控制行车的方法和装置

摘要

本公开涉及一种控制行车的方法和装置。所述方法包括：接收用户发送的行驶指示消息；响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶，其中，所述预定的行驶记录包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点。这样，在出现次数较多的场景中，不需要驾驶员具体操作每个驾驶步骤，就能够使车辆按照预定的程序准确地运行，减少了驾驶员的工作量，提升了用户体验。

权利要求

1.一种控制行车的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户发送的开始指示消息；

响应于所述开始指示消息，周期性地存储车辆的车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点，以生成预定的行驶记录；

接收用户发送的结束指示消息；

响应于所述结束指示消息，停止存储；

接收用户发送的行驶指示消息；

响应于所述行驶指示消息，控制所述车辆根据所述预定的行驶记录来行驶，其中，所述预定的行驶记录包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点；

当接收到用户发送的以下中的至少一者时，控制所述车辆停止根据所述预定的行驶记录来行驶：加速踏板指示、制动踏板指示、转向盘指示、换挡指示，其中，所述行驶指示消息包括：同向行驶指示消息和反向行驶指示消息，所述响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤包括：响应于所述同向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的顺序执行所述预定的行驶记录；

响应于所述反向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向，或者，

其中，所述行驶指示消息包括所述车辆的挡位信息，所述响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤包括：当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向一致时，控制所述车辆按照被存储的顺序执行所述预定的行驶记录；

当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向不一致时，控制所述车辆按照被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向，其中，所述预定的行驶记录中仅包括一个行驶方向。

2.一种控制行车的装置，其特征在于，所述装置包括：

第二接收模块，用于接收用户发送的开始指示消息；

存储模块，用于响应于所述第二接收模块接收的所述开始指示消息，周期性地存储车辆的车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点，以生成预定的行驶记录；

第三接收模块，用于接收用户发送的结束指示消息；

停止模块，用于响应于所述第三接收模块接收的所述结束指示消息，停止存储；

第一接收模块，用于接收用户发送的行驶指示消息；

第一控制模块，用于响应于所述第一接收模块接收的所述行驶指示消息，控制所述车辆根据所述预定的行驶记录来行驶，其中，所述预定的行驶记录包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点；

第三控制模块，用于当接收到用户发送的以下中的至少一者时，控制所述车辆停止根据所述预定的行驶记录来行驶：加速踏板指示、制动踏板指示、转向盘指示、换挡指示，其中，所述行驶指示消息包括：同向行驶指示消息和反向行驶指示消息，所述第一控制模块包括：第一控制子模块，用于响应于所述同向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的顺序执行所述预定的行驶记录；

第二控制子模块，用于响应于所述反向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向，或者，

其中，所述行驶指示消息包括所述车辆的挡位信息，所述第一控制模块包括：第三控制子模块，用于当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向一致时，控制所述车辆按照被存储的顺序执行所述预定的行驶记录；

第四控制子模块，用于当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向不一致时，控制所述车辆按照被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向，其中，所述预定的行驶记录中仅包括一个行驶方向。

说明书

控制行车的方法和装置

技术领域

[0001] 本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种控制行车的方法和装置。

背景技术

[0002] 随着电子通信技术的迅猛发展，在机动车辆中应用了越来越多的智能设备，来辅助驾驶员的驾驶。例如，超声波检测辅助系统、泊车辅助系统和自动巡航系统，对于驾驶技术不熟练的人来说，这些系统无疑为广大驾驶员解决了些许麻烦。但是实际应用中，还是有一些情况并不能用现有的辅助系统来解决，需要驾驶员具有较高的驾驶技术。

发明内容

[0003] 本公开的目的是提供一种能够有效进行辅助驾驶的控制行车的方法和装置。

[0004] 为了实现上述目的，本公开提供一种控制行车的方法。所述方法包括：接收用户发送的行驶指示消息；响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶，其中，所述预定的行驶记录包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点。

[0005] 可选地，在所述接收用户发送的行驶指示消息的步骤之前，所述方法还包括：接收用户发送的开始指示消息；响应于所述开始指示消息，周期性地存储所述车辆的车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点，以生成所述预定的行驶记录；接收用户发送的结束指示消息；响应于所述结束指示消息，停止存储。

[0006] 可选地，所述行驶指示消息包括：同向行驶指示消息和反向行驶指示消息，所述响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤包括：响应于所述同向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的顺序执行所述预定的行驶记录；响应于所述反向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向。

[0007] 可选地，所述行驶指示消息包括所述车辆的挡位信息，所述响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤包括：当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向一致时，控制所述车辆按照被存储的顺序执行所述预定的行驶记录；当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向不一致时，控制所述车辆按照被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向，其中，所述预定的行驶记录中仅包括一个行驶方向。

