一种道路建设用土壤平整机器人

摘要

本发明涉及道路建设用设备领域，具体的说是一种道路建设用土壤平整机器人，包括机体、原动机、驾驶舱、储能舱、平整单元、控制单元和调整单元，所述的原动机通过螺栓与机体相连接；所述的驾驶舱与机体相连接；所述的储能舱位于驾驶舱左侧；所述的平整单元位于机体左侧；所述的控制单元安装在平整单元上；所述的调整单元与机体相连接。本发明将平整单元设置在车体一侧，可使本发明可对平整区域的土壤产生最低的设备重力影响，能够适应于新建道路、翻修道路、扩建道路等多种条件下道路土壤平整的工作环境，且通过压实探测装置的设置能够在工作过程中针对不同的环境要求，调整土壤密度，在实现土壤平整的同时，也能够保证土壤的使用性能。

权利要求

1.一种道路建设用土壤平整机器人，其特征在于：包括机体(1)、原动机(2)、驾驶舱(3)、储能舱(4)、平整单元(5)、控制单元(6)和调整单元(7)，所述的原动机(2)通过螺栓与机体(1)相连接，且原动机(2)位于机体(1)右后方；所述的驾驶舱(3)与机体(1)相连接，且驾驶舱(3)位于机体(1)右前方；所述的储能舱(4)位于驾驶舱(3)左侧，且储能舱(4)与机体(1)相连接，所述的平整单元(5)位于机体(1)左侧，且平整单元(5)安装在机体(1)上；所述的控制单元(6)安装在平整单元(5)上；所述的调整单元(7)与机体(1)相连接，且调整单元(7)位于储能舱(4)后方；所述的平整单元(5)包括两个压实探测装置(51)、收集装置(52)、填补装置(53)和安装基体(54)，所述的安装基体(54)与机体(1)左侧相连接；所述的两个压实探测装置(51)分别安装在安装基体(54)的前后两侧；所述的收集装置(52)与安装基体(54)相连接，且收集装置(52)位于两个压实探测装置(51)之间；所述的填补装置(53)安装在安装基体(54)左侧，且填补装置(53)位于收集装置(52)下方；所述的收集装置(52)包括机架(5201)、一号液压杆(5202)、破碎转轴(5203)、调节架(5204)、收集板(5205)、二号液压杆(5206)、螺旋支架(5207)、螺旋壳(5208)、螺旋传动轴(5209)、一号电机(5210)、传送带(5211)、收集电机(5212)、传送电机(5213)、挡板(5214)、上传送转轴(5215)和下传送转轴(5216)，所述的机架(5201)与安装基体(54)相连接；所述的调节架(5204)通过转动副与机架(5201)相连接；所述的一号液压杆(5202)一端与机架(5201)相连接，其另一端与调节架(5204)相连接；所述的破碎转轴(5203)与调节架(5204)相连接，且破碎转轴(5203)上设有破碎齿；所述的收集板(5205)通过旋转副与机架(5201)相连接，且收集板(5205)两侧设有导向板，导向板上设有液压杆支座；所述的二号液压杆(5206)一端与收集板(5205)上的液压杆支座相连接，其另一端与调节架(5204)相连接；所述的螺旋支架(5207)与安装基体(54)相连接，且螺旋支架(5207)位于安装基体(54)上方，螺旋支架(5207)上设有三根收集支撑条，且三根收集支撑条交点处设有收集安装座；所述的螺旋壳(5208)与螺旋支架(5207)相固连，螺旋壳(5208)顶部设有集料斗；所述的螺旋传动轴(5209)一端通过联轴器与收集电机(5212)相连接，其另一端与螺旋支架(5207)上的安装座相连接，且收集电机(5212)安装在螺旋壳(5208)上；所述的一号电机(5210)安装在调节架(5204)上，且一号电机(5210)主轴通过联轴器与破碎转轴(5203)相连接；所述的上传送轴(5215)与机架(5201)相连接，且上传送轴(5215)位于机架(5201)上方；所述的下传送轴(5216)与机架(5201)相连接，且下传送轴(5216)位于机架(5201)下方；所述的传送电机(5213)安装在机架(5201)上，且传送电机(5213)主轴通过联轴器与上传送轴(5215)相连接；所述的传送带(5211)与上传送轴(5215)和下传送轴(5216)相连接，且传送带(5211)上设有挡板(5214)。

