基于电子地图的历史行车轨迹显示方法和装置

摘要

本申请公开了基于电子地图的历史行车轨迹显示方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取地理信息点序列；从上述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；根据预定数目个连续的地理信息点的候选点确定预定数目个匹配点；确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；响应于上述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点；将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。该实施方式提高了对历史行车轨迹进行确定的高效准确性。

权利要求

1.一种基于电子地图的历史行车轨迹显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地理信息点序列；

从所述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；

组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将所述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，其中，候选点为位于所述电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离；

确定所述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；

响应于所述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于所述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定所述当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取所述当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点，将所选取的候选点作为匹配点；

将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理步骤还包括：

响应于确定所述直线距离不小于所述阈值，则以所述当前地理信息点为中心设定搜索半径，在所述搜索半径范围内查找所述当前地理信息点的候选点；

响应于在所述搜索半径范围内查找到所述当前地理信息点的候选点，则进一步确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；

若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理步骤还包括：

响应于在所述搜索半径范围内未查找到所述当前地理信息点的候选点，或响应于确定所查找到的候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在所述搜索半径不超出搜索半径阈值的情况下，基于预置步长不断增大所述搜索半径直至查找到所述当前地理信息点的至少一个候选点；

确定所述至少一个候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述处理步骤还包括：

响应于确定所述至少一个候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在所述地理信息点序列中从所述当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点；

确定所述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点，若是，则对于所确定的每一个待选取的地理信息点，执行所述处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点，包括：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点只有一个，则直接将该候选点作为匹配点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点，包括：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点为多个，则计算所述多个候选点中的每一个候选点的概率，选取概率最大的候选点作为匹配点。

7.一种基于电子地图的历史行车轨迹显示装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于获取地理信息点序列；

选取单元，配置用于从所述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；

第一处理单元，配置用于组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将所述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，其中，候选点为位于所述电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离；

确定单元，配置用于确定所述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；

第二处理单元，配置用于响应于所述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于所述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定所述当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取所述当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点，将所选取的候选点作为匹配点；

显示单元，配置用于将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还包括：

第一查找子单元，配置用于响应于确定所述直线距离不小于所述阈值，则以所述当前地理信息点为中心设定搜索半径，在所述搜索半径范围内查找所述当前地理信息点的候选点；

第一处理子单元，配置用于响应于在所述搜索半径范围内查找到所述当前地理信息点的候选点，则进一步确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还包括：

第二查找子单元，配置用于响应于在所述搜索半径范围内未查找到所述当前地理信息点的候选点，或响应于确定所查找到的候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在所述搜索半径不超出搜索半径阈值的情况下，基于预置步长不断增大所述搜索半径直至查找到所述当前地理信息点的至少一个候选点；

第二处理子单元，配置用于确定所述至少一个候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还包括：

第三处理子单元，配置用于响应于确定所述至少一个候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在所述地理信息点序列中从所述当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点；

第四处理子单元，配置用于确定所述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点，若是，则对于所确定的每一个待选取的地理信息点，执行所述处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述第一处理子单元或第二处理子单元进一步配置用于：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点只有一个，则直接将该候选点作为匹配点。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一处理子单元或第二处理子单元进一步配置用于：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点为多个，则计算所述多个候选点中的每一个候选点的概率，选取概率最大的候选点作为匹配点。

说明书

基于电子地图的历史行车轨迹显示方法和装置

技术领域

[0001] 本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及基于电子地图的历史行车轨迹显示方法和装置。

背景技术

[0002] 受车载导航仪自身精度和周边环境的影响，其通过全球卫星导航系统直接得到的定位结果往往不在车辆实际所行驶的道路上，需要依靠地图匹配技术实时或者通过后处理的方法将获取的地理信息点(经纬度坐标)归算到路径上，以进行历史行车轨迹的显示。

