上述控制形式切换时的制动力变动的影响，在不进行上述补偿的场合，使制动力快速地增加。

[0030] 还可在本发明中，按照下述方式设定上述间隙控制机构14的目标间隙Cr，该方式为：在通过上述制动力控制机构7的控制，借助上述制动力推算机构11所推算的制动力F降低到上述切换判断制动力Frsw时，通过上述间隙推算机构13所推算的间隙C与通过上述间隙控制机构14所控制的上述切换判断制动力Frsw的间隙一致。由此，可防止伴随间隙的推算误差等的控制方式切换时的制动力变动。

[0031] 还可在本发明中设置一致补偿量消除机构19，该一致补偿量消除机构19在进行上述切换时一致补偿机构17的补偿后，在上述目标制动力Fr比上述切换判断制动力Frsw高出规定量的值之前的期间，以慢慢地接近于零的方式使上述补偿的补偿量变化。在作为上述补偿，对偏差进行补偿的场合，上述一致补偿量消除机构19构成偏差消除机构。由此，能在没有不适感的情况下，切换到制动力控制机构7的适合的控制。

[0032] 上述一致补偿量消除机构19也可为具有下述功能的机构。比如，在本发明中，设置一致补偿量消除机构19，该一致补偿量消除机构19在进行上述切换时一致补偿机构17的补偿后，在上述目标制动力Fr以超过规定变化率的变化率而变化时，以上述补偿的补偿量接近于零的方式使上述补偿量变化。

[0033] 另外，还可在本发明中设置一致补偿量消除机构19，该一致补偿量消除机构19在进行上述切换时一致补偿机构17的补偿后，按照伴随时间的推移，上述补偿的补偿量接近于零的方式使上述补偿量变化。

[0034] 权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

[0035] 根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

[0036] 图1为表示本发明的一个实施方式的电动制动装置中的制动装置主体的一个例子的剖面与控制系统的构思方案的方框图的说明图；

[0037] 图2为该电动制动装置的动作例子的流程图；

[0038] 图3为表示该电动制动装置的间隙与制动力的关系的曲线图；

[0039] 图4A为表示对应于该电动制动装置的目标制动力，进行间隙控制的样子的曲线图；

[0040] 图4B为表示对应于该电动制动装置的目标制动力，进行制动力控制的样子的曲线图；

[0041] 图5为表示该电动制动装置的控制动作的方框图；

[0042] 图6为该电动制动装置中的制动装置主体的另一例子的主视图。

具体实施方式

[0043] 根据图1～图5对本发明的实施方式进行说明。该电动制动装置用于汽车等的车辆的车轮的制动，该电动制动装置由制动器主体1与制动控制装置2构成，该制动器主体1为机构的部分，该制动控制装置2控制该制动器主体1。

[0044] 制动器主体1包括：制动盘41，该制动盘41伴随车轮而旋转；摩擦件安装部42；电动机43；动作变换机构44，该动作变换机构44将该电动机43的旋转驱动力变换为上述摩擦件安装部42相对制动盘41的接触离开方向的动作。该制动器主体1为盘式制动型，在安装于制动卡钳46的前端的爪部46a上的摩擦件45A、与安装于上述摩擦件安装部42上的摩擦件45B之间，夹持盘式的制动盘41。在本例子中，上述各摩擦件45A、45B为制动垫。另外，在统称两摩擦件45A、45B的场合，以及不对它们进行区分的场合，具有简称为“摩擦件45”的情况。对于动作变换机构44，在本例子中，给出由行星辊减速器构成的直线运动致动器，但是，也可采用滚珠丝杠机构、球形泵等的其它的直线运动致动器。电动机43包括由脉冲编码器、分解器等构成的电动机角检测器43a。

[0045] 制动控制装置2为下述机构，该机构通过按照已提供的目标制动力控制制动器主体1的电动机43，以控制制动力，其由专用的ECU(电子控制单元)构成。目标制动力从制动踏板等的制动操作机构3，经由上级ECU 4的目标制动力分配机构5而提供。另外，如果制动操作机构3为用于操作者指示制动的机构，则其不限于上述踏板式，还可为按钮输入式、杆(lever)输入式等。目标制动力通过比如表示转矩值的电压值等而提供。上级ECU 4为比如进行车辆整体的总体控制、协调控制等的控制装置。另外，制动控制装置2还可作为上级ECU 4的一部分而设置。目标制动力分配机构5与对应于作为制动操作机构3的制动踏板的操作量而变化的传感器(在图中未示出)的输出相对应，采用通过软件、硬件而实现的LUT(查询表，Look Up Table)或接纳于软件的数据库(Library)中的规定的变换函数、与其等效的硬件等(在下面称为“具体化模型”)，产生、输出目标制动力。