2.根据权利要求1所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其特征在于：所述的填补装置(53)包括获取电机(531)、获取壳(532)、获取传送轴(533)、填补壳体(534)、填补固定架(535)、填补电机(536)、填补转轴(537)和突出体(538)，所述的获取电机(531)安装在获取壳(532)上；所述的获取壳(532)安装在安装基体(54)相连接，且获取壳(532)下方设有开口槽；所述的获取传送轴(533)一部分位于获取壳(532)内部，其另一部分位于获取壳(532)外部，获取传送轴(533)上设有螺旋体，获取壳(532)右侧设有三根填补支撑条，且三根填补支撑条交点处设有填补安装座，获取传送轴(533)中部与填补安装座相连接，其左端通过联轴器与获取电机(531)主轴相连接；所述的填补壳体(534)与安装基体(54)相连接，且填补壳体(534)与安装基体(54)之间通过填补固定架(535)进行定位；所述的填补电机(536)安装在填补壳体(534)左侧；所述的填补转轴(537)安装在填补壳体(534)上方，且填补转轴(537)通过联轴器与填补电机(536)主轴相连接；所述的突出体(538)与填补转轴(537)相连接，突出体(538)与填补转轴(537)的连接方式为切向连接。

3.根据权利要求1所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其特征在于：所述的压实探测装置(51)包括上压实支座(511)、压实气缸(512)、下压实支座(513)、压实支架(514)、清洁体(515)、压实体(516)、清洁支架(517)、清洁电机(518)和压实导柱(519)，所述的上压实支座(511)和下压实支座(513)与安装基体(54)相连接；所述的压实气缸(512)与上压实支座(511)和下压实支座(513)相连接；所述的压实支架(514)安装在压实气缸(512)下方，且压实支架(514)与下压实支座(513)之间通过压实导柱(519)相连接，压实支架(514)相对于压实导柱(519)可发生上下位移；所述的压实体(516)与压实支架(514)相连接，且压实体(516)相对于压实支架(514)可进行旋转运动；所述的清洁支架(517)与压实支架(514)相连接，且清洁支架(517)位于压实支架(514)后方；所述的清洁体(515)安装在清洁支架(517)上；所述的清洁电机(518)与位于清洁支架(514)左侧，且清洁电机(518)主轴通过联轴器与清洁体(515)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其特征在于：所述的储能舱(4)包括安装舱(41)、发电机(42)和电池组(43)、气压泵(44)和液压泵(45)，所述的安装舱(41)与机体(1)相连接；所述的发电机(42)安装在安装舱(41)内部，且发电机(42)可通过原动机(2)进行发电；所述的电池组(43)安装在安装舱(41)内部，且电池组(43)位于发电机(42)后方；所述的气压泵(44)与安装舱(41)相连接，且气压泵(44)位于发电机(42)左侧；所述的液压泵(45)与安装舱(41)相连接，且液压泵(45)位于气压泵(44)后方。

5.根据权利要求1或2所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其特征在于：所述的调整单元(7)包括存土箱(71)、两根调整导轨(72)、两根调整气缸(73)和两块调整推板(74)，所述的存土箱(71)安装在机体(1)上，且存土箱(71)用于与平整单元(5)相连接；所述的两根调整导轨(72)位于存土箱(71)内部，且两根调整导轨(72)分别安装在存土箱(71)的左右两侧；所述的两块调整推板(74)与调整导轨(72)相连接，且两块调整推板(74)相对于获取传送轴(533)轴线对称；所述的两根调整气缸(73)一端分别与两块调整推板(74)相连接，其另一端与存土箱(71)相连接。

6.根据权利要求3所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其特征在于：所述的清洁体(515)为刚性材质，且清洁体(515)与压实体(516)之间距离L满足2cm≦L≦3cm。

说明书

一种道路建设用土壤平整机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及道路建设用设备领域，具体的说是一种道路建设用土壤平整机器人。

背景技术

[0002] 随着社会经济的发展，人们对交通环境的要求越来越高，而在交通环境影响因素中道路建设质量则一直发挥着至关重要的作用，而在未来高速发展的经济形势中，道路的建设也将面临更高的要求，在现有道路建设中，经常面临两种形势的建设，一种是开拓新建道路，另一种是翻修改建道路，无论哪种形势的道路建设，都需要涉及对道路下方土壤的调整，在土壤调整过程中，一般以路脊为主，当路脊土壤含量较多时，通常需要将土壤移动至路脊两侧，若路脊含量少时，一般会将路脊两侧的土壤已送至路脊处，进行微调，从而保证路脊的平坦，便于实现道路建设工程的完成。而当道路建设完成后，路脊两侧一般都会出现高低不平的土壤环境，影响道路建设的美观程度，同时对于后期道路两侧的绿化也会产生影响。

[0003] 针对上述问题，现有技术中一般采用铲车对道路进行平整，但铲车在工作过程中可能会对修建完成的道路表面造成损伤，且铲车在工作过程中，对土壤含量低的地段无法实现土壤的补给，因此，铲车在完成道路平整的过程中具有一定的局限性，同时，铲车的适用一般是在新建道路的施工前，在对道路翻修或者改建的地段则是十分不便的，而在道路平整的专业工具方面，申请号为ZL201210502520.3的一项中国专利公开了一种道路平整车，其重点针对道路新建土壤进行平整，而针对扩建或者翻修的道路两侧土壤进行平整时一般具有很大的局限性，同时，在一些特殊的工作环境下，其车体重量不能够进行全部覆盖，例如：道路两侧的绿化区，一般不宜使用重型设备进行碾压，防止土壤板结，不利于植物的生长。