[0003] 现有的地图匹配技术多采用增量地图匹配方法或全局地图匹配方法。增量地图匹配方法通常是计算最新获取的地理信息点的所有候选点和上一个地理信息点之间的关系来选择获得最大概率的候选点作为匹配点，然后再以这个匹配点与下一个地理信息点的所有候选点之间的关系来进行下一个匹配点的选择，以此往复，最后将所选取的匹配点所形成的路线作为历史行车轨迹。全局地图匹配方法则通常采用组合路径上所有轨迹点的所有候选点，来计算每一种组合的发生概率，进而选择概率最大的候选点组合，将候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，将各匹配点所形成的路线作为历史行车轨迹。

[0004] 然而，现有的用于确定历史行车轨迹的方法通常只采用一种地图匹配技术(例如增量地图匹配方法或全局地图匹配方法)，从而存在着匹配效率低或历史行车轨迹准确度低的问题。

发明内容

[0005] 本申请的目的在于提出一种改进的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

[0006] 第一方面，本申请提供了一种基于电子地图的历史行车轨迹显示方法，该方法包括：获取地理信息点序列；从上述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将上述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，其中，候选点为位于上述电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离；确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；响应于上述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定上述当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取上述当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点；将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显
示。

[0007] 在一些实施例中，上述处理步骤还包括：响应于确定上述直线距离不小于上述阈值，则以上述当前地理信息点为中心设定搜索半径，在上述搜索半径范围内查找上述当前地理信息点的候选点；响应于在上述搜索半径范围内查找到上述当前地理信息点的候选点，则进一步确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0008] 在一些实施例中，上述处理步骤还包括：响应于在上述搜索半径范围内未查找到上述当前地理信息点的候选点，或响应于确定所查找到的候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在上述搜索半径不超出搜索半径阈值的情况下，基于预置步长不断增大上述搜索半径直至查找到上述当前地理信息点的至少一个候选点；确定上述至少一个候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0009] 在一些实施例中，上述处理步骤还包括：响应于确定上述至少一个候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在上述地理信息点序列中从上述当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点；确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点，若是，则对于所确定的每一个待选取的地理信息点，执行上述处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点。

[0010] 在一些实施例中，上述从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点，包括：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点只有一个，则直接将该候选点作为匹配点。

[0011] 在一些实施例中，上述从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点，包括：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点为多个，则计算上述多个候选点中的每一个候选点的概率，选取概率最大的候选点作为匹配点。

[0012] 第二方面，本申请提供了一种基于电子地图的历史行车轨迹显示装置，该装置包括：获取单元，配置用于获取地理信息点序列；选取单元，配置用于从上述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；第一处理单元，配置用于组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将上述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，其中，候选点为位于上述电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离；确定单元，配置用于确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；第二处理单元，配置用于响应于上述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定上述当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取上述当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点；显示单元，配置用于将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。

[0013] 在一些实施例中，上述第二处理单元还包括：第一查找子单元，配置用于响应于确定上述直线距离不小于上述阈值，则以上述当前地理信息点为中心设定搜索半径，在上述搜索半径范围内查找上述当前地理信息点的候选点；第一处理子单元，配置用于响应于在上述搜索半径范围内查找到上述当前地理信息点的候选点，则进一步确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0014] 在一些实施例中，上述第二处理单元还包括：第二查找子单元，配置用于响应于在上述搜索半径范围内未查找到上述当前地理信息点的候选点，或响应于确定所查找到的候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在上述搜索半径不超出搜索半径阈值的情况下，基于预置步长不断增大上述搜索半径直至查找到上述当前地理信息点的至少一个候选点；第二处理子单元，配置用于确定上述至少一个候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0015] 在一些实施例中，上述第二处理单元还包括：第三处理子单元，配置用于响应于确定上述至少一个候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在上述地理信息点序列中从上述当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点；第四处理子单元，配置用于确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点，若是，则对于所确定的每一个待选取的地理信息点，执行上述处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点。