[0046] 制动控制装置2作为其基本的结构，包括通过追随上述目标制动力来控制电动机43，由此控制制动力的制动力控制机构7与制动力推算机构11。上述制动力控制机构7包括：
目标制动力指令部8，该目标制动力指令部8由采用上述具体化模型，将由ECU4而提供的目标制动力指令给下位的硬件电路或软件函数构成；反馈控制器9；电力变换机构10。反馈控制器9为下述机构，该机构按照追随由目标制动力指令机构8所提供的目标制动力的方式，将上述制动力推算机构11的推算制动力反馈，进行控制，比如，输出控制逆变器的开关元件等的信号。电力变换机构10为将反馈控制器9的输出变换为电动机43的驱动用的电力，将其输出的机构，该电力变化机构10由逆变器等构成。

[0047] 上述制动力推算机构11为推算在制动主体1中实际上产生的制动力的机构，其由比如电流计11a或监视该电流计11a的检测值的机构构成，该电流计11a监视从电力变换机构10提供给电动机43的电动机电流的电流值。或者，制动力推算机构11也可为监视设置于制动器主体1的动作变换机构44内的荷载传感器的检测值的机构。另外，在该场合，荷载传感器检测来自摩擦件45A、45B的反力。制动力推算机构11由可采用比如具体化模型，接受电动机电流值、加重传感器检测值的输入，对制动力推算值进行运算所输出的硬件电路或软件函数构成。

[0048] 在本实施方式中，在具有上述基本结构的制动控制装置2中，设置在目标制动力小的场合，即摩擦件45处于接近状态，尚未完全接触的场合等时，切换到制动力控制机构7所使用的间隙控制机构14，为了进行该间隙控制机构14的控制，设置电动机旋转推算机构12和间隙推算机构13。

[0049] 电动机旋转角推算机构12为推算上述电动机42的转子(在图中未示出)的旋转角的机构。其由上述电动机角检测器43a或监视该电动机角检测器43a的检测值的机构构成。另外，电动机旋转角推算机构12不限于设置间隙控制机构14的场合，为了还在通过制动力控制机构7进行谋求与转矩控制等的电动机相位相对应的效率化的控制的场合设置，也可采用(并用)它。

[0050] 间隙推算机构13为推算摩擦件45A和45B与制动盘41之间的间隙的机构，其接受通过上述电动机旋转角推算机构12所推算的电动机43的旋转角θ的输入，比如采用上述具体化模型推算(运算)上述间隙而输出的硬件电路或软件函数构成。间隙推算机构13在本例子中，根据通过该制动力推算机构11所推算的制动力、通过上述电动机旋转角推算机构12所推算的电动机43的旋转角、与该制动力和旋转角的相应的微分值中的至少2个以上的关系，进行上述间隙的推算。比如，根据通过该制动力推算机构11所推算的制动力、与通过上述电动机旋转角推算机构12所推算的电动机43的旋转角进行上述间隙的推算。另外，间隙推算机构13也可为在目标制动力Fr为规定值Fro以上的场合而发挥功能的类型，而该规定值Fro小于后述的切换判断制动力Frsw。

[0051] 间隙控制机构14为由比如硬件电路或软件函数构成的机构，其代替下述追随的控制，而采用上述间隙推算机构13的推算值，按照追随上述目标间隙Cr的方式，进行电动机43的控制，而该追随的控制指，采用进一步包括通过硬件电路或软件函数构成的比较器的上述具体化模型，将上述目标制动力Fr与规定的切换判断制动力Frsw进行比较，在小于该切换判断制动力Frsw的场合，伴随上述目标制动力Fr的增加，产生上述间隙接近零或负的规定值Csw的目标间隙Cr，追随上述制动力控制机构7的上述目标制动力Fr的控制。在本例子中，由于采用上述制动力控制机构7中的反馈控制器9与电力变换机构10，将间隙控制机构14用于它们的控制，故从间隙控制机构14所输出的目标间隙Cr作为换算为表示目标制动力Fr的电压值，以提供给反馈控制器9。

[0052] 间隙控制机构14包括下述的控制方式切换判断部15、与间隙控制执行部16。另外，作为有效地采用间隙控制机构14的机构，在制动控制装置2中，还设置切换时一致补偿机构17、一致补偿执行判断机构18与一致补偿量消除机构19。