[0004] 鉴于此，我们可以看出，现有技术中尚未出现一种能够适应不同道路建设过程中对土壤平整的设备，而在人们的生活中，却急需一种能够适应不同道路建设过程中对土壤平整的设备，即一种道路建设用土壤平整机器人，其具体有益效果如下：

[0005] 1.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其能够适应于新建道路、翻修道路、扩建道路等多种条件下道路土壤平整的工作环境，适用性较强。

[0006] 2.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其自身具有土壤的收集装置和填补装置，能够针对不同的使用地段，自动补给与调整土壤的含量，可极大的提高本发明的适用性。

[0007] 3.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其设有压实探测装置能够在工作过程中针对不同的环境要求，调整土壤密度，在实现土壤平整的同时，也能够保证土壤的使用性能。

[0008] 4.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，本发明将平整单元设置在车体一侧，可对平整区域的土壤产生最低的设备重力影响，从而使本设备的适用性增加，且结构巧妙，自动化程度较高。

发明内容

[0009] 为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种道路建设用土壤平整机器人，其将平整单元设置在车体一侧，可使本发明可对平整区域的土壤产生最低的设备重力影响，能够适应于新建道路、翻修道路、扩建道路等多种条件下道路土壤平整的工作环境，且本发明自身具有土壤的收集装置和填补装置，能够针对不同的使用地段，自动补给与调整土壤的含量，可极大的提高本发明的适用性。同时，通过压实探测装置的设置能够在工作过程中针对不同的环境要求，调整土壤密度，在实现土壤平整的同时，也能够保证土壤的使用性能。

[0010] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种道路建设用土壤平整机器人，包括机体、原动机、驾驶舱、储能舱、平整单元、控制单元和调整单元，所述的原动机通过螺栓与机体相连接，且原动机位于机体右后方，原动机用于驱动机体前进，同时可为本发明中发电机提供动力，进行发电；所述的驾驶舱与机体相连接，且驾驶舱位于机体右前方，驾驶舱用于为驾驶员提供驾驶场所；所述的储能舱位于驾驶舱左侧，且储能舱与机体相连接，储能舱主要用于发电和存储电能，同时为本发明中的原动件提供能量；所述的平整单元位于机体左侧，且平整单元安装在机体上，平整单元主要用于对土壤进行平整；所述的控制单元安装在平整单元上，控制单元主要用于控制整个原动件的运动形式；所述的调整单元与机体相连接，且调整单元位于储能舱后方，调整单元用于配合平整单元完成对土壤的平整功能。

[0011] 所述的平整单元包括两个压实探测装置、收集装置、填补装置和安装基体，所述的安装基体与机体左侧相连接，通过安装基体的设计，可避免本单元上的构件直接与机体相连接，便于设备改装及后期的维护；所述的两个压实探测装置分别安装在安装基体的前后两侧，压实探测装置能够根据土壤的使用要求对土壤密度进行调整，并根据压实气缸内部气压大小，将探测信息反馈至控制单元，便于控制单元对收集装置和填补装置的工作状态进行调整；所述的收集装置与安装基体相连接，且收集装置位于两个压实探测装置之间，收集装置用于对土壤含量较多的地段进行土壤收集，收集完成的土壤储存在存土箱中；所述的填补装置安装在安装基体左侧，且填补装置位于收集装置下方，填补装置用于对土壤含量较少的地段进行土壤填补，填补装置可用收集装置收集的土壤对道路进行填补。

