驾驶辅助装置

摘要

本发明涉及驾驶辅助装置，在本车辆与障碍物碰撞的可能性高的情况下，恰当地进行促使驾驶员进行碰撞避免操作的报告。报告ECU在有碰撞避免辅助信息的输出要求的情况下，不管有无基础设施协同辅助信息的输出要求均进行碰撞避免辅助信息的报告(S11、S12)。报告ECU在没有碰撞避免辅助信息的输出要求的情况且有基础设施协同辅助信息的输出要求的情况下，进行基础设施协同辅助信息的报告(S13、S14)。因此，在应该报告基础设施协同辅助信息的条件和应该报告碰撞避免辅助信息的条件同时成立的情况下，禁止基础设施协同辅助信息的报告而进行碰撞避免辅助信息的报告。

权利要求

1.一种驾驶辅助装置，具备：

外部发送信息获取单元，获取外部发送信息，该外部发送信息是从本车辆的外部的通信装置发送的信息，且包括关于在上述本车辆的周边检测到的其他车辆的车辆检测信息以及与在上述本车辆的周边设置的信号灯的点亮有关的信号灯信息中的至少一方；

本车辆信息获取单元，获取表示上述本车辆的位置以及运行状态的本车辆信息；以及第一报告单元，在第一条件成立且上述本车辆与检测到的障碍物碰撞的可能性高这一第二条件不成立的期间进行驾驶辅助用的报告，其中，上述第一条件是基于上述外部发送信息和上述本车辆信息的条件且是应该进行针对驾驶员的驾驶辅助的条件，其中，上述驾驶辅助装置具备：障碍物检测单元，被搭载于上述本车辆，检测在上述本车辆的至少前方存在的障碍物；

第二报告单元，在上述第二条件成立的期间，对于驾驶员进行促使进行碰撞避免操作的报告；以及调停单元，在上述第一条件和上述第二条件同时成立的期间，禁止上述第一报告单元的报告而使上述第二报告单元的报告进行直至上述第二条件不成立为止，在上述第一条件继续成立且上述第二条件不成立的期间，使上述第一报告单元的报告进行。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

上述调停单元被构成为在上述第一条件比上述第二条件先成立的状况中当上述第二条件成立的情况下，在上述第二条件成立时使上述第一报告单元的报告停止并且使上述第二报告单元的报告开始。

3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，

上述调停单元被构成为在上述第二条件比上述第一条件先成立的状况中当上述第一条件成立的情况下，使上述第二报告单元的报告继续而不开始上述第一报告单元的报告。

说明书

驾驶辅助装置

技术领域

[0001] 本发明涉及接收从本车辆的外部的通信装置发送的外部发送信息，并基于该外部发送信息和本车辆信息对驾驶员进行驾驶辅助用的报告的驾驶辅助装置。

背景技术

[0002] 以往公知有一种接收从路侧机发送的信息即外部发送信息，并基于该外部发送信息和本车辆信息来辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助装置。例如，在专利文献1所提出的驾驶辅助装置中，利用车载通信机接收从信号灯发送的信号灯信息。该信号灯信息中包含与信号灯的点亮状态以及点亮时间有关的信息。驾驶辅助装置在本车辆位于信号灯附近的情况下，基于信号灯信息来运算到信号灯的点亮状态发生变化为止的时间，并在在显示装置显示该时间。由此，驾驶员能够在认识了到信号灯的点亮状态发生变化为止的时间的基础上进行驾驶。

[0003] 这样，将通过车载通信机接收从路侧机发送的外部发送信息并将其利用于驾驶员的驾驶辅助的系统称为基础设施协同系统(vehicle-infrastructure cooperative system)。从路侧机发送的外部发送信息中例如包含在交叉路口周边检测到的车辆的车辆检测信息、以及与信号灯的点亮有关的信号灯信息等。

[0004] 驾驶辅助装置基于外部发送信息和本车辆信息(表示本车辆的位置以及运行状态等的信息)，在对驾驶员进行驾驶辅助用的服务的辅助条件成立时，使报告器工作来进行驾驶辅助用的报告。例如，驾驶辅助装置基于信号灯信息和本车辆信息，推断驾驶员是否漏看了红灯。驾驶辅助装置在推断为驾驶员漏看了红灯的条件成立的情况下，使蜂鸣器鸣响，并且在显示装置的画面显示“注意红灯”的文字、或者标记等。由此，能够提醒驾驶员注意信号灯。

[0005] 专利文献1：日本特开2004－171459号公报

[0006] 然而，作为驾驶辅助装置之一，公知有一种与基础设施协同系统不同的碰撞避免辅助系统。碰撞避免辅助系统通过设置于本车辆的雷达等传感器检测本车辆的前方的障碍物，并在本车辆与障碍物碰撞的可能性高这一条件成立的情况下判定为辅助条件成立，通过显示装置以及蜂鸣器促使驾驶员进行碰撞避免操作。

[0007] 但是，在车辆上搭载有基础设施协同系统和碰撞避免辅助系统双方的情况下，会产生以下的问题。例如，存在由基础设施协同系统判断的辅助条件、和由碰撞避免辅助系统判断的辅助条件同时成立的情况。该情况下，若在显示装置上同时显示由基础设施协同系统提供的辅助信息、和由碰撞避免辅助系统提供的辅助信息，则对驾驶员来说难以瞬间判断应该采取怎样的行动。

[0008] 由碰撞避免辅助系统提供的辅助信息是在本车辆与障碍物碰撞这一事态紧迫的状况下发出的信息，是对驾驶员指示立即进行制动操作等碰撞避免操作的警报。另一方面，由基础设施协同系统提供的辅助信息是将在交叉路口处应该注意的状况通知给驾驶员的信息，与强烈地促使驾驶员行动的信息不同。

[0009] 因此，若基础设施协同系统所进行的辅助信息的提供和碰撞避免辅助系统所进行的辅助信息的提供同时进行，则存在应该通知给驾驶员的信息(促使进行制动操作等碰撞避免操作的指示)不能良好地传递给驾驶员之虞。