[0053] 在控制方式切换判断部15中设定有上述切换判断制动力Frsw，该控制方式切换判断部15判断由上级ECU 4提供的目标制动力Fr是否小于上述切换判断制动力Frsw，仅仅在小于上述切换判断制动力Frsw的场合，进行间隙控制执行部16，即间隙控制机构14的间隙控制。上述切换判断制动力Frsw设定为小于处于摩擦件45的接近状态的较小的值。

[0054] 间隙控制执行部16包括对应目标间隙设定部16a，该对应目标间隙设定部16a针对小于上述切换判断制动力Frsw的目标制动力Fr，通过图4A那样的函数等而设定与该目标制动力Fr相对应的目标间隙Cr，间隙控制执行部16包括目标间隙指令部16b，该目标间隙指令部16b将已提供的目标制动力Fr输入到上述对应目标间隙设定部16a中，产生目标间隙Cr，将其输出。该所输出的目标间隙Cr按照像前述的那样，间隙控制机构14所具有的反馈控制器9可采用的方式，提供换算为目标制动力的电压值而输出。此外，间隙控制执行部16包括微小时控制部16c。

[0055] 结合下面的动作的说明，对该微小时控制部16c、切换时一致补偿机构17、一致补偿执行判断机构18与一致补偿量消除机构19的功能等进行描述。

[0056] 图5为表示图1的电动制动装置的控制性能的概要的方框图，将图1的目标制动力指令部8、目标间隙指令部16b与控制方式切换判断部15集中，作为目标产生器20而示出，进行图1的间隙控制执行部16的间隙控制和制动力控制部7的制动力控制的切换的机构作为切换部21而示出。

[0057] 在这里，为了容易理解下面的说明，根据图3对制动力和摩擦件45的间隙的关系进行说明。该图为摩擦件45和制动盘41之间的间隙，与所产生的制动力(拖拽转矩)的关系的示意图。图中的X轴与Y轴的交点0表示间隙为零的位置。交点0还可定义为下述的部位，该部位指比如在图1那样的盘式制动器中，从由摩擦件45B构成的按压面到由面对的制动卡钳爪部46a的摩擦件45A构成的按压面的距离a、与摩擦件45与盘形的制动盘41的厚度b一致的部位。该图表示间隙大的场合，通过按照该间隙变没有的方式，摩擦件45A、45B移动，上述距离a与上述厚度b一致。

[0058] 在图6所示的那样的筒式制动器型的电动制动装置中，上述交点0还可定义为，作为刹车蹄片的摩擦件42A的圆弧的外径与筒式的制动盘41A的内径一致的点。另外，该交点0也可定义为下述位置，该位置指比如在检测于动作变换机构(直线移动致动器)44中产生的轴向荷载，控制摩擦件按压力的电动制动装置中，动作变换机构44的轴向荷载为零附近的规定值以下的位置。

[0059] 即使在摩擦件45的间隙为零以上的情况下，实际上因摩擦件45相对保持机构的扩孔、制动盘41的倾斜、制动卡钳46的重量平衡造成的倾斜等的影响，摩擦件进行接触，产生制动力。比如，在盘式制动器的场合，一般设置拖拽转矩没有变化的0.2～0.3mm的间隙，同样在该实施方式中，也可设置0.2～0.3mm的间隙。

[0060] 图4表示将控制形式切换到上述目标制动力Fr的控制与目标间隙Cr的控制而进行控制的场合的各控制的样子。图4A表示在目标制动力Fr较小的区域，对应于目标制动力Fr的变化，控制摩擦件45的间隙的例子。

[0061] 在没有制动要求的场合，摩擦件45的间隙为图4A的拖拽转矩充分地降低的初始值Co。在要求作为目标制动力Fr的基本为零的规定值Fr0时，将上述间隙减小到规定的值C1。其原因在于：像图3所示的那样，由于间隙越大，所产生的制动力，即拖拽转矩的变化量越小，故为了加快制动力的响应，缩小间隙，即使在该情况下，制动力仍没有产生大的变化。另外，还可不经过这样的阶段，而针对上述目标制动力Fr0，间隙为初始值Co。在任何的场合，在上述对应目标间隙设定部16a中，设定目标制动力Fr和目标间隙Cr的关系。

[0062] 在像上述那样，目标制动力Fr从零到接近上述零的规定值Fr0的期间，进行使间隙为上述Co的控制的机构为上述微小时控制部16c。

[0063] 在目标制动力Fr从规定值Fr0到切换判断制动力Frsw的期间，按照像图4A所示的那样，摩擦件45的间隙从C1到比如负的规定值Csw而变化的方式进行控制。由于相对间隙的制动力呈现上述那样的非线性，故如果相对目标制动力Fr，目标间隙Cr像图那样而呈非线性，则其结果是，相对目标制动力Fr而产生的制动力(拖拽转矩)可大致为线性。另外，为了降低计算量，上述目标制动力Fr与目标间隙Cr的相关性也可作为单纯的线性相关性而提供。