[0016] 在一些实施例中，上述第一处理子单元或第二处理子单元进一步配置用于：

[0017] 如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点只有一个，则直接将该候选点作为匹配点。

[0018] 在一些实施例中，上述第一处理子单元或第二处理子单元进一步配置用于：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点为多个，则计算上述多个候选点中的每一个候选点的概率，选取概率最大的候选点作为匹配点。

[0019] 本申请提供的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法和装置，通过从所获取的地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点，以从所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点中确定预定数目个匹配点；而后对于地理信息点序列中的每一个待选取的地理信息点，通过采用上述处理步骤来确定与该待选取的地理信息点对应的匹配点；之后将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示，从而有效利用了根据预定数目个连续的地理信息点的候选点确定匹配点，以及对上述处理步骤的采用，提高了对历史行车轨迹进行确定的高效准确性。

附图说明

[0020] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0021] 图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

[0022] 图2是根据本申请的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法的一个实施例的流程图；

[0023] 图3是根据本申请的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法的一个应用场景的示意图；

[0024] 图4是与图2所示的实施例中的处理步骤对应的流程图；

[0025] 图5是根据本申请的基于电子地图的历史行车轨迹显示装置的一个实施例的结构示意图；

[0026] 图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

[0027] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

[0028] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0029] 图1示出了可以应用本申请的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法或基于电子地图的历史行车轨迹显示装置的实施例的示例性系统架构100。

[0030] 如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

[0031] 用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如地图工具、历史行车轨迹查询应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具等。

[0032] 终端设备101、102、103可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑膝上型便携计算机和台式计算机等等。

[0033] 服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的查询服务器。查询服务器可以对接收到的历史行车轨迹查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如历史行车轨迹)向终端设备进行展示。

[0034] 需要说明的是，本申请实施例所提供的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法一般由服务器105执行，相应地，基于电子地图的历史行车轨迹显示装置一般设置于服务器105中。

[0035] 应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

[0036] 继续参考图2，示出了根据本申请的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法的一个实施例的流程200。该基于电子地图的历史行车轨迹显示方法，包括以下步骤：

[0037] 步骤201，获取地理信息点序列。

[0038] 在本实施例中，基于电子地图的历史行车轨迹显示方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器105)可以接收用户终端(例如图1所示的终端设备101、102、103)发送的用于查询历史行车轨迹的查询指令，之后可以根据上述查询指令包含的时间范围来获取地理信息点序列。这里，地理信息点可以为全球导航卫星系统在车辆行驶过程中所采集的经纬度坐标；地理信息点序列中的各地理信息点按照采集时间先后顺序排序。可选地，上述车辆可以为无人驾驶车辆或者现有的需要驾驶员驾驶的车辆，上述车辆上可以设置有全球导航卫星系统。

[0039] 可选地，上述电子设备可以从本地数据库或与上述电子设备远程通信连接的数据库获取地理信息点序列。

[0040] 步骤202，从地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点。

[0041] 在本实施例中，上述电子设备可以从上述地理信息点序列中的排序最靠前的地理信息点开始选取预定数目个(例如5个)连续的地理信息点。其中，预定数目可以是人为设置的，可根据实际需求进行调整。

[0042] 步骤203，组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将上述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点。

[0043] 在本实施例中，上述电子设备可以采用业界成熟的全局地图匹配方法(例如基于隐马尔可夫模型的方法)组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率，选取概率最大的候选点组合，并将上述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点。其中，候选点为位于电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离。作为示例，预定数目个连续的地理信息点为“A”、“B”，“A”的候选点为“C”和“D”，“B”的候选点为“E”和“F”，则可以产生4种候选点组合，分别为“C”和“E”、“C”和“F”、“D”和“E”以及“D”和“F”；上述电子设备可以在上述各候选点组合分别形成的路线中确定与地理信息点“A”和“B”所形成的路线最接近的路线，例如确定最接近的路线为候选点“C”和“E”所形成的路线，则上述电子设备可以将候选点“C”和“E”作为匹配点。