发明内容

[0010] 本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，在本车辆与障碍物碰撞的可能性高的情况下，恰当地进行促使驾驶员进行碰撞避免操作的报告。

[0011] 为了实现上述目的，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：外部发送信息获取单元(12、20)，获取外部发送信息，该外部发送信息是从本车辆的外部的通信装置发送的信息且包括关于在上述本车辆的周边检测到的其他车辆的车辆检测信息以及与在上述本车辆的周边设置的信号灯的点亮有关的信号灯信息中的至少一方；

[0012] 本车辆信息获取单元(11、13)，获取表示上述本车辆的位置以及运行状态的本车辆信息；以及

[0013] 第一报告单元(11、30、31、32、S14)，在第一条件成立的情况下进行驾驶辅助用的报告，其中，上述第一条件是基于上述外部发送信息和上述本车辆信息的条件且是应该进行对于驾驶员的驾驶辅助的条件，

[0014] 在上述驾驶辅助装置中，具备：

[0015] 障碍物检测单元(41)，被搭载于上述本车辆，检测在上述本车辆的至少前方存在的障碍物；

[0016] 第二报告单元(40、30、31、32、S12)，在上述本车辆与上述检测到的障碍物碰撞的可能性高这一第二条件成立的情况下，对驾驶员进行促使进行碰撞避免操作的报告；以及[0017] 调停单元(30、S11～S14)，在上述第一条件和上述第二条件同时成立的情况下，禁止上述第一报告单元的报告而进行上述第二报告单元的报告。

[0018] 在本发明中，外部发送信息获取单元获取包括在本车辆的周边检测到的其他车辆的车辆检测信息以及与在本车辆的周边设置的信号灯的点亮有关的信号灯信息中的至少一方的外部发送信息。车辆检测信息例如是表示道路地图上的其他车辆的位置的信息、以及表示其他车辆的车速的信息。信号灯信息例如是能够确定信号灯成为红灯(或者绿灯)的期间的信息。

[0019] 本车辆信息获取单元获取表示本车辆的位置(道路地图上的本车辆的位置)以及运行状态的本车辆信息。运行状态例如表示车速、以及驾驶员的驾驶操作量等。

[0020] 第一报告单元在第一条件成立的情况下进行驾驶辅助用的报告，其中，第一条件是基于外部发送信息和本车辆信息的条件且是应该进行针对驾驶员的驾驶辅助的条件。因此，驾驶员能够通过驾驶辅助用的报告使本车辆恰当地行驶。

[0021] 障碍物检测单元被搭载于本车辆，检测在本车辆的至少前方存在的障碍物。第二报告单元在本车辆与障碍物碰撞的可能性高这一第二条件成立的情况下，对于驾驶员进行促使进行碰撞避免操作的报告。例如，在本车辆维持现状的行驶状态进行行驶的情况下，当到本车辆与障碍物碰撞为止的预测时间即碰撞预测时间为阈值以下时第二条件成立。或者，例如在本车辆与障碍物的距离为阈值以下的情况下第二条件成立。因此，驾驶员能够通过促使进行碰撞避免操作的报告来进行碰撞避免操作(例如，制动操作)。

[0022] 调停单元在第一条件和第二条件同时成立的情况下，禁止第一报告单元的报告而进行上述第二报告单元的报告。因此，在本车辆与障碍物碰撞的可能性高的情况下，能够恰当地进行对驾驶员促使进行碰撞避免操作的报告。由此，驾驶员能够不被第一报告单元所进行的报告妨碍地根据第二报告单元所进行的报告适当地进行碰撞避免操作。

[0023] 例如，调停单元在第二条件成立的情况下，不管第一条件是否成立，都使第二报告单元的报告进行，禁止第一报告单元的报告。由此，第一条件和第二条件同时成立的情况下，能够禁止第一报告单元的报告而使第二报告单元的报告进行。

[0024] 本发明的一个方面的特征在于，

[0025] 上述调停单元可以被构成为在上述第一条件比上述第二条件先成立的状况中上述第二条件成立了的情况下，在上述第二条件成立时使上述第一报告单元的报告停止并且使上述第二报告单元的报告开始。

[0026] 另外，上述调停单元可以被构成为在上述第二条件比上述第一条件先成立的状况中上述第一条件成立了的情况下，使上述第二报告单元的报告继续进行，不使上述第一报告单元的报告开始。

[0027] 根据本发明的一个方面，在第一条件和第二条件同时成立的情况下，能够可靠地禁止第一报告单元的报告。因此，能够恰当地进行促使驾驶员进行碰撞避免操作的报告。

[0028] 在上述说明中，为了帮助发明的理解，对于与实施方式对应的发明的构成要件用括号添加了实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不局限于由上述附图标记规定的实施方式。

附图说明

[0029] 图1是本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的概略系统构成图。

[0030] 图2是表示报告调停控制程序的流程图。

[0031] 图3是表示基础设施协同辅助信息以及碰撞避免辅助信息的报告定时的时间图。

[0032] 图4是表示基础设施协同辅助信息以及碰撞避免辅助信息的报告定时的时间图。

[0033] 图5是表示基础设施协同辅助信息以及碰撞避免辅助信息的报告定时的时间图。

[0034] 图6是表示变形例中的基础设施协同辅助信息的输出要求和碰撞避免辅助信息的输出要求同时产生的状况的说明图。

[0035] 图7是表示变形例中的基础设施协同辅助信息的输出要求和碰撞避免辅助信息的输出要求同时产生的状况的说明图。

具体实施方式

[0036] 以下，使用附图详细地对本发明的实施方式进行说明。图1是本实施方式的驾驶辅助装置的概略系统构成图。

[0037] 驾驶辅助装置是车载设备，具备基础设施协同ECU10、导航装置20、报告ECU30、碰撞避免辅助ECU40、以及制动器ECU50。这些基础设施协同ECU10、导航装置20、报告ECU30、碰撞避免辅助ECU40、以及制动器ECU50以能够相互收发信号的方式通过车载LAN60连接。其中，ECU是Electronic Control Unit的简称。ECU包括微型计算机。在本说明书中，将搭载有该驾驶辅助装置的车辆称为“本车辆”。