[0012] 所述的收集装置包括机架、一号液压杆、破碎转轴、调节架、收集板、二号液压杆、螺旋支架、螺旋壳、螺旋传动轴、一号电机、传送带、收集电机、传送电机、挡板、上传送转轴和下传送转轴，所述的机架与安装基体相连接；所述的调节架通过转动副与机架相连接，调节架能够绕机架发生转动；所述的一号液压杆一端与机架相连接，其另一端与调节架相连接，一号液压杆能够调节调节架的转动；所述的破碎转轴与调节架相连接，且破碎转轴上设有破碎齿，破碎转轴可对突出的土壤进行破碎，便于收集板对土壤进行收集；所述的收集板通过旋转副与机架相连接，且收集板两侧设有导向板，导向板用于限制土壤在收集板上的运动形式，防止让土壤由收集板两侧脱落，且导向板上设有液压杆支座；所述的二号液压杆一端与收集板上的液压杆支座相连接，其另一端与调节架相连接，二号液压杆能够调整收集板的转动，从而根据工作环境调整土壤层相对于路面的高度，收集板在向前推进的过程中，由于挤压作用土壤会沿收集板向上滑动，进而落入传送带上；所述的螺旋支架与安装基体相连接，且螺旋支架位于安装基体上方，螺旋支架上设有三根收集支撑条，且三根收集支撑条交点处设有收集安装座，此处采用收集支撑条的设计便于实现螺旋传动轴对土壤的传动作用；所述的螺旋壳与螺旋支架相固连，螺旋壳顶部设有集料斗，集料斗的设计便于接受传送带传送下来的土壤；所述的螺旋传动轴一端通过联轴器与收集电机相连接，其另一端与螺旋支架上的安装座相连接，且收集电机安装在螺旋壳上，收集电机可带动螺旋传动轴转动，从而将传送带上传送的土壤通过螺旋支架传送至存土箱；所述的一号电机安装在调节架上，且一号电机主轴通过联轴器与破碎转轴相连接；所述的上传送轴与机架相连接，且上传送轴位于机架上方；所述的下传送轴与机架相连接，且下传送轴位于机架下方；所述的传送电机安装在机架上，且传送电机主轴通过联轴器与上传送轴相连接；所述的传送带与上传送轴和下传送轴相连接，且传送带上设有挡板，挡板便于实现土壤在传送带上的定位，工作时，首先根据工作环境对土壤层的相对高度要求调整一号液压杆和二号液压杆的伸缩长度，从而使破碎转轴和收集板符合使用环境要求，后进而本装置在机体的作用下向前推进，通过压实探测单元前方土壤的含量进行判断，一般情况下，土壤含量多，压实气缸内部气压大于设定值，土壤含量少时，压实气缸内部气压小于设定值，在土壤含量少时本装置不工作，填补装置工作，当土壤含量多时，一号电机率先转动，带动破碎转轴进行转动，对土壤进行破碎，后收集板在向前推进的过程中，由于挤压作用土壤会沿收集板向上滑动，进而落入传送带上，与此同时，传送电机开始转动，进而通过上传送轴下传送轴带动传送带转动，在挡板的作用下，土壤沿传送带上升，落入螺旋壳顶部设有集料斗内，紧接着，收集电机可带动螺旋传动轴转动，从而将传送带上传送的土壤通过螺旋支架传送至存土箱，从而完成收集工作。

[0013] 所述的填补装置包括获取电机、获取壳、获取传送轴、填补壳体、填补固定架、填补电机、填补转轴和突出体，所述的获取电机安装在获取壳上；所述的获取壳安装在安装基体相连接，且获取壳下方设有开口槽；所述的获取传送轴一部分位于获取壳内部，其另一部分位于获取壳外部，获取传送轴上设有螺旋体，获取壳右侧设有三根填补支撑条，且三根填补支撑条交点处设有填补安装座，获取传送轴中部与填补安装座相连接，其左端通过联轴器与获取电机主轴相连接；所述的填补壳体与安装基体相连接，且填补壳体与安装基体之间通过填补固定架进行定位；所述的填补电机安装在填补壳体左侧；所述的填补转轴安装在填补壳体上方，且填补转轴通过联轴器与填补电机主轴相连接；所述的突出体与填补转轴相连接，突出体与填补转轴的连接方式为切向连接，此种设计方式可在传动过程中实现将土壤向下传送；工作时，获取传送轴能够在获取电机的作用下进行转动，将调整单元中的土壤传送至获取壳内部，后土壤通过获取壳上的开口槽向下滑落，进而通过填补壳体落入土壤含量少的地段，若遇到土壤粘性较大的情况时，土壤可在获取传送轴上的螺旋体的作用下被挤出开口槽，落入填补壳体中，后填补电机发生转动，带动填补转轴转动，进而实现突出体的转动，土壤可在突出体的左右下被送入土壤含量少的地段，进而完成全部的土壤填补工作。

[0014] 作为本发明的一种优选方案，所述的压实探测装置包括上压实支座、压实气缸、下压实支座、压实支架、清洁体、压实体、清洁支架、清洁电机和压实导柱，所述的上压实支座和下压实支座与安装基体相连接；所述的压实气缸与上压实支座和下压实支座相连接；所述的压实支架安装在压实气缸下方，且压实支架与下压实支座之间通过压实导柱相连接，压实支架相对于压实导柱可发生上下位移，压实导柱用于对压实支架水平方向上的转动自由度进行限制；所述的压实体与压实支架相连接，且压实体相对于压实支架可进行旋转运动，压实体可在压实气缸的作用下对土壤进行碾压，且土壤的压实密度有压实气缸内的气压大小所决定，且压实气缸内的气压大小可由控制单元控制；所述的清洁支架与压实支架相连接，且清洁支架位于压实支架后方；所述的清洁体安装在清洁支架上；所述的清洁电机与位于清洁支架左侧，且清洁电机主轴通过联轴器与清洁体相连接，当压实体处于潮湿土壤的工作环境中时，土壤可能会发生粘附压实体的现象，当潮湿土壤粘附厚度小于清洁体与压实体之间距离L时，粘附土壤对压实体的工作基本上不会造成影响，当潮湿土壤粘附厚度大于清洁体与压实体之间距离L时，粘附土壤将会碰触清洁体，清洁电机将会产生微弱电流信号传送至控制单元，此时，在控制单元将控制清洁电机转动，进而带动清洁体对压实体进行清洁，当清洁完成后，清洁电机的转动阻力会减小，转速会提高，此时控制单元通过检测电机转速便可控制清洁电机停止转动。