[0044] 这里，电子地图(Electronic map)，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图可用于显示车辆的历史行车轨迹。

[0045] 隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model，HMM)是统计模型，它用来描述一个含有隐含未知参数的马尔可夫过程。隐马尔可夫模型是马尔可夫链的一种，它的状态不能直接观察到，但能通过观测向量序列观察到，每个观测向量都是通过某些概率密度分布表现为各种状态，每一个观测向量是由一个具有相应概率密度分布的状态序列产生。所以，隐马尔可夫模型是一个双重随机过程----具有一定状态数的隐马尔可夫链和显示随机函数集。

[0046] 需要说明的是，上述全局地图匹配方法是目前广泛研究和应用的公知技术，在此不在赘述。

[0047] 步骤204，确定地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点。

[0048] 在本实施例中，待选取的地理信息点可以为地理信息点序列中的排序位于上述预置数目个连续的地理信息点之后的地理信息点。如果地理信息点序列中有待选取的地理信息点，则上述电子设备可以执行步骤205。

[0049] 步骤205，对于待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点。

[0050] 在本实施例中，上述电子设备可以采用增量地图匹配方法来确定与上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点对应的匹配点。具体地，上述电子设备可以执行以下处理步骤来确定与上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点。这里，上述阈值可以根据全球导航卫星系统的采样间隔时间进行设置，例如采样间隔时间为10秒，则可以设置上述阈值为5米。

[0051] 步骤206，将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。

[0052] 在本实施例中，上述电子设备可以在上述电子地图中将所确定的匹配点绘制成路线，并作为历史行车轨迹展示给用户终端。

[0053] 继续参见图3，图3是根据本实施例的基于电子地图的历史行车轨迹显示方法的应用场景的一个示意图。图3中实心圆点表示地理信息点，空心圆点表示候选点。在图3的应用场景中，用户可以通过终端设备向查询服务器发送历史行车轨迹查询指令；之后，查询服务1 2 3
器可以后台获取地理信息点序列，其中，地理信息点序列可以包括地理信息点P 、P 、P 和P4，P1有位于道路2上的候选点A，P2有位于道路2上的候选点B以及位于道路1上的候选点C，P3有位于道路2上的候选点D和位于道路2上的候选点E，P4有位于道路3上的候选点G和位于道路2上的候选点F；然后，上述查询服务器可以在地理信息点序列中选取排序最靠前的3个
1 2 3
连续的地理信息点P 、P 和P；然后，上述查询服务器可以将候选点A、B和C以及D和E进行组合，进而可以选取出概率最大的候选点组合A、C和E，并将候选点A、C和E作为匹配点；接着，对于地理信息点P4，上述电子设备可以确定P4与P3之间的直线距离(例如直线距离为3米)是否小于阈值(例如阈值为5米)，响应于上述直线距离小于上述阈值，则上述电子设备可以将P4的位于与候选点E相同道路上的候选点F作为匹配点；最后，上述电子设备可以将匹配点A、C、E和F绘制成路线(如标号301所示)作为历史轨迹进行显示。

[0054] 本实施例的上述实施例提供的方法通过混合采用全局地图匹配方法和增量地图匹配方法，提高了对历史行车轨迹进行确定的高效准确性。

[0055] 进一步参考图4，其示出了与图2所示的实施例中的处理步骤对应的流程400。该流程400，包括以下步骤：

[0056] 步骤401，对于每一个待选取的地理信息点，将该地理信息点作为当前地理信息点，确定当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值。

[0057] 在本实施例中，上述阈值可以根据全球导航卫星系统的采样间隔时间进行设置，例如采样间隔时间为10秒，则可以将上述阈值设置为5米。如果上述直线距离小于上述阈值，则上述电子设备可以执行步骤402；如果上述直线距离不小于上述阈值，则上述电子设备可以执行步骤403。

[0058] 步骤402，选取当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点。

[0059] 在本实施例中，响应于当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离小于阈值，则上述电子设备可以选取当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点。