[0038] 基础设施协同ECU10具备信息处理部11、电波媒体无线装置12、以及GPS接收机13。电波媒体无线装置12是通过无线通信接收从设置在路上的电波路侧机100a发送的基础设施信息的装置。电波路侧机100a例如是在服务对象交叉路口等的路侧设置的电波信标等路车间通信设备。电波媒体无线装置12除了来自电波路侧机100a的接收以外，还具备与设置于其他车辆的车车间通信装置101相互进行无线通信的功能，也获取从其他车辆通知的其他车辆信息。电波媒体无线装置12将接收到的基础设施信息(也包括其他车辆信息)输出到信息处理部11。

[0039] GPS接收机13接收为了获取GPS卫星传送的本车辆的位置信息(纬度、经度)而使用的GPS信号。GPS接收机13将接收到的GPS信号输出到信息处理部11。

[0040] 信息处理部11具备微型计算机作为主要部分。信息处理部11获取经由车载LAN60发送的本车辆的运行状态信息(车速、行驶方向、驾驶操作量(加速踏板操作量、制动踏板操作量、转向操作量)等)。另外，信息处理部11从GPS接收机13获取本车辆的位置信息。其中，本说明书中的微型计算机包括CPU和ROM以及RAM等存储装置，CPU通过执行储存于ROM的指令(程序)来实现各种功能。

[0041] 导航装置20除了检测本车辆的位置以及行驶方向并且引导到目的地为止的行驶路径的功能以外，还具备接收从光信标路侧机100b发送的基础设施信息的功能。导航装置20将基础设施信息利用于行驶路径引导并且经由车载LAN60发送至基础设施协同ECU10的信息处理部11。以下，将电波路侧机100a和光信标路侧机100b统称为路侧机100。

[0042] 信息处理部11从电波媒体无线装置12以及导航装置20获取基础设施信息。信息处理部11基于本车辆的位置信息、本车辆的运行状态信息、以及基础设施信息，生成用于对驾驶员辅助驾驶的信息即驾驶辅助信息。信息处理部11将生成的驾驶辅助信息发送至报告ECU30。

[0043] 基础设施信息相当于本发明中的外部发送信息。基础设施信息包含交叉路口信息、道路信息、施工/交通限制信息、交通拥堵信息、以及紧急车辆信息等。

[0044] 交叉路口信息中包含设置有路侧机100的交叉路口(服务对象交叉路口)处的信号灯信息、与在交叉路口周边(例如，距离交叉路口的中心为规定距离范围内)检测到的车辆有关的车辆检测信息、与在交叉路口周边检测到的行人有关的行人检测信息、表示交叉路口以及与该交叉路口连接的道路形状的交叉路口地图信息。车辆检测信息以及行人检测信息被从路侧机100实时地发送。

[0045] 信号灯信息中包含能够根据服务对象交叉路口处的信号灯的绿灯、黄灯、红灯的点亮周期、点亮时刻等确定信号灯成为红灯(或者绿灯)的期间的信息。另外，车辆检测信息中包含在交叉路口周边的道路上检测到的车辆的位置信息、以及车速信息。行人信息中包含在交叉路口周边的道路上检测到的行人或者自行车的位置信息。在交叉路口周边存在的车辆、行人、以及自行车等由与路侧机100连接的照相机传感器检测。车辆的位置由从交叉路口的基准位置到车辆的距离、以及确定车辆所存在的道路的信息表示。对于行人以及自行车的位置也相同。交叉路口地图信息中包含表示交叉路口的基准位置的信息、确定与交叉路口连接的连接道路的道路编号信息、表示交叉路口以及连接道路的形状(位置)的信息、表示各连接道路的停止线位置的信息等。

[0046] 路侧机100在路侧机100的周边、例如以路侧机100为中心的规定半径(例如，300m)的范围内发送基础设施信息。因此，若本车辆进入路侧机100的发送范围，则基础设施协同ECU10能够接收基础设施信息。由此，基础设施协同ECU10能够获取在本车辆的周边检测到的车辆的车辆检测信息、在本车辆的周边检测到的行人(自行车)的行人信息、在本车辆的周边设定的信号灯的信号灯信息、以及本车辆的周边的交叉路口地图信息。该车辆检测信息中包含本车辆和其他车辆双方的检测信息，但能够基于由GPS接收机13检测到的本车辆的位置，来区别本车辆的检测信息和其他车辆的检测信息。因此，基础设施协同ECU10能够获取在本车辆的周边检测到的其他车辆的车辆检测信息。

[0047] 信息处理部11基于基础设施信息、以及本车辆信息(位置信息以及运行状态信息)，判定是否是应该辅助驾驶员的驾驶的状况，在判断为是应该辅助的状况的情况下，生成用于辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助信息。信息处理部11将生成的驾驶辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。以下将在该信息处理部11中生成的驾驶辅助信息称为基础设施协同辅助信息。基础设施协同辅助信息是提供(报告)给驾驶员的信息。

[0048] 提供给驾驶员的基础设施协同辅助信息例如准备了红灯漏看注意信息、临时停止漏看注意信息、右转时注意信息、前方停止车辆存在通知信息、岔道车辆存在通知信息、节能驾驶辅助信息、紧急车辆接近通知信息、以及起步准备信息等多种。

[0049] 信息处理部11中安装有用于提供基础设施协同辅助信息的应用程序。该应用程序不一定需要具有能够提供上述的基础设施协同辅助信息全部种类的功能，只要具有能够提供至少一种基础设施协同辅助信息的功能即可。

[0050] 例如，信息处理部11存储有设定了本车辆到交叉路口的停止线的距离与漏看判定车速的关系的漏看判定映射。漏看判定映射具有到停止线的距离越短，则设定越低的漏看判定车速的特性。信息处理部11在本车辆正朝向的交叉路口的信号灯是红灯并且加速踏板正被踩下的状况下本车辆的车速超过漏看判定车速的情况下(报告条件成立)，判定为存在驾驶员漏看红灯的可能性。该情况下，信息处理部11将红灯漏看注意信息发送至报告ECU30。