[0015] 作为本发明的一种优选方案，所述的储能舱包括安装舱、发电机和电池组、气压泵和液压泵，所述的安装舱与机体相连接；所述的发电机安装在安装舱内部，且发电机可通过原动机进行发电；所述的电池组安装在安装舱内部，且电池组位于发电机后方，电池组可在控制单元的作用下为气压泵和液压泵供应电能；所述的气压泵与安装舱相连接，且气压泵位于发电机左侧，气压泵用于为本发明中气动原动件提供动能；所述的液压泵与安装舱相连接，且液压泵位于气压泵后方，液压泵用于位本发明中液压原动件提供动能；储能舱主要用于发电和存储电能，同时为本发明中的原动件提供能量。

[0016] 作为本发明的一种优选方案，所述的调整单元包括存土箱、两根调整导轨、两根调整气缸和两块调整推板，所述的存土箱安装在机体上，所述的存土箱安装在机体上，且存土箱用于与平整单元相连接，存土箱用于储存土壤，所述的两根调整导轨位于存土箱内部，且两根调整导轨分别安装在存土箱的左右两侧；所述的两块调整推板与调整导轨相连接，且两块调整推板相对于获取传送轴轴线对称；所述的两根调整气缸一端分别与两块调整推板相连接，其另一端与存土箱相连接，两块调整推板能够在两根调整气缸的作用下沿两根调整导轨发生相向运动或展开运动，进而调整存土箱内部的土壤位置，便于填补装置对土壤进行取用。

[0017] 作为本发明的一种优选方案，所述的清洁体为刚性材质，刚性材料可避免吸附土壤，有力于保证良好的工作环境，不致于造成灰尘飞扬，且清洁体与压实体之间距离L满足2cm≦L3≦cm，当遇到潮湿土壤时，压实体上可能会粘附潮湿土壤，此时，清洁体能够针对压实体进行清理，若清洁体与压实体之间距离L大于3cm，此时，粘附土壤对压实的工作将会产生的很大的影响，不利于作业，若L小于2cm时，则在对粘附土壤进行清理时，清洁体所遇阻力较大，不利于清洁体寿命的保护。

[0018] 本发明的有益效果是：

[0019] 1.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其能够适应于新建道路、翻修道路、扩建道路等多种条件下道路平整的工作环境，适用性较强。

[0020] 2.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其自身具有土壤的收集装置和填补装置，能够针对不同的使用地段，自动补给与调整土壤的含量，可极大的提高本发明的适用性。

[0021] 3.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，其设有压实探测装置能够在工作过程中针对不同的环境要求，调整土壤密度，在实现土壤平整的同时，也能够保证土壤的使用性能。

[0022] 4.本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，本发明将平整单元设置在车体一侧，可对平整区域的土壤产生最低的设备重力影响，从而使本设备的适用性增加，且结构巧妙，自动化程度较高。

附图说明

[0023] 下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

[0024] 图1是本发明的立体结构示意图；

[0025] 图2是本发明的平整单元的立体结构示意图；

[0026] 图3是本发明的收集装置的立体结构示意图A；

[0027] 图4是本发明的收集装置的立体结构示意图B

[0028] 图5是本发明的填补装置的立体结构示意图；

[0029] 图6是本发明的填补装置的局部剖视图；

[0030] 图7是本发明的收集装置和填补装置连接的全剖示意图；

[0031] 图8是本发明的压实探测装置的立体结构示意图；

[0032] 图中：机体1、原动机2、驾驶舱3、储能舱4、平整单元5、控制单元6、调整单元7、安装舱41、发电机42和电池组43、气压泵44、液压泵45、压实探测装置51、收集装置52、填补装置53、安装基体54、上压实支座511、压实气缸512、下压实支座513、压实支架514、清洁体515、压实体516、清洁支架517、清洁电机518、压实导柱519、机架5201、一号液压杆5202、破碎转轴5203、调节架5204、收集板5205、二号液压杆5206、螺旋支架5207、螺旋壳5208、螺旋传动轴5209、一号电机5210、传送带5211、收集电机5212、传送电机5213、挡板5214、上传送转轴
5215、下传送转轴5216、获取电机531、获取壳532、获取传送轴533、填补壳体534、填补固定架535、填补电机536、填补转轴537、突出体538、存土箱71、两根调整导轨72、两根调整气缸
73、两块调整推板74。

