一种用于机械手的手臂自动检错保护装置

摘要

本发明公开了一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，包括手爪、手爪附件、气管接头、物料盘、滑槽、推筒、隔热轴环、定位杆、弹簧、检测块、感应开关等，其特征在于:本发明采用手爪内设置可滑动的物料盘激发检测块和感应开关感应连接脱离的装置，实现三轴联动机械手在递送物料不到位或发生刚性碰撞时，物料向后滑动，推动物料顶盘压缩弹簧进而将所述检测块向后推移，所述检测块与所述感应开关脱离感应连接，激发所述感应开关启动，从而触发机械手报警急停程序启动应急制动，避免更严重的碰撞发生，实现机械手的自我检错保护功能。其装置设计科学合理，结构简单、性能稳定可靠，维护方便。克服了现有技术的不足。

权利要求

1.一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，包括手爪、手爪附件、钢管、过壁接头、防护罩、隔热板、气管接头、法兰、物料盘、滑槽、推筒、推筒螺钉孔、螺钉、隔热轴环、定位杆、弹簧、检测块、感应开关，其特征在于:

所述用于机械手的手臂自动检错保护装置采用在手爪的内侧设置手爪附件，所述手爪附件前端设有凹凸纹用于夹紧物料，后端为光滑的导轨，所述手爪附件内侧设有推筒，所述推筒前端设有物料盘，后端设有螺孔，所述螺孔的外端设有隔热轴环，所述物料盘设有滑槽卡在所述手爪附件的凹凸纹后面，所述推筒后端的螺孔上设有螺钉穿过所述隔热轴环与定位杆连接，所述定位杆外套装设有弹簧，所述定位杆的后端在法兰的管腔内设有检测块，所述定位杆的后端在法兰外设有气管接头，所述检测块与设在法兰管壁的感应开关感应连接，正常情况下采用所述推筒、物料盘、定位杆和弹簧及预先调整好弹簧的弹力来保持所述检测块与感应开关的感应连接，在所述手爪爪持物料向前移动时，若有任何异常情况导致物料被阻挡不能一起移动时，物料向后滑动，当滑动量过大时，物料推动物料顶盘压缩弹簧进而将所述检测块向后推移，所述检测块与所述感应开关脱离感应连接，激发所述感应开关启动，从而触发机械手报警急停程序启动，将机械手向前的运动紧急停止，避免更严重的碰撞发生，实现机械手的自我检错保护功能，构成一种用于机械手的手臂自动检错保护装置。

2.根据权利要求1所述一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，其特征在于，所述一种用于机械手的手臂自动检错保护装置应用于三轴联动三爪机械手的手臂自动检错保护。

说明书

一种用于机械手的手臂自动检错保护装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机械臂自动保护技术领域，尤其涉及一种用于机械手的手臂自动检错保护装置。

背景技术

[0002] 三轴联动机械手在工件上下料时由于各种难以预料的原因会导致毛坯被阻挡无法被正确传送到准确位置，极端情况下甚至会发生刚性碰撞对机械手产生严重损害。因此，当此种情况出现时机械手自身能够辨别危险紧急停止以保护自身不受大的损害就显得尤为必要。

[0003] 本发明采用手爪内设置可滑动的物料盘激发检测块和感应开关感应连接脱离的装置，实现三轴联动机械手在递送物料不到位或发生刚性碰撞时，自动报警和停止运行，有效避免损害事故发生，设计科学合理，结构简单、性能稳定可靠，维护方便。克服了现有技术的不足。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，合理地解决了现有技术的三轴联动机械手缺乏自动检错保护装置，不能防止刚性碰撞事故损害的问题。

[0005] 本发明采用如下技术方案：

[0006] 一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，包括手爪、手爪附件、钢管、过壁接头、防护罩、隔热板、气管接头、法兰、物料盘、滑槽、推筒、推筒螺钉孔、螺钉、隔热轴环、定位杆、弹簧、检测块、感应开关，其特征在于:

[0007] 所述用于机械手的手臂自动检错保护装置采用在手爪的内侧设置手爪附件，所述手爪附件前端设有凹凸纹用于夹紧物料，后端为光滑的导轨，所述手爪附件内侧设有推筒，所述推筒前端设有物料盘，后端设有螺孔，所述螺孔的外端设有隔热轴环，所述物料盘设有滑槽卡在所述手爪附件的凹凸纹后面，所述推筒后端的螺孔上设有螺钉穿过所述隔热轴环与定位杆连接，所述定位杆外套装设有弹簧，所述定位杆的后端在法兰的管腔内设有检测块，所述定位杆的后端在法兰外设有气管接头，所述检测块与设在法兰管壁的感应开关感应连接，正常情况下采用所述推筒、物料盘、定位杆和弹簧及预先调整好弹簧的弹力来保持所述检测块与感应开关的感应连接，在所述手爪爪持物料向前移动时，若有任何异常情况导致物料被阻挡不能一起移动时，物料向后滑动，当滑动量过大时，物料推动物料顶盘压缩弹簧进而将所述检测块向后推移，所述检测块与所述感应开关脱离感应连接，激发所述感应开关启动，从而触发机械手报警急停程序启动，将机械手向前的运动紧急停止，避免更严重的碰撞发生，实现机械手的自我检错保护功能，构成一种用于机械手的手臂自动检错保护装置。