[0008] 可选地，在所述响应于所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤之后，所述方法还包括：当接收到用户发送的以下中的至少一者时，控制所述车辆停止根据所述预定的行驶记录来行驶：加速踏板指示、制动踏板指示、转向盘指示、换挡指示。

[0009] 本公开还提供一种控制行车的装置。所述装置包括：第一接收模块，用于接收用户发送的行驶指示消息；第一控制模块，用于响应于所述第一接收模块接收的所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶，其中，所述预定的行驶记录包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点。

[0010] 通过上述技术方案，响应于用户的指示，控制车辆按照预先存储的行驶记录来行驶。这样，在出现次数较多的场景中，不需要驾驶员具体操作每个驾驶步骤，就能够使车辆按照预定的程序准确地运行，减少了驾驶员的工作量，提升了用户体验。

[0011] 本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0012] 附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

[0013] 图1是一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图；

[0014] 图2是另一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图；

[0015] 图3是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图；

[0016] 图4是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图；

[0017] 图5是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图；

[0018] 图6是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图；

[0019] 图7是一示例性实施例提供的控制行车的装置的框图。

具体实施方式

[0020] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

[0021] 图1是一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤。

[0022] 在步骤S11中，接收用户发送的行驶指示消息。

[0023] 在步骤S12中，响应于行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶。其中，预定的行驶记录可以包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点。

[0024] 预定的行驶记录可以是预先存储在车辆中的一套记录。该记录中存储了车辆在所存储的各个时间点所对应的车速、行驶方向和转向盘的角度。行驶方向包括前向行驶和后向行驶。行驶记录中可以包括多条记录。每条记录中可以包括一个时间点和对应的车速、行驶方向和转向盘的角度。所述的时间点可以是行驶记录从零开始时计时的时间点。例如，一套行驶记录包括100条记录，其中，每两条相邻的记录中的时间点间隔了3秒。第10条记录中包括：时间点30s、车速3m/s、转向盘左转30°、前向行驶。

[0025] 用户可以通过驾驶室的浏览界面中点击图标，或者通过按压控制面板中的特定按钮来发送行驶指示消息。此时，在驾驶员不做任何操作的情况下，车辆的车速输出信号、挡位信号、转向盘角度信号都可以被控制按照行驶记录中的数据输出。例如，在下一条记录的时间点未到达之前，车辆可以按照上一条记录的数据运行。这样就使得车辆能够自动按照行驶记录中的程序来运行。

[0026] 通过上述技术方案，响应于用户的指示，控制车辆按照预先存储的行驶记录来行驶。这样，在出现次数较多的场景中，不需要驾驶员具体操作每个驾驶步骤，就能够使车辆按照预定的程序准确地运行，减少了驾驶员的工作量，提升了用户体验。

[0027] 例如，用户每天要把车停放在固定的车库中，根据行驶记录正好能够控制车辆从车库外的一固定位置行驶到车库中的合适位置。当用户每天驾驶车辆到达车库外的固定位置时，就可以一键控制车辆自动、准确地停放在车库中。又如，大型超市中的码放货物的叉车，其从供货处到达规定的货架，可以有固定的路径，此时驾驶员可以一键控制叉车自动、准确地停放在规定的货架前(规定的货架可以是多个，每个货架可以对应一个行驶记录)。

[0028] 上述行驶记录可以通过计算机计算得到，也可以用户根据自己驾驶车辆的历史数据存储而得来的。图2是另一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图。如图2所示，在图1的基础上，在接收用户发送的行驶指示消息的步骤(步骤S11)之前，所述方法还可以包括以下步骤。

[0029] 在步骤S01中，接收用户发送的开始指示消息。

[0030] 在步骤S02中，响应于开始指示消息，周期性地存储车辆的车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点，以生成预定的行驶记录。

[0031] 在步骤S03中，接收用户发送的结束指示消息。

[0032] 在步骤S04中，响应于结束指示消息，停止存储。

[0033] 也就是，用户在驾驶车辆行驶的过程中就可以将车辆行驶的数据存储下来，形成行驶记录。用户可以通过驾驶室的浏览界面中点击图标，或者通过按压控制面板中的特定按钮来发送开始指示消息和结束指示消息。在行驶记录的存储期间，可以通过传感器检测或各器件的控制单元输出的信号来生成行驶记录中的数据。

[0034] 上述根据行驶记录控制行车的方法多应用在短距离的艰难路段，因此，要想较准确地再现所存储的行车状态，记录存储的周期可以设置得较小，例如1s。存储行驶记录的频率越高，则再次根据行驶记录控制行车更加精确。