具体实施方式

[0033] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

[0034] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，包括机体1、原动机2、驾驶舱3、储能舱4、平整单元5、控制单元6和调整单元7，所述的原动机2通过螺栓与机体1相连接，且原动机2位于机体1右后方，原动机2用于驱动机体1前进，同时可为本发明中发电机42提供动力，进行发电；所述的驾驶舱3与机体1相连接，且驾驶舱3位于机体1右前方，驾驶舱3用于为驾驶员提供驾驶场所；所述的储能舱4位于驾驶舱3左侧，且储能舱4与机体1相连接，储能舱4主要用于发电和存储电能，同时为本发明中的原动件提供能量；所述的平整单元5位于机体1左侧，且平整单元5安装在机体1上，平整单元5主要用于对土壤进行平整；所述的控制单元6安装在平整单元5上，控制单元6主要用于控制整个原动件的运动形式；所述的调整单元7与机体1相连接，且调整单元7位于储能舱4后方，调整单元7用于配合平整5单元完成对土壤的平整功能。

[0035] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的平整单元5包括两个压实探测装置51、收集装置52、填补装置53和安装基体54，所述的安装基体54与机体1左侧相连接，通过安装基体的设计，可避免本单元上的构件直接与机体1相连接，便于设备装拆、改装及后期的维护；所述的两个压实探测装置51分别安装在安装基体54的前后两侧，压实探测装置51能够根据土壤的使用要求对土壤密度进行调整，并根据压实气缸内部气压大小，将探测信息反馈至控制单元6，便于控制单元6对收集装置52和填补装置53的工作状态进行调整；所述的收集装置52与安装基体54相连接，且收集装置52位于两个压实探测装置51之间，收集装置52用于对土壤含量较多的地段进行土壤收集，收集完成的土壤储存在存土箱71中；所述的填补装置53安装在安装基体54左侧，且填补装置53位于收集装置52下方，填补装置53用于对土壤含量较少的地段进行土壤填补，填补装置53可用收集装置52收集的土壤对道路进行填补。

[0036] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的收集装置52包括机架5201、一号液压杆5202、破碎转轴5203、调节架5204、收集板5205、二号液压杆5206、螺旋支架5207、螺旋壳5208、螺旋传动轴5209、一号电机5210、传送带5211、收集电机
5212、传送电机5213、挡板5214、上传送转轴5215和下传送转轴5216，所述的机架5201与安装基体54相连接；所述的调节架5204通过转动副与机架5201相连接，调节架5204能够绕机架5201发生转动；所述的一号液压杆5202一端与机架5201相连接，其另一端与调节架5204相连接，一号液压杆5202能够调节调节架5204的转动；所述的破碎转轴5203与调节架5204相连接，且破碎转轴5203上设有破碎齿，破碎转轴5203可对突出的土壤进行破碎，便于收集板5205对土壤进行收集；所述的收集板5205通过旋转副与机架5201相连接，且收集板5205两侧设有导向板，导向板用于限制土壤在收集板上的运动形式，防止让土壤由收集板两侧脱落，且导向板上设有液压杆支座；所述的二号液压杆5206一端与收集板5205上的液压杆支座相连接，其另一端与调节架5204相连接，二号液压杆5206能够调整收集板5205的转动，从而根据工作环境调整土壤层相对于路面的高度，收集板5205在向前推进的过程中，由于挤压作用土壤会沿收集板5205向上滑动，进而落入传送带5211上；所述的螺旋支架5207与安装基体54相连接，且螺旋支架5207位于安装基体54上方，螺旋支架5207上设有三根收集支撑条，且三根收集支撑条交点处设有收集安装座，此处采用收集支撑条的设计便于实现螺旋传动轴5209对土壤的传动作用；所述的螺旋壳5208与螺旋支架5207相固连，螺旋壳
5208顶部设有集料斗，集料斗的设计便于接受传送带5211传送下来的土壤；所述的螺旋传动轴5209一端通过联轴器与收集电机5212相连接，其另一端与螺旋支架5207上的安装座相连接，且收集电机5212安装在螺旋壳5208上，收集电机5212可带动螺旋传动轴5209转动，从而将传送带5211上传送的土壤通过螺旋支架5207传送至存土箱71；所述的一号电机5210安装在调节架5204上，且一号电机5210主轴通过联轴器与破碎转轴5203相连接；所述的上传送轴5215与机架5201相连接，且上传送轴5215位于机架5201上方；所述的下传送轴5216与机架5201相连接，且下传送轴5216位于机架5201下方；所述的传送电机5213安装在机架
5201上，且传送电机5213主轴通过联轴器与上传送轴5215相连接；所述的传送带5211与上传送轴5215和下传送轴5216相连接，且传送带5211上设有挡板5214，挡板5214便于实现土壤在传送带上的定位，工作时，首先根据工作环境对土壤层的相对高度要求调整一号液压杆5202和二号液压杆5206的伸缩长度，从而使破碎转轴5203和收集板5205符合使用环境要求，后进而本装置在机体1的作用下向前推进，通过压实探测单元51前方土壤的含量进行判断，一般情况下，土壤含量多，压实气缸512内部气压大于设定值，土壤含量少时，压实气缸
512内部气压小于设定值，在土壤含量少时本装置不工作，填补装置53工作，当土壤含量多时，一号电机5210率先转动，带动破碎转轴5203进行转动，对土壤进行破碎，后收集板5205在向前推进的过程中，由于挤压作用土壤会沿收集板5205向上滑动，进而落入传送带5211上，与此同时，传送电机5213开始转动，进而通过上传送轴5215下传送轴5216带动传送带
5211转动，在挡板5214的作用下，土壤沿传送带上升，落入螺旋壳5208顶部设有集料斗内，紧接着，收集电机5212可带动螺旋传动轴5209转动，从而将传送带5211上传送的土壤通过螺旋支架5207传送至存土箱71，从而完成收集工作。