[0051] 例如，信息处理部11存储有设定了本车辆到临时停止线的距离与漏看判定车速的关系的漏看判定映射。漏看判定映射具有到临时停止线的距离越短，则设定越低的漏看判定车速的特性。信息处理部11在本车辆的前方有临时停止线并且加速踏板正被踩下的状况下本车辆的车速超过漏看判定车速的情况下(报告条件成立)，判定为存在驾驶员漏看临时停止标志的可能性。该情况下，信息处理部11将临时停止漏看注意信息发送至报告ECU30。

[0052] 例如，信息处理部11在本车辆想要在交叉路口处右转的状况下检测到从与本车辆相反方向朝向交叉路口行驶来的对面车辆的情况下，运算该对面车辆到达交叉路口的基准位置为止的到达时间。信息处理部11在存在到达时间比对面车辆判定时间短的对面车辆的情况下(报告条件成立)，将右转时注意信息作为用于通知驾驶员存在对面车辆的信息发送至报告ECU30。或者，信息处理部11在本车辆想要在交叉路口处右转的状况下在右转方向的人行横道上检测到行人的情况下(报告条件成立)，将右转时注意信息作为用于通知驾驶员存在行人的信息发送至报告ECU30。其中，本实施方式的驾驶辅助装置被应用于规定为车辆在道路的左侧行驶的国家。因此，在被应用于规定为车辆在道路的右侧行驶的国家的驾驶辅助装置中，只要将左右颠倒进行考虑即可。

[0053] 例如，信息处理部11在检测到正在本车辆的行驶车道且在本车辆的前方(行驶方向前方)停止的其他车辆的列的情况下(报告条件成立)，将前方停止车辆存在通知信息作为用于通知存在停止车辆列的信息发送至报告ECU30。

[0054] 例如，信息处理部11在本车辆正行驶的道路的前方连接有岔道且检测到在该岔道存在有其他车辆的情况下(报告条件成立)，将岔道车辆存在通知信息作为用于通知存在该其他车辆的信息发送至报告ECU30。

[0055] 例如，信息处理部11在预测为本车辆正朝向的交叉路口的信号灯为红灯的情况下(报告条件成立)，为了实现节能驾驶而将节能驾驶辅助信息作为指示提前的加速踏板的释放定时发送至报告ECU30。

[0056] 例如，信息处理部11在检测到紧急车辆(救护车等)正在接近本车辆的情况下(报告条件成立)，将紧急车辆接近通知信息作为用于通知存在紧急车辆的信息发送至报告ECU30。

[0057] 例如，信息处理部11在本车辆在交叉路口处由于红灯而停止的情况下(报告条件成立)，将起步准备信息作为表示到信号灯成为绿灯为止的等待时间的信息发送至报告ECU30。

[0058] 这样，信息处理部11基于基础设施信息和本车辆信息来把握本车辆的交叉路口周边的状况，在按各基础设施协同辅助信息设定的报告条件(相当于本发明的第一条件)成立的情况下，将基础设施协同辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。该基础设施协同辅助信息的输出要求中包含有基础设施协同辅助信息。

[0059] 报告ECU30是用于对驾驶员提供驾驶辅助信息的控制装置。报告ECU30与显示器31以及扬声器32连接。报告ECU30具备用于驱动显示器31以及扬声器32的驱动装置和用于控制驱动装置的工作的微型计算机作为主要部分。报告ECU30经由车载LAN60接收从基础设施协同ECU10(信息处理部11)发送的基础设施协同辅助信息的输出要求。若报告ECU30接收到基础设施协同辅助信息的输出要求，则通过扬声器32鸣响蜂鸣声，并且以与基础设施协同辅助信息对应设定的显示方式在显示器31显示基础设施协同辅助信息。

[0060] 显示器31被设置于驾驶员在驾驶中能够视觉确认的位置，使用文字、或者图形来显示基础设施协同辅助信息。作为显示器31，能够使用显示各种仪表的仪表显示面板、在挡风玻璃显示图像的抬头显示器、或者如果是混合动力汽车则可使用混合动力系统指示器等。

[0061] 例如，在基础设施协同辅助信息是红灯漏看注意信息的情况下，报告ECU30使显示器31显示“注意红灯”等文字。例如，在基础设施协同辅助信息是起步准备信息的情况下，报告ECU30使显示器31用数字来显示到信号灯成为绿灯的等待时间。例如，在基础设施协同辅助信息是右转时注意信息的情况下，报告ECU30在显示器31显示交叉路口的地图，通过标记等在地图上显示对面车辆的位置或者行人的位置。或者，也可以使显示器31显示“注意对面车辆”、“注意行人”等文字。

[0062] 通过该显示器31的显示，能够使驾驶员识别应该进行怎样的驾驶行动。蜂鸣声是用于使驾驶员注意显示器31的显示的引导声音。因此，基础设施协同辅助信息的提供(报告)通过显示器31的显示来进行。

[0063] 接下来，对碰撞避免辅助ECU40进行说明。碰撞避免辅助ECU40是以避免本车辆与障碍物碰撞的方式辅助驾驶员的驾驶的控制装置。碰撞避免辅助ECU40与周围传感器41连接。周围传感器41被固定于本车辆的车身，具有获取与在本车辆的前方存在的障碍物(立体物)有关的信息的功能。障碍物例如表示行人、自行车和汽车等移动物、以及电线杆、树木、以及护栏等固定物。

[0064] 周围传感器41例如具备雷达传感器。雷达传感器例如向本车辆的前方照射毫米波段的电波，在存在障碍物的情况下，接收来自该障碍物的反射波，基于该电波的照射定时和接收定时来运算障碍物的有无、本车辆与障碍物的相对关系(本车辆与障碍物的距离、以及本车辆与障碍物的相对速度等)。周围传感器41并不局限于雷达传感器，例如也可以具备照相机传感器。照相机传感器例如具有立体照相机，通过该立体照相机拍摄车辆前方的左以及右的风景，基于拍摄到的左右的图像数据运算障碍物的有无、本车辆与障碍物的相对关系等。周围传感器41将运算结果发送至碰撞避免辅助ECU40。