[0060] 步骤403，以当前地理信息点为中心设定搜索半径，在搜索半径范围内查找上述当前地理信息点的候选点。

[0061] 在本实施例中，响应于当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离不小于阈值，则上述电子设备可以以当前地理信息点为中心设定搜索半径(例如搜索半径为50米)，上述电子设备可以在搜索半径范围内查找当前地理信息点的候选点。如果上述电子设备在搜索半径范围内查找到当前地理信息点的候选点，则上述电子设备可以执行步骤404；如果上述电子设备在搜索半径范围内未查找到当前地理信息点的候选点，则上述电子设备可以执行步骤405。

[0062] 步骤404，确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点。

[0063] 在本实施例中，响应于上述电子设备在搜索半径范围内查找到当前地理信息点的候选点，则上述电子设备可以确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点。如果所查找到的候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则上述电子设备可以执行步骤405。如果所查找到的候选点中存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则上述电子设备可以执行步骤407。需要指出的是，最短路径可以为两个点在一定交通规则的情况下能够得到的最短沿道路路线；预置合理值可以是人为设置的，可以根据实际需求进行设定。作为示例，如果车辆行驶速度最高不超过35米每秒，全球导航卫星系统的采样间隔时间是10秒，则预置合理值可设定为35×10，即350米针对10秒采样间隔。

[0064] 步骤405，在搜索半径不超出搜索半径阈值的情况下，基于预置步长不断增大搜索半径直至查找到当前地理信息点的至少一个候选点。

[0065] 在本实施例中，响应于上述电子设备在所设定的搜索半径范围内未查找到当前地理信息点的候选点，或在所设定的搜索半径范围内查找到当前地理信息点的候选点并且所查找到的候选点中没有与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在搜索半径不超出搜索半径阈值(例如200米)的情况下，上述电子设备可以基于预置步长(例如50米)不断增大搜索半径直至查找到当前地理信息点的至少一个候选点。之后，上述电子设备可以执行步骤406。这里，上述搜索半径阈值和预置步长可以是人为设置的，可以根据实际需求进行调整。

[0066] 步骤406，确定上述至少一个候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点。

[0067] 在本实施例中，上述电子设备可以将上述至少一个候选点中的每一个候选点与上一个匹配点之间的最短路径与预置合理值进行比较，如果上述至少一个候选点中存在与上一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则上述电子设备可以执行步骤407；如果上述至少一个候选点中不存在与上一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则上述电子设备可以执行步骤408。

[0068] 步骤407，从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0069] 在本实施例中，如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点只有一个，则上述电子设备可以直接将该候选点作为匹配点；如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点为多个，则上述电子设备可以计算上述多个候选点中的每一个候选点的概率，选取概率最大的候选点作为匹配点。这里，候选点的概率主要包括测量概率和转移概率。测量概率度量的是地理信息点距离候选点的距离，即认为候选点距离地理信息点距离越小，越有可能为匹配点。地理信息点与候选点的距离与概率之间符合高斯分布(Gaussian distribution)。转移概率度量的是从上一个匹配点到当前候选点的通行可能性，即认为车辆在通行时，总是倾向于使用两点之间最短的符合交通行驶规则路径，其概率值通过比较最短直线距离与最短路径之间的关系进行衡量，两者之间越接近，其对应的转移概率越高。

[0070] 步骤408，在地理信息点序列中从当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点。

[0071] 在本实施例中，响应于上述电子设备确定上述至少一个候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则上述电子设备可以在地理信息点序列中从当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点；之后，上述电子设备可以确定地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点，若是，上述电子设备可以转到步骤401；若否，上述电子设备可以结束判断流程。

[0072] 从图4中可以看出，本实施例突出了对与每一个待选取的地理信息点对应的匹配点进行确定的步骤。由此，本实施例描述的方案可以确定更准确的匹配点，进而可以进一步提高对历史行车轨迹进行确定的高效准确性。