[0037] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的填补装置53包括获取电机531、获取壳532、获取传送轴533、填补壳体534、填补固定架535、填补电机536、填补转轴537和突出体538，所述的获取电机531安装在获取壳532上；所述的获取壳532安装在安装基体54相连接，且获取壳532下方设有开口槽；所述的获取传送轴533一部分位于获取壳532内部，其另一部分位于获取壳532外部，获取传送轴533上设有螺旋体，获取壳532右侧设有三根填补支撑条，且三根填补支撑条交点处设有填补安装座，获取传送轴
533中部与填补安装座相连接，其左端通过联轴器与获取电机531主轴相连接；所述的填补壳体534与安装基体54相连接，且填补壳体534与安装基体54之间通过填补固定架535进行定位；所述的填补电机536安装在填补壳体534左侧；所述的填补转轴537安装在填补壳体
534上方，且填补转轴537通过联轴器与填补电机536主轴相连接；所述的突出体538与填补转轴537相连接，突出体538与填补转轴537的连接方式为切向连接，具体如图7所示，此种设计方式可在传动过程中实现将土壤向下传送；工作时，获取传送轴533能够在获取电机531的作用下进行转动，将调整单元中的土壤传送至获取壳532内部，后土壤通过获取壳532上的开口槽向下滑落，进而通过填补壳体落入土壤含量少的地段，若遇到土壤粘性较大的情况时，土壤可在获取传送轴533上的螺旋体的作用下被挤出开口槽，落入填补壳体534中，后填补电机536发生转动，带动填补转轴537转动，进而实现突出体538的转动，土壤可在突出体538的左右下被送入土壤含量少的地段，进而完成全部的土壤填补工作。

[0038] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的压实探测装置51包括上压实支座511、压实气缸512、下压实支座513、压实支架514、清洁体515、压实体516、清洁支架517、清洁电机518和压实导柱519，所述的上压实支座511和下压实支座513与安装基体54相连接；所述的压实气缸512与上压实支座511和下压实支座513相连接；
所述的压实支架514安装在压实气缸512下方，且压实支架514与下压实支座513之间通过压实导柱519相连接，压实支架514相对于压实导柱519可发生上下位移，压实导柱519用于对压实支架514水平方向上的转动自由度进行限制；所述的压实体516与压实支架514相连接，且压实体516相对于压实支架514可进行旋转运动，压实体516可在压实气缸512的作用下对土壤进行碾压，且土壤的压实密度有压实气缸512内的气压大小所决定，且压实气缸512内的气压大小可由控制单元6控制；所述的清洁支架517与压实支架514相连接，且清洁支架
517位于压实支架514后方；所述的清洁体515安装在清洁支架517上；所述的清洁电机518与位于清洁支架514左侧，且清洁电机518主轴通过联轴器与清洁体515相连接，当压实体516处于潮湿土壤的工作环境中时，土壤可能会发生粘附压实体516的现象，当潮湿土壤粘附厚度小于清洁体515与压实体516之间距离L时，粘附土壤对压实体516的工作基本上不会造成影响，当潮湿土壤粘附厚度大于清洁体515与压实体516之间距离L时，粘附土壤将会碰触清洁体515，清洁电机518将会产生微弱电流信号传送至控制单元6，此时，在控制单元6将控制清洁电机518转动，进而带动清洁体515对压实体516进行清洁，当清洁完成后，清洁电机518的转动阻力会减小，转速会提高，此时控制单元6通过检测清洁电机518转速便可控制清洁电机518停止转动。