[0064] 另外，通过将上述规定值Csw像图示那样，设定为小于零的值，则在切换到制动力控制时具有充分的精度，产生可检测的制动力，可避免不可检测的制动力的推算的不可靠。另外，规定值Csw根据预先测定的间隙和指定力推算结果的关系，可确定为任意的值。在上述对应目标间隙设定部16a中设定该图那样的目标制动力Fr和目标间隙Cr的关系。

[0065] 图4B表示针对目标制动力Fr为上述切换判断制动力Frsw以上的场合，控制制动力的例子。

[0066] 上述切换时一致补偿机构17为在这样的间隙控制与制动力控制的切换时，对该切换动作进行平滑处理的机构。该切换时一致补偿机构17比如使切换判断制动力Frsw所对应的推算制动力F0以等于在摩擦件45A、45B的间隙为上述负的规定值Csw时产生的制动力的方式，对通过制动力推算机构11所推算的推算制动力F的绝对值进行补偿处理所得到的值。通过进行该补偿处理，可防止伴随摩擦件45A、45B的间隙的推算误差的控制切换时的制动力变动。

[0067] 总而言之，上述切换时一致补偿机构17由下述硬件电路或软件函数构成，该硬件电路或软件函数按照使下述时刻的制动力一致方式，采用比如上述具体化模型，对上述目标间隙Cr与上述目标制动力Fr中的至少一者进行比如上述那样的补偿，该时刻为：通过借助上述间隙控制机构14，进行追随上述目标间隙Cr的控制，由此到达相当于上述切换判断制动力Frsw的间隙的时刻；从上述间隙控制机构14的控制，切换到通过上述制动力控制机构7，追随上述目标制动力Fr的控制的时刻。

[0068] 上述切换时一致补偿机构17不必一定一直实施，也可通过一致补偿执行判断机构18，对应于状况而进行。在比如，快速地要求某程度的大的目标制动力Fr，与实际的制动力偏离的场合等时，不通过一致补偿执行判断机构18进行上述补偿。在目标制动力Fr与实际制动力偏离，使制动力急剧地变化的场合，没有上述控制形式切换时的制动力变动的影响，在没有进行上述补偿的场合，进行快速的制动力增加。

[0069] 总而言之，上述一致补偿执行判断机构18仅仅在下述场合，由硬件电路或软件函数构成，该硬件电路或软件函数采用比如上述具体化模型，由上述切换时一致补偿机构17进行补偿，该场合指通过借助上述间隙控制机构14追随上述目标间隙Cr的控制，到达相当于上述切换判断制动力Frsw的间隙时，且相对上述目标制动力Fr的通过间隙推算机构13所推算的上述间隙C或通过上述制动力推算机构11所推算的制动力F中的任意者的偏差以下的场合。上述“规定值”采用比如实验结果、模拟结果而适当地确定。

[0070] 针对上述那样的补偿，也可在到达比切换判断制动力Frsw高出规定量的制动力之前的期间，按照上述补偿量为零的方式设置补偿消除区间。上述补偿消除区间既可为固定的值，其也可为与上述补偿量相对应的可变的值。采用上述补偿消除区间的控制既可通过上述一致补偿执行判断机构18而进行，另外也可通过上述切换时一致补偿机构17而进行。

[0071] 上述一致补偿量消除机构19为在通过上述切换时一致补偿机构17而进行补偿的场合，在之后逐渐地消除或减少补偿量的机构。通过该补偿量的消除，能没有不适感地切换到制动力控制机构7的适合的控制。上述一致补偿量消除机构19在进行上述切换时一致补偿机构17的补偿后，在比如上述目标制动力Fr达到比切换判断制动力Frsw高出规定量的值之前的期间，按照慢慢地接近于零的方式改变上述补偿的补偿量。在作为上述补偿，对偏差进行补偿的场合，上述一致补偿量消除机构19构成偏差消除机构。

[0072] 此外，上述一致补偿量消除机构19还可在进行上述切换时一致补偿机构17的补偿后，在上述目标制动力Fr以超过规定的斜率，即规定变化率的变化率而变动时，以上述补偿的补偿量接近于零的方式改变上述补偿量。另外，上述一致补偿量消除机构19还可在进行上述切换时一致补偿机构17的补偿后，按照伴随时间的推移，上述补偿的补偿量接近于零的方式改变上述补偿量。上述一致补偿量消除机构19具体来说，由下述硬件电路或软件函数构成，该硬件电路或软件函数采用上述具体化模型，接收目标制动力Fr、切换判断制动力Frsw与计时器(在图中未示出)的输出等的输入，逐渐地减少补偿量。

