本发明公开了一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，目的是提供一种结构简单，夹持力可调，且可避免强外力损伤的末端执行装置。本发明由气缸、套筒、控制杆、控制盘、苗针、扭簧支架、滚轮、延长杆、扭簧组成。气缸驱动控制盘实现滚轮在苗针上滚动，同时扭簧支撑苗针，控制盘的上下运动驱动苗针开合，实现滚轮扭簧方式夹苗。
1.一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，由气缸(1)、套筒(2)、控制杆(3)、控制盘(4)、苗针(5)，扭簧支架(6)、滚轮(7)、延长杆(8)，扭簧(9)组成；其特征在于：气缸(1)安装在套筒(2)上部，套筒(2)下端两侧与苗针(5)上端通过销轴连接，气缸(1)推杆与套筒(2)中的延长杆(8)固定，延长杆(8)与控制杆(3)连接，控制杆(3)与控制盘(4) 的中心固定，滚轮(7)通过控制盘(4)底部的滚轮支架安装在控制盘(4)上，扭簧支架(6)安装在控制盘(4)底部，扭簧(9)套在扭簧支架(6)上，扭簧(9)一端与控制盘(4)侧架固定，另一端与苗针(5)接触，苗针(5)穿过控制盘(4)，位于控制盘(4)内的滚轮(7)和扭簧(9)