[0073] 进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种基于电子地图的历史行车轨迹显示装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

[0074] 如图5所示，本实施例的基于电子地图的历史行车轨迹显示装置500包括：获取单元501、选取单元502、第一处理单元503、确定单元504、第二处理单元505和显示单元506。其中，获取单元501配置用于获取地理信息点序列；选取单元502配置用于从上述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；第一处理单元503配置用于组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将上述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，其中，候选点为位于上述电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离；确定单元504配置用于确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；第二处理单元505配置用于响应于上述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定上述当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取上述当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点；而显示单元506配置用于将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。

[0075] 基于电子地图的历史行车轨迹显示装置500中：获取单元501、选取单元502、第一处理单元503、确定单元504、第二处理单元505和显示单元506可参看图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204、步骤205和步骤206的实现方式的相关描述，在此不再赘述。

[0076] 在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二处理单元505还包括：第一查找子单元(图中未示出)，配置用于响应于确定上述直线距离不小于上述阈值，则以上述当前地理信息点为中心设定搜索半径，在上述搜索半径范围内查找上述当前地理信息点的候选点；第一处理子单元(图中未示出)，配置用于响应于在上述搜索半径范围内查找到上述当前地理信息点的候选点，则进一步确定所查找到的候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0077] 在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二处理单元505还包括：第二查找子单元(图中未示出)，配置用于响应于在上述搜索半径范围内未查找到上述当前地理信息点的候选点，或响应于确定所查找到的候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在上述搜索半径不超出搜索半径阈值的情况下，基于预置步长不断增大上述搜索半径直至查找到上述当前地理信息点的至少一个候选点；第二处理子单元(图中未示出)，配置用于确定上述至少一个候选点中是否存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点；若是，则从所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点中选取一个候选点作为匹配点。

[0078] 在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二处理单元505还包括：第三处理子单元(图中未示出)，配置用于响应于确定上述至少一个候选点中不存在与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点，则在上述地理信息点序列中从上述当前地理信息点开始重新选取预定数目个连续的地理信息点，以根据重新选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点来确定预定数目个匹配点；第四处理子单元(图中未示出)，配置用于确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点，若是，则对于所确定的每一个待选取的地理信息点，执行上述处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点。

[0079] 在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一处理子单元或第二处理子单元进一步配置用于：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点只有一个，则直接将该候选点作为匹配点。

[0080] 在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一处理子单元或第二处理子单元进一步配置用于：如果所确定的与前一个匹配点之间的最短路径不超过预置合理值的候选点为多个，则计算上述多个候选点中的每一个候选点的概率，选取概率最大的候选点作为匹配点。

[0081] 下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。

[0082] 如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

[0083] 以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

[0084] 特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

[0085] 附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0086] 描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、选取单元、第一处理单元、确定单元、第二处理单元和显示单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取地理信息点序列的单元”。

[0087] 作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：获取地理信息点序列；从上述地理信息点序列中选取预定数目个连续的地理信息点；组合所选取的预定数目个连续的地理信息点的候选点，计算每一种组合的概率以选取概率最大的候选点组合，并将上述候选点组合中的每一个候选点作为匹配点，其中，候选点为位于上述电子地图中的道路上的点，并且地理信息点与其候选点之间的直线距离是地理信息点距离其候选点所在道路的最短距离；确定上述地理信息点序列中是否还有待选取的地理信息点；响应于上述地理信息点序列中还有待选取的地理信息点，则对于上述待选取的地理信息点中的每一个地理信息点，执行以下处理步骤来确定与该地理信息点对应的匹配点：将该地理信息点作为当前地理信息点，确定上述当前地理信息点与前一个地理信息点之间的直线距离是否小于阈值；若是，则选取上述当前地理信息点的位于与前一个匹配点相同的道路上的候选点作为匹配点；将所确定的匹配点绘制成路线作为历史行车轨迹进行显示。

[0088] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。