[0008] 进一步地，所述一种用于机械手的手臂自动检错保护装置应用于三轴联动三爪机械手的手臂自动检错保护。

[0009] 本发明的有益技术效果是：

[0010] 本发明公开了一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，合理地解决了现有技术的三轴联动机械手缺乏自动检错保护装置，不能防止刚性碰撞事故损害的问题。本发明采用手爪内设置可滑动的物料盘激发检测块和感应开关感应连接脱离的装置，实现三轴联动机械手在递送物料不到位或发生刚性碰撞时，自动报警和停止运行，有效避免损害事故发生，设计科学合理，结构简单、性能稳定可靠，维护方便。克服了现有技术的不足。

附图说明

[0011] 图1是本发明示意图。

[0012] 图2是本发明手臂自动检错保护装置结构剖面示意图。

[0013] 图3是本发明手臂自动检错保护装置结构破解示意图。

[0014] 图中所示：1-手爪、2-手爪附件、3-钢管、4-过壁接头、5-防护罩、6-隔热板、7-气管接头、8-法兰、9-物料盘、10-滑槽、11-推筒、12-推筒螺钉孔、13-螺钉、14-隔热轴环、15-定位杆、16-弹簧、17-检测块、18-感应开关。

具体实施方式

[0015] 通过下面对实施例的描述，将更加有助于公众理解本发明，但不能也不应当将申请人所给出的具体的实施例视为对本发明技术方案的限制，任何对部件或技术特征的定义进行改变和/或对整体结构作形式的而非实质的变换都应视为本发明的技术方案所限定的保护范围。

[0016] 实施例

[0017] 如图1所示，一种用于机械手的手臂自动检错保护装置，包括手爪1、手爪附件2、钢管3、过壁接头4、防护罩5、隔热板6、气管接头7、法兰8、物料盘9、滑槽10、推筒11、推筒螺钉孔12、螺钉13、隔热轴环14、定位杆15、弹簧16、检测块17、感应开关18。

[0018] 所述用于机械手的手臂自动检错保护装置采用在手爪1的内侧设置手爪附件2，所述手爪附件2前端设有凹凸纹用于夹紧物料，后端为光滑的导轨，所述手爪附件2内侧设有推筒11，所述推筒11前端设有物料盘9，后端设有螺孔，所述螺孔的外端设有隔热轴环14，所述物料盘9设有滑槽10卡在所述手爪附件2的凹凸纹后面，所述推筒11后端的螺孔上设有螺钉13穿过所述隔热轴环14与定位杆15连接，所述定位杆15外套装设有弹簧16，所述定位杆15的后端在法兰8的管腔内设有检测块17，所述定位杆15的后端在法兰8外设有气管接头7，所述检测块17与设在法兰8管壁的感应开关18感应连接，正常情况下采用所述推筒11、物料盘9、定位杆15和弹簧16及预先调整好弹簧16的弹力来保持所述检测块17与感应开关18的感应连接，在所述手爪爪持物料向前移动时，若有任何异常情况导致物料被阻挡不能一起移动时，物料向后滑动，当滑动量过大时，物料推动物料顶盘压缩弹簧16进而将所述检测块
17向后推移，所述检测块17与所述感应开关18脱离感应连接，激发所述感应开关18启动，从而触发机械手报警急停程序启动，将机械手向前的运动紧急停止，避免更严重的碰撞发生，实现机械手的自我检错保护功能，构成一种用于机械手的手臂自动检错保护装置。

[0019] 进一步地，所述手爪1设有手爪附件2、钢管3、过壁接头4、防护罩5、隔热板6、气管接头7、法兰8、物料盘9、滑槽10、推筒11、推筒螺钉孔12、螺钉13、隔热轴环14、定位杆15、弹簧16、检测块17和感应开关18，所述手爪附件2、气管接头7、法兰8、物料盘9、滑槽10、推筒11、推筒螺钉孔12、螺钉13、隔热轴环14、定位杆15、弹簧16、检测块17和感应开关18构成一种用于机械手的手臂自动检错保护装置。

[0020] 进一步地，所述一种用于机械手的手臂自动检错保护装置及其装置应用于三轴联动三爪机械手的手臂自动检错保护。

[0021] 完成一种用于机械手的手臂自动检错保护装置的实施。

[0022] 当然，本发明还可以有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可以根据本发明做出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。