[0035] 该实施例中，例如应用在停车入库等情况下，可以请老司机驾驶车辆完成一次完美的入库动作，期间将数据存储为行驶记录。新手司机就可以将车辆行驶至所需位置后，一键准确地再现完美的入库，从而解决了新手司机面临的入库难的问题。

[0036] 在一些情况下，车辆需要与原来行驶的方向反向行驶。例如，拉货的货车空车驶入拥挤的小巷，拉满货以后需要倒车出来。这些情况下，可以将所存储的进入时的记录按照时间顺序倒着来执行。图3是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图。该实施例中，行驶指示消息可以包括同向行驶指示消息和反向行驶指示消息。如图3所示，在图2的基础上，响应于行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤(步骤S12)可以包括以下步骤。

[0037] 在步骤S121中，响应于同向行驶指示消息，控制车辆按照其被存储的顺序执行预定的行驶记录。

[0038] 在步骤S122中，响应于反向行驶指示消息，控制车辆按照其被存储的反向顺序执行预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制车辆的行驶方向与预定的行驶记录中的行驶方向反向。

[0039] 其中，驾驶室的浏览界面中的图标，或者控制面板中的特定按钮可以分成“同向”和“反向”两种。用户通过点击相应图标或按压相应的按钮，来发送同向行驶指示消息或反向行驶指示消息。

[0040] 控制车辆按照其被存储的顺序执行预定的行驶记录时，即预定的行驶记录中的各条记录先存储的先输出，后存储的后输出。也就是，控制车辆按照之前行驶记录存储时的历史动作重新进行一遍。例如上述每天移车入库的场景中，需要车辆执行同一程序的动作。

[0041] 控制车辆按照其被存储的反向顺序执行预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，即预定的行驶记录中的各条记录先存储的后输出，后存储的先输出。也就是，控制车辆按照之前行驶记录存储时的历史动作倒着进行一遍。例如上述货车正向驶入后需要倒车出来的场景中，需要车辆倒着执行各个记录中的车速和转向盘的角度。而行驶方向要时刻都与行驶记录中的行驶方向相反。这样才能实现将车辆的历史动作倒着进行一遍。例如，车辆正向驶入后，按照原路线倒退出来。

[0042] 该实施例中，能够将行驶记录按照其被存储的顺序“先入先出”或“先入后出”，从而使车辆执行同向或反向的动作，增大了控制行车的适用范围，满足了车辆需要反向行驶的情境的需求，提升了用户体验。

[0043] 在图3的实施例中，用户可以通过点击图标或按压按钮一键完成同向或反向的指示。在另一实施例中，还可以在图标或按钮中只设置一种用于用户发送行驶指示消息的入口，而不限制是正向还是反向输出行驶记录。同时对于正向还是反向输出，用户可以通过当前的挡位信息来指示。

[0044] 图4是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图。该实施例中，行驶指示消息可以包括车辆的挡位信息，且预定的行驶记录中仅包括一个行驶方向。如图4所示，在图2的基础上，响应于行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤(步骤S12)可以包括以下步骤。

[0045] 在步骤S123中，当接收到行驶指示消息，且挡位信息指示的车辆行驶方向与预定的行驶记录中的行驶方向一致时，控制车辆按照被存储的顺序执行预定的行驶记录。

[0046] 在步骤S124中，当接收到行驶指示消息，且挡位信息指示的车辆行驶方向与预定的行驶记录中的行驶方向不一致时，控制车辆按照被存储的反向顺序执行预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制车辆的行驶方向与预定的行驶记录中的行驶方向反向。

[0047] 与图3的实施例相比，图4的实施例中，行驶记录中只有一种行驶方向。用户需要发送行驶指示消息(例如，点击图标或按压按钮)，并且用挡位信息来指示行驶记录按照其被存储的顺序是“先入先出”还是“先入后出”。

[0048] 例如，用户驾驶货车驶入狭窄的小巷时，一边驾驶车辆驶入一边存储数据生成行驶记录。当拉满货物需要倒车驶出时，用户将挡位操作杆置于倒车挡后，点击驾驶室屏幕中的“重新执行”图标，则由于当前挡位指示的行驶方向与行驶记录中的行驶方向不一致，则车辆被控制反向执行行驶记录。

[0049] 该实施例中，针对行驶记录中仅包括一个行驶方向的情况，设置了另一种用户发送行驶指示消息的方式。用户通过设置挡位，使信息的传送更加形象，易于理解。

[0050] 在控制车辆按照行驶记录运行的过程中，在周围环境较之前发生变化的情况下，有可能会发生碰撞等事故。还可以在车辆自动根据输出的行驶记录运行的过程中，检测车辆周围的障碍物，并在确保安全的情况下自动行驶。

