一种基于轨迹球和多编码器的起重机摆角计算方法

摘要

本发明公开了一种基于轨迹球和多编码器的起重机摆角计算方法，通过利用多个编码器同时测量在钢丝绳的带动下而进行转动的轨迹球的转动角度，分别得到轨迹球在x轴线上的转动角度和在y轴线上的转动角度，并据此计算出钢丝绳的摆动幅度、频率和方向等各种摆角数据，从而能够利用这些摆角数据对钢丝绳进行反向控制达到防摆的目的，从而提高起重机搬运货物的工作效率，有效降低货物出现损害的情况以及消除人员受伤害的风险隐患。