[0065] 碰撞避免辅助ECU40具备微型计算机作为主要部分。碰撞避免辅助ECU40基于由周围传感器41检测到的障碍物与本车辆的距离L、和本车辆与障碍物的相对速度Vr，通过下式(1)来运算到本车辆与障碍物碰撞的预测时间(到碰撞为止的剩余时间)即碰撞预测时间TTC。

[0066] TTC＝L/Vr···(1)

[0067] 该碰撞预测时间TTC成为表示本车辆与障碍物碰撞的可能性的高度的指标。碰撞预测时间TTC越短，则可判断为本车辆与障碍物碰撞的可能性越高(紧急度越高)。

[0068] 碰撞避免辅助ECU40存储有警报阈值T1和自动制动阈值T2，将这2个阈值T1、T2和碰撞预测时间TTC进行比较。自动制动阈值T2被设定为比警报阈值T1短的时间。碰撞避免辅助ECU40在碰撞预测时间TTC比警报阈值T1长的情况下，将控制模式设定为辅助不要模式，不对驾驶员进行辅助碰撞避免的信息(碰撞避免辅助信息)的提供。

[0069] 另外，碰撞避免辅助ECU40在判定为碰撞预测时间TTC成为警报阈值T1以下这一警报条件(TTC≤T1)成立的情况下，将控制模式设定为警报模式。该警报条件(TTC≤T1)相当于本发明的第二条件。该警报条件被设定为在本车辆与障碍物碰撞的可能性变高时成立。因此，碰撞避免辅助ECU40将用于对驾驶员促使进行碰撞避免操作(制动踏板踩下操作)的信息即碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。其中，碰撞避免辅助信息是辅助驾驶员的驾驶的信息之一，但与基础设施协同辅助信息不同。

[0070] 碰撞避免辅助ECU40在碰撞预测时间TTC成为自动制动阈值T2以下的情况下(TTC≤T2)，判定为自动制动条件成立，将控制模式设定为自动制动模式。碰撞避免辅助ECU40在自动制动模式中，运算碰撞避免用要求减速度Gb*，将表示运算出的碰撞避免用要求减速度Gb*的自动制动指令发送至制动器ECU50。碰撞避免辅助ECU40在自动制动模式中也与上述的警报模式同样地将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。

[0071] 碰撞避免用要求减速度Gb*能够如以下那样运算。例如，举出障碍物正停止的情况为例，则若将当前时刻的、本车辆的速度(＝相对速度)设为V，将本车辆的减速度设为a，将到车辆停止为止的时间设为t，

[0072] 则能够由下式(2)表示到本车辆停止为止的行驶距离X。

[0073] X＝V·t+(1/2)·a·t2···(2)

[0074] 另外，能够由下式(3)表示到车辆停止为止的时间t。

[0075] t＝－V/a···(3)

[0076] 因此，通过将(3)式代入到(2)式，能够由下式(4)来表示到本车辆停止为止的行驶距离X。

[0077] X＝－V2/2a···(4)

[0078] 为了使车辆停止在距离障碍物为距离β的近前，只要将该行驶距离X设定为从由周围传感器41检测到的距离L减去了距离β后的距离(L－β)，来计算减速度a(Gb*)即可。此外，在障碍物正行驶的情况下，只要使用与障碍物的相对速度、相对减速度计算即可。

[0079] 制动器ECU50是控制使车轮产生的制动力的控制装置。制动器ECU50与制动器促动器51连接。制动器促动器51经由液压配管与设置于各车轮的摩擦制动机构52连接。摩擦制动机构52例如由与车轮一起旋转的制动盘52a、和被固定于车身的制动钳52b构成。制动器促动器51设置于主缸与摩擦制动机构52之间，具备对向设置于摩擦制动机构52的制动钳52b的轮缸供给的液压进行调整的控制阀、升压泵、储压器等，并且具备检测液压回路内的液压的液压传感器。

[0080] 制动器ECU50具备微型计算机作为主要部分，以得到要求减速度的方式控制制动器促动器51的工作。另外，制动器ECU50与虽然未图示但检测制动踏板操作量的制动器传感器、检测左右前后轮的车轮速度的车轮速度传感器连接。制动器ECU50基于由车轮速传感器检测到的各车轮的车轮速度来运算车速，并经由车载LAN60将车速信息提供给其他的车载ECU。另外，制动器ECU50经由车载LAN将表示制动踏板操作量的制动器操作量信息提供给其他的车载ECU。

[0081] 若被输入从碰撞避免辅助ECU40发送的表示碰撞避免用要求减速度Gb*的自动制动指令，则制动器ECU50以得到碰撞避免用要求减速度Gb*的方式控制制动器促动器51的工作。由此，由摩擦制动机构52对车轮赋予制动力，本车辆以碰撞避免用要求减速度Gb*减速。

[0082] 若报告ECU30经由车载LAN60接收到从碰撞避免辅助ECU40发送的碰撞避免辅助信息的输出要求，则通过扬声器32鸣响蜂鸣声，并且在显示器31显示警报显示。该警告显示指示驾驶员立即踩下制动踏板。例如，在显示器31显示为“刹车！！”。驾驶员被警告显示提醒而立即踩下制动踏板。由此，能够避免本车辆与障碍物碰撞。由于该显示器31的显示是用于使驾驶员进行碰撞避免操作的显示，所以也可以取代制动踏板的踩下操作的指示，而是表示是与障碍物碰撞的可能性高的状况的显示(例如，“注意碰撞！！”)等。

[0083] 如上所述，报告ECU30接收从基础设施协同ECU10发送的基础设施协同辅助信息和从碰撞避免辅助ECU40发送的碰撞避免辅助信息，并将接收到的辅助信息显示在显示器31。因此，显示器31兼作将基础设施协同辅助信息和碰撞避免辅助信息报告给驾驶员的单元。