[0073] 还有，为了简化处理，也可为在制动操作中不消除上述偏差等的补偿的方式。另外，还可为在解除制动时，重新设定偏差等的补偿量的方式。

[0074] 此外，在本实施方式中，通过目标制动力的降低，从上述制动力控制机构7的控制，切换到间隙控制机构14的控制的场合的平滑处理等的处理像下述那样进行。还可按照通过上述制动力推算机构1所推算的制动力F降低到上述切换判断制动力Frsw时，通过上述间隙推算机构13所推算的间隙C与通过上述间隙控制机构14所控制的上述切换判断制动力Frsw的间隙一致的方式，设定上述间隙控制机构14的目标间隙Cr。由此，可防止伴随间隙的推算误差等的控制方式切换时的制动力变动。

[0075] 图2为表示上述电动制动装置2的控制动作例子的一个例子的概要的流程图。在该上述电动制动装置2中，首先，分别根据图1的上级ECU 4、间隙推算机构13与制动力推算机构11获得目标制动力Fr、推算间隙C与推算制动力F(步骤S1～S3)。

[0076] 在步骤S4，将目标制动力Fr与基本为零的规定值Fr0(图4A)进行比较。在目标制动力Fr小于规定值Fr0的场合，为了进行间隙控制，获得构成制动衬面42的初始位置的间隙Co(步骤S12)。将该间隙Co作为目标间隙Cr，按照推算间隙C为间隙Co的方式确定电动机转矩(步骤S13)。按照推算间隙C为构成该初始位置的间隙Co的方式进行控制的机构为图1的微小时控制部16c。

[0077] 在步骤S4，判定目标制动力Fr为规定值Fr0以上的场合，进行步骤S5，将目标制动力Fr与切换判断制动力Frsw进行比较。在小于切换判断制动力Frsw的场合，进行步骤S10，在间隙控制机构14中，获得目标间隙Cr。按照推算间隙C追随该目标制动力Cr的方式确定电动机转矩(步骤S11)。

[0078] 在步骤S5，判定目标制动力Fr为切换判断制动力Frsw以上的场合，进行下述的制动力控制。

[0079] 在该制动力控制中，首先，将通过间隙推算机构13所推算的推算间隙C与上述负的规定值Csw(图4A)进行比较(S6)。在推算间隙C与上述规定值Csw基本一致的场合，进行步骤S9，在求出作为推算制动力F和上述切换判断制动力Frsw的差的补偿量Fadj之后，进行步骤S7。在推算间隙C不与上述规定值Csw基本一致的场合，直接进行步骤S7。该场合的上述补偿量Fadj为初始值(比如为零)。在这里，两者之间的“基本一致”指该两者之间的差为以下规定值的微差或零。

[0080] 在步骤S7，在将目标制动力Fr与补偿量Fadj相加的补偿后，求出目标制动力Fr’。按照推算制动力F与该补偿后的目标制动力Fr’一致的方式确定电动机转矩(步骤S8)。

[0081] 按照该电动制动装置，由于在像上述那样，摩擦件45A、45B接近时(间隙小时)，进行间隙控制，故可使提供小的制动力时的操作性、与目标制动力的一致的能力提高，可改善制动感。

[0082] 如上面所述，在参照附图的同时，对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后，会在显然的范围内容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为属于根据权利要求书确定的本发明的范围内。

[0083] 标号说明

[0084] 标号1表示制动器主体；

[0085] 标号2表示制动控制装置；

[0086] 标号7表示制动力控制机构；

[0087] 标号11表示制动力推算机构；

[0088] 标号12表示电动机旋转角推算机构；

[0089] 标号13表示间隙推算机构；

[0090] 标号14表示间隙控制机构；

[0091] 标号15表示控制方式切换判断部；

[0092] 标号16表示间隙控制执行部；

[0093] 标号17表示切换时一致补偿机构；

[0094] 标号18表示一致补偿执行判断机构；

[0095] 标号19表示一致补偿量消除机构；

[0096] 标号41表示制动盘；

[0097] 标号42表示摩擦件安装部；

[0098] 标号43表示电动机；

[0099] 标号44表示动作变换机构；

[0100] 标号45、45A、45B表示摩擦件；

[0101] 符号Cr表示目标间隙；

[0102] 符号Fr表示目标制动力；

[0103] 符号Frsw表示切换判断制动力；

[0104] 符号θ表示旋转角。