[0039] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的储能舱4包括安装舱41、发电机42和电池组43、气压泵44和液压泵45，所述的安装舱41与机体1相连接；所述的发电机42安装在安装舱41内部，且发电机42可通过原动机2进行发电；所述的电池组43安装在安装舱41内部，且电池组43位于发电机42后方，电池组43可在控制单元6的作用下为气压泵44和液压泵45供应电能；所述的气压泵44与安装舱41相连接，且气压泵44位于发电机42左侧，气压泵44用于为本发明中气动原动件提供动能；所述的液压泵45与安装舱41相连接，且液压泵45位于气压泵44后方，液压泵45用于位本发明中液压原动件提供动能；储能舱4主要用于发电和存储电能，同时为本发明中的原动件提供能量。

[0040] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的调整单元7包括存土箱71、两根调整导轨72、两根调整气缸73和两块调整推板74，所述的存土箱71安装在机体1上，所述的存土箱71安装在机体上，且存土箱71用于与平整单元5相连接，存土箱71用于储存土壤，所述的两根调整导轨72位于存土箱71内部，且两根调整导轨72分别安装在存土箱71的左右两侧；所述的两块调整推板74与调整导轨72相连接，且两块调整推板74相对于获取传送轴533轴线对称；所述的两根调整气缸73一端分别与两块调整推板74相连接，其另一端与存土箱71相连接，两块调整推板74能够在两根调整气缸73的作用下沿两根调整导轨72发生相向运动或展开运动，进而调整存土箱71内部的土壤位置，便于填补装置53对土壤进行取用。

[0041] 如图1至图8所示，本发明所述的一种道路建设用土壤平整机器人，所述的清洁体515为刚性材质，刚性材料可避免吸附土壤，有力于保证良好的工作环境，不致于造成灰尘飞扬，且清洁体515与压实体516之间距离L满足2cm≦L≦3cm，当遇到潮湿土壤时，压实体
516上可能会粘附潮湿土壤，此时，清洁体515能够针对压实体516进行清理，若清洁体515与压实体516之间距离L大于3cm，此时，粘附土壤对压实516的工作将会产生的很大的影响，不利于作业，若L小于2cm时，则在对粘附土壤进行清理时，清洁体所遇阻力较大，不利于清洁体寿命的保护。

[0042] 工作时，首先对本设备上各个构建进行检查,后根据工作环境设定相应的参数,例如：根据要求土壤层的高度，对压实探测装置51中压实气缸512的气压进行设定，后根据工作环境对土壤层的相对高度要求调整一号液压杆5202和二号液压杆5206的伸缩长度，从而使破碎转轴5203和收集板5205符合使用环境要求，接着本发明机体1开始进行前进，在前进过程中，安装在前侧的压实探测装置51率先工作，压实体516在摩擦力的作用下转动，同时对土壤进行压实，在前进过程中，随着土壤环境的不同，压实体516会遇到高低各不相同的环境，当土壤环境高于要求高度时，压实气缸512的内部气压会增加，此时，控制单元6控制收集装置52工作，一号电机5210率先转动，带动破碎转轴5203进行转动，对土壤进行破碎，后收集板5205在向前推进的过程中，由于挤压作用土壤会沿收集板5205向上滑动，进而落入传送带5211上，与此同时，传送电机5213开始转动，进而通过上传送轴5215下传送轴5216带动传送带5211转动，在挡板5214的作用下，土壤沿传送带上升，落入螺旋壳5208顶部设有集料斗内，紧接着，收集电机5212可带动螺旋传动轴5209转动，从而将传送带5211上传送的土壤通过螺旋支架5207传送至存土箱71，从而多余土壤进行回收；当土壤回收量较多时，两根调整气缸73开始收缩，扩增存储土壤体积；若土壤环境低于要求高度时，收集装置52停止工作，填补装置53开始工作，首先，获取传送轴533能够在获取电机531的作用下进行转动，将调整单元中的土壤传送至获取壳532内部，后土壤通过获取壳532上的开口槽向下滑落，进而通过填补壳体落入土壤含量少的地段，若遇到土壤粘性较大的情况时，土壤可在获取传送轴533上的螺旋体的作用下被挤出开口槽，落入填补壳体534中，后填补电机536发生转动，带动填补转轴537转动，进而实现突出体538的转动，土壤可在突出体538的左右下被送入土壤含量少的地段，进而完成全部的土壤填补工作；当调整单元7中的含土量较少时，两根调整气缸73开始伸展将土壤堆积，便于填补装置53取用；当压实体516处于潮湿土壤的工作环境中时，土壤可能会发生粘附压实体516的现象，当潮湿土壤粘附厚度小于清洁体515与压实体516之间距离L时，粘附土壤对压实体516的工作基本上不会造成影响，当潮湿土壤粘附厚度大于清洁体515与压实体516之间距离L时，粘附土壤将会碰触清洁体515，清洁电机518将会产生微弱电流信号传送至控制单元6，此时，在控制单元6将控制清洁电机518转动，进而带动清洁体515对压实体516进行清洁，当清洁完成后，清洁电机518的转动阻力会减小，转速会提高，此时控制单元6通过检测清洁电机518转速便可控制清洁电机518停止转动。

[0043] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。