[0084] 在基础设施协同辅助信息的输出要求和碰撞避免辅助信息的输出要求同时发送至报告ECU30的状况下显示器31同时显示了2个辅助信息的情况下，驾驶员根据2个辅助信息难以明白应该采取怎样的行动。另外，在显示器31有限的显示区域中所显示的面积分别变窄，对于驾驶员来说可视性降低，导致向驾驶员的信息传递力降低。

[0085] 碰撞避免辅助信息是在本车辆与障碍物碰撞的可能性高的状况下被报告的信息，在报告了该信息的情况下，驾驶员需要立即进行踩下制动踏板或者进行转向操作等被指示的碰撞避免操作。另一方面，基础设施协同辅助信息例如是将在交叉路口处应该注意的状况(例如，注意对面车辆的状况等)报告给驾驶员的信息，关于驾驶员对此应该如何行动，听凭驾驶员。另外，基础设施协同辅助信息与碰撞避免辅助信息相比，紧急性较低。

[0086] 鉴于此，在本实施方式中，报告ECU30在从碰撞避免辅助ECU40接收到碰撞避免辅助信息的输出要求的情况下，优先碰撞避免辅助信息的报告，不报告基础设施协同辅助信息。

[0087] 图2表示报告ECU30实施的报告调停控制程序。报告ECU30在点火开关被接通的期间中以规定的运算周期反复执行报告调停控制程序。

[0088] 若本程序启动，则报告ECU30在步骤S11中判断是否有碰撞避免辅助信息的输出要求。该情况下，报告ECU30判断是否接收到碰撞避免辅助信息的输出要求。报告ECU30在有碰撞避免辅助信息的输出要求的情况下，在步骤S12中通过扬声器32鸣响蜂鸣声并且在显示器31显示碰撞避免辅助信息，暂时结束本程序。由于本程序以规定的运算周期反复进行，所以在有碰撞避免辅助信息的输出要求的期间，碰撞避免辅助信息(仅碰撞避免辅助信息)被报告给驾驶员。

[0089] 另一方面，在没有碰撞避免辅助信息的输出要求的情况下(S11：否)，报告ECU30在步骤S13中判断是否有基础设施协同辅助信息的输出要求。该情况下，报告ECU30判断是否接收到基础设施协同辅助信息的输出要求。报告ECU30在有基础设施协同辅助信息的输出要求的情况下，在步骤S13中通过扬声器32鸣响蜂鸣声并且在显示器31显示基础设施协同辅助信息，暂时结束本程序。因此，在没有碰撞避免辅助信息的输出要求这一状况下接收到基础设施协同辅助信息的输出要求的期间，基础设施协同辅助信息(仅基础设施协同辅助信息)被报告给驾驶员。

[0090] 另外，在既没有碰撞避免辅助信息的输出要求也没有基础设施协同辅助信息的输出要求的情况下(S13：否)，报告ECU30暂时结束本程序。因此，不进行碰撞避免辅助信息以及基础设施协同辅助信息的报告。

[0091] 这样，根据报告调停控制程序，如果有碰撞避免辅助信息的输出要求，则不管有无基础设施协同辅助信息的输出要求，都优先将碰撞避免辅助信息报告给驾驶员。因此，在应该报告基础设施协同辅助信息的条件(本发明的第一条件)和应该报告碰撞避免辅助信息的条件(本发明的第二条件)同时成立的情况下，禁止基础设施协同辅助信息的报告，进行碰撞避免辅助信息的报告。

[0092] 例如，报告ECU30在接收到基础设施协同辅助信息的输出要求的状况(本发明的第一条件成立的状况)下之后接收到碰撞避免辅助信息的输出要求的情况(本发明的第二条件成立的情况)下，在接收到碰撞避免辅助信息的输出要求的时刻(S11：是)，使基础设施协同辅助信息的报告停止，并且使碰撞避免辅助信息的报告开始(S12)。

[0093] 另外，由于报告ECU30在接收到碰撞避免辅助信息的输出要求的状况(本发明的第二条件成立的状况)下不确认有无基础设施协同辅助信息的输出要求，所以在之后接收到基础设施协同辅助信息的输出要求的情况(本发明的第一条件成立的情况)下，也按原样继续进行碰撞避免辅助信息的报告，不开始基础设施协同辅助信息的报告(S11→S12)。

[0094] 这里，示出具体的例子来进行说明。例如，考虑在如图3所示本车辆正朝向交叉路口(基础设施协同对应交叉路口)行驶时，在本车辆通过了行驶点P1的时刻t1，基础设施协同辅助信息的报告条件成立的情形。作为该基础设施协同辅助信息，例如可举出红灯漏看注意信息、临时停止漏看注意信息、前方停止车辆存在通知信息、岔道车辆存在通知信息、节能驾驶辅助信息、紧急车辆接近通知信息等。在该情形中，基础设施协同ECU10在时刻t1将基础设施协同辅助信息的输出信息发送至报告ECU30。此时，报告ECU30未接收到碰撞避免辅助信息的输出信息。因此，报告ECU30从时刻t1开始基础设施协同辅助信息的报告。

[0095] 在图3中的、基础设施协同辅助信息的输出要求的图表、以及碰撞避免辅助信息的输出要求的图表中，用工作(ON)表示的范围分别表示要求基础设施协同辅助信息的报告的期间、以及要求碰撞避免辅助信息的报告的期间。这里，对要求基础设施协同辅助信息的报告的期间和发送基础设施协同辅助信息的输出要求(信号)的期间相同的情况进行说明，但也可以在被发送了基础设施协同辅助信息的输出要求(信号)的情况下，将从该发送开始到经过规定时间的期间作为要求基础设施协同辅助信息的报告的期间。同样，这里对要求碰撞避免辅助信息的报告的期间和发送碰撞避免辅助信息的输出要求(信号)的期间相同的情况进行说明，但也可以在发送了碰撞避免辅助信息的输出要求(信号)的情况下，将从该发送开始到经过规定时间的期间作为要求碰撞避免辅助信息的报告的期间。