[0051] 图5是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图。如图5所示，在图1的基础上，在响应于行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤(步骤S12)之后，所述方法还可以包括以下步骤。

[0052] 在步骤S13中，在检测到车辆周围的障碍物与车辆之间的距离小于预定的距离阈值时，控制车辆停止。

[0053] 其中，可以通过常用的方法(例如，超声波)来检测障碍物。预定的距离阈值可以为防止车辆发生碰撞的安全距离，可以由经验得出。一旦所检测到的距离小于距离阈值，则可以控制车辆停止。该实施例中，在车辆被控制自动执行行驶记录的同时，保证了车辆和人员的安全。

[0054] 控制车辆自动执行行驶记录的效果与多种因素有关，例如，车辆正在自动执行行驶记录时，突然发现路况发生了改变，此时，驾驶员可以通过手动控制车辆来结束车辆的自动行驶。

[0055] 图6是又一示例性实施例提供的控制行车的方法的流程图。如图6所示，在图1的基础上，在响应于行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶的步骤(步骤S12)之后，所述方法还可以包括步骤S13。

[0056] 在步骤S14中，当接收到用户发送的以下中的至少一者时，控制车辆停止根据预定的行驶记录来行驶：加速踏板指示、制动踏板指示、转向盘指示、换挡指示。

[0057] 也就是，当突然发现有异常情况，使得车辆不宜继续执行行驶记录时，驾驶员可以通过踩踏加速踏板、制动踏板、转动转向盘、或者扳动挡位操作杆等动作来控制车辆停止执行行驶记录。该实施例中，在遇到紧急情况时，不需要实施专门的停止操作，来使车辆停止按照行驶记录执行，这样就加大为了行车的安全性。例如，当驾驶员突然发现路面有碎玻璃渣时，可以直接踩下制动踏板来控制停车，以减小车胎被扎破的风险。

[0058] 本公开还提供一种控制行车的装置。图7是一示例性实施例提供的控制行车的装置的框图。如图7所示，所述控制行车的装置10可以包括第一接收模块11和第一控制模块12。

[0059] 第一接收模块11用于接收用户发送的行驶指示消息。

[0060] 第一控制模块12用于响应于所述第一接收模块接收的所述行驶指示消息，控制车辆根据预定的行驶记录来行驶，其中，所述预定的行驶记录包括：车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点。

[0061] 可选地，所述装置10可以还包括第二接收模块、存储模块、第三接收模块、停止模块。

[0062] 第二接收模块用于接收用户发送的开始指示消息。

[0063] 存储模块用于响应于所述第二接收模块接收的所述开始指示消息，周期性地存储所述车辆的车速、行驶方向、转向盘的角度、时间点，以生成所述预定的行驶记录。

[0064] 第三接收模块用于接收用户发送的结束指示消息。

[0065] 停止模块用于响应于所述第三接收模块接收的所述结束指示消息，停止存储。

[0066] 可选地，所述行驶指示消息包括：同向行驶指示消息和反向行驶指示消息。所述第一控制模块12可以包括第一控制子模块和第二控制子模块。

[0067] 第一控制子模块用于响应于所述同向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的顺序执行所述预定的行驶记录。

[0068] 第二控制子模块用于响应于所述反向行驶指示消息，控制所述车辆按照其被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向。

[0069] 可选地，所述行驶指示消息包括所述车辆的挡位信息，所述第一控制模块12可以包括第三控制子模块和第四控制子模块。

[0070] 第三控制子模块用于当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向一致时，控制所述车辆按照被存储的顺序执行所述预定的行驶记录。

[0071] 第四控制子模块用于当接收到所述行驶指示消息，且所述挡位信息指示的车辆行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向不一致时，控制所述车辆按照被存储的反向顺序执行所述预定的行驶记录中的车速和转向盘的角度，并控制所述车辆的行驶方向与所述预定的行驶记录中的行驶方向反向，其中，所述预定的行驶记录中仅包括一个行驶方向。

[0072] 可选地，所述装置还包括第二控制模块。

[0073] 第二控制模块用于在检测到所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的距离小于预定的距离阈值时，控制所述车辆停止。

[0074] 可选地，所述装置10还可以包括第三控制模块。

[0075] 第三控制模块用于当接收到用户发送的以下中的至少一者时，控制所述车辆停止根据所述预定的行驶记录来行驶：加速踏板指示、制动踏板指示、转向盘指示、换挡指示。

[0076] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0077] 通过上述技术方案，响应于用户的指示，控制车辆按照预先存储的行驶记录来行驶。这样，在出现次数较多的场景中，不需要驾驶员具体操作每个驾驶步骤，就能够使车辆按照预定的程序准确地运行，减少了驾驶员的工作量，提升了用户体验。

[0078] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

[0079] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

[0080] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。