[0096] 在驾驶员疏于注意前方的情况下，本车辆会紧急接近正等待信号的停止车辆。该情况下，碰撞避免辅助ECU40在通过了行驶点P2的时刻t2，判定为本车辆与停止车辆碰撞的可能性高(TTC≤T1)，将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。因此，从时刻t2开始成为基础设施协同辅助信息的报告和碰撞避免信息的报告被同时要求的状态，但由于报告ECU30优先进行碰撞避免信息的报告，所以停止基础设施协同辅助信息的报告，而开始碰撞避免辅助信息的报告。

[0097] 之后，碰撞避免辅助ECU40在时刻t3停止碰撞避免辅助信息的输出要求的发送。若报告ECU30在时刻t3检测到从碰撞避免辅助ECU40发送的碰撞避免辅助信息的输出要求被停止，则结束碰撞避免辅助信息的报告，并在接收到基础设施协同辅助信息的输出要求的情况下，重新开始基础设施协同辅助信息的报告。另外，如果报告ECU30在时刻t3未接收到基础设施协同辅助信息的输出要求，则不进行基础设施协同辅助信息的报告，之后，从接收到基础设施协同辅助信息的输出要求时开始基础设施协同辅助信息的报告。

[0098] 在上述的例子中，在基础设施协同辅助信息的输出要求之后发送碰撞避免辅助信息的输出要求，但也考虑其相反顺序的情形，即在碰撞避免辅助信息的输出要求之后发送基础设施协同辅助信息的输出要求的情形。例如，在驾驶员疏于注意前方的情况下，有时本车辆紧急接近正在本车辆的前方行驶的先行车辆。该情况下，如图4所示，碰撞避免辅助ECU40在判定为本车辆与先行车辆碰撞的可能性高的时刻t4，将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。

[0099] 在要求了碰撞避免辅助信息的报告的状态下，若基础设施协同辅助信息的报告条件成立，则在该时刻t5，基础设施协同ECU10发送基础设施协同辅助信息的输出要求。作为该基础设施协同辅助信息，例如可举出岔道车辆存在通知信息、或者紧急车辆接近通知信息等。因此，从时刻t5开始成为同时要求了基础设施协同辅助信息的报告和碰撞避免信息的报告的状态，但由于报告ECU30优先进行碰撞避免信息的报告，所以禁止基础设施协同辅助信息的报告，使碰撞避免信息的报告继续进行。由此，不会从时刻t5开始基础设施协同辅助信息的报告。

[0100] 若在时刻t6碰撞避免辅助信息的输出要求被停止，则报告ECU30结束碰撞避免辅助信息的报告。由此，报告ECU30在时刻t6接收到基础设施协同辅助信息的输出要求的情况下，开始基础设施协同辅助信息的报告。另外，如果报告ECU30在时刻t6未接收到基础设施协同辅助信息的输出要求，则不进行基础设施协同辅助信息的报告，之后，从接收到基础设施协同辅助信息的输出要求时开始基础设施协同辅助信息的报告。

[0101] 上述的例子对通过在车辆正行驶的状况下工作的行驶系统应用程序的工作发送了基础设施协同辅助信息的输出要求的情形进行了说明，但在通过在车辆正停止(也包括微低速时)的状况下工作的停止系统应用程序的工作发送了基础设施协同辅助信息的输出要求的情形中也同样。

[0102] 例如，考虑如图5所示，在其他车辆停止为想要在交叉路口处右转的状况中，本车辆的驾驶员疏于确认前方而紧急接近了该其他车辆的情况。该情况下，在本车辆通过了行驶点P7的时刻t7，碰撞避免辅助ECU40判定为本车辆与其他车辆(等待右转车辆)碰撞的可能性高(TTC≤T1)，将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。因此，报告ECU30从时刻t7开始碰撞避免辅助信息的报告。

[0103] 基础设施协同ECU10在本车辆减速而以规定速度以下进入了交叉路口的行驶点P8处检测到正朝向交叉路口行驶的对面车辆的情况下，将作为右转时注意信息的基础设施协同辅助信息的输出要求发送至报告ECU30(时刻t8)。因此，从时刻t8开始成为同时要求基础设施协同辅助信息的报告和碰撞避免信息的报告的状态，但由于报告ECU30优先进行碰撞避免信息的报告，所以禁止基础设施协同辅助信息的报告，使碰撞避免信息的报告继续进行。由此，不会从时刻t8开始基础设施协同辅助信息的报告。

[0104] 若在时刻t9停止了碰撞避免辅助信息的输出要求，则报告ECU30结束碰撞避免辅助信息的报告。由此，报告ECU30在时刻t9接收到基础设施协同辅助信息的输出要求的情况下，开始基础设施协同辅助信息的报告。在该例子中，在检测到正朝向交叉路口行驶的对面车辆的情况下，开始基础设施协同辅助信息(右转时注意信息)的报告。

[0105] 这里，作为与碰撞避免辅助信息同时被输出要求的基础设施协同辅助信息的例子，举出了右转时注意信息，但也存在除此以外的基础设施协同辅助信息被输出要求的情形。例如，可举出在本车辆紧急接近正在本车辆的前方等待信号的其他车辆而被发送了碰撞避免辅助信息的输出要求的情况下，之后发送起步准备信息、或者紧急车辆接近通知信息等基础设施协同辅助信息的输出要求的情形。在这样的情形中也同样只要碰撞避免辅助信息的输出要求不结束，就禁止基础设施协同辅助信息的报告。

[0106] 根据以上说明的本实施方式的驾驶辅助装置，在同时产生了碰撞避免辅助信息的输出要求以及基础设施协同辅助信息的输出要求的状况下，禁止基础设施协同辅助信息的报告，进行碰撞避免辅助信息的报告。因此，驾驶员能够不被基础设施协同辅助信息的报告妨碍而根据碰撞避免辅助信息的报告恰当地进行碰撞避免操作。

[0107] ＜碰撞避免辅助所涉及的变形例＞

[0108] 上述实施方式中的碰撞避免辅助ECU40利用周围传感器41检测车辆前方的障碍物，并基于碰撞预测时间TTC来判断障碍物与本车辆碰撞的可能性。在该变形例中，利用周围传感器41检测车辆周围的障碍物，基于本车辆与障碍物的距离来判断障碍物与本车辆碰撞的可能性。

[0109] 在该变形例中，例如周围传感器41在前保险杠的车宽度方向中央部和左右的角部、以及后保险杠的车宽度方向中央部和左右的角部分别具备间隙声纳。该间隙声纳发出超声波，并基于其反射波来检测从本车辆到障碍物的距离。该间隙声纳的检测距离例如最大是2m～3m左右。碰撞避免辅助ECU40在本车辆的车速成为预先设定的设定车速(低车速)以下的情况下工作。碰撞避免辅助ECU40在由各间隙声纳检测到的距离(以下，称为间隙C)比警报阈值C1长的情况下，将控制模式设定为辅助不要模式，不对驾驶员进行辅助碰撞避免的信息(碰撞避免辅助信息)的提供。

[0110] 另外，碰撞避免辅助ECU40在间隙C成为警报阈值C1以下这一警报条件成立的情况下(C≤C1)，将控制模式设定为警报模式。该警报条件(C≤C1)相当于本发明的第二条件。该警报条件被设定为在本车辆与障碍物碰撞的可能性高时成立。碰撞避免辅助ECU40在警报模式中，将用于促使驾驶员进行碰撞避免操作(制动踏板踩下操作)的信息即碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。该情况下，碰撞避免辅助ECU40也可以发送表示障碍物正接近的场所(间隙声纳的位置)的碰撞避免辅助信息。

[0111] 若报告ECU30接收到碰撞避免辅助信息的输出要求，则由扬声器32鸣响蜂鸣声，并且在显示器31显示警报显示。该警报显示与实施方式同样地只要能够引导驾驶员立即踩下制动踏板即可。该情况下，报告ECU30也可以在显示器31示出障碍物正接近的场所来进行警报。

[0112] 另外，在间隙C成为比警报阈值C1短的自动制动阈值C2以下的情况下，自动制动条件成立，碰撞避免辅助ECU40将控制模式设定为自动制动模式。碰撞避免辅助ECU40在自动制动模式中，将表示预先设定的要求制动力的自动制动指令发送至制动器ECU50。制动器ECU50根据自动制动指令来控制制动器促动器51的工作。其中，碰撞避免辅助ECU40在自动制动模式中也与上述的警报模式同样地将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。

[0113] 例如，当如图6所示，本车辆正朝向交叉路口低速行驶时，在本车辆接近正在相邻的车道行驶的相邻接车辆而间隙C成为警报阈值C1以下的情况下，碰撞避免辅助ECU40将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。在本车辆正在交叉路口周边行驶的情况下，有时如上述那样，基础设施协同ECU10的行驶系统应用程序工作，从基础设施协同ECU10向报告ECU30发送基础设施协同辅助信息(例如，红灯漏看注意信息、临时停止漏看注意信息、前方停止车辆存在通知信息、岔道车辆存在通知信息、节能驾驶辅助信息、紧急车辆接近通知信息等)的输出要求。

[0114] 另外，例如在如图7所示，本车辆接近正在交叉路口处等待信号的停止车辆而停止且与停止车辆的间隙C为警报阈值C1以下的情况、或者本车辆停止的位置与栅栏等建筑物O接近且与建筑物O的间隙C为警报阈值C1以下的情况下等，碰撞避免辅助ECU40也将碰撞避免辅助信息的输出要求发送至报告ECU30。该情况下，有时基础设施协同ECU10的停止系统应用程序工作，从基础设施协同ECU10向报告ECU30发送基础设施协同辅助信息(例如，右转时注意信息、起步准备信息、紧急车辆接近通知信息等)的输出要求。

[0115] 因此，产生碰撞避免辅助信息的输出要求和基础设施协同辅助信息的输出要求被同时发送至报告ECU的状况。

[0116] 在该变形例中，报告ECU30也实施上述的报告调停控制程序(图2)。因此，如果有碰撞避免辅助信息的输出要求，则不管有无基础设施协同辅助信息的输出要求，都优先将碰撞避免辅助信息报告给驾驶员。由此，在同时产生了碰撞避免辅助信息的输出要求以及基础设施协同辅助信息的输出要求的状况下，禁止基础设施协同辅助信息的报告，进行碰撞避免辅助信息的报告。结果，驾驶员能够不被基础设施协同辅助信息的报告妨碍，根据碰撞避免辅助信息的报告来恰当地进行碰撞避免操作。

[0117] 以上，对本实施方式的驾驶辅助装置进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的则能够进行各种变更。

[0118] 例如，在本实施方式中，基础设施协同ECU10接收包括车辆检测信息和信号灯信息双方的基础设施信息(外部发送信息)，并基于该基础设施信息和本车辆信息(本车辆的位置信息、本车辆的运行状态信息)来进行驾驶辅助用的报告，但也可以接收车辆检测信息和信号灯信息的任意一方。该情况下，只要根据该接收到的信息生成能够辅助的基础设施协同辅助信息并报告给驾驶员即可。例如，如果基础设施协同ECU10是接收信号灯信息作为基础设施信息的构成，则能够将红灯漏看注意信息、以及起步准备信息等报告给驾驶员。另外，如果基础设施协同ECU10是接收车辆检测信息作为基础设施信息的构成，则能够将右转时注意信息、前方停止车辆存在通知信息、岔道车辆存在通知信息、以及紧急车辆接近通知信息等报告给驾驶员。

[0119] 附图标记说明

[0120] 10…基础设施协同ECU；11…信息处理部；12…电波媒体无线装置；13…GPS接收机；20…导航装置；30…报告ECU；31…显示器；32…扬声器；40…碰撞避免辅助ECU；41…周围传感器；50…制动器ECU；100a…电波路侧机；100b…光信标路侧机；C1…警报阈值；C2…自动制动阈值；T1…警报阈值；T2…自动制动阈值；TTC…碰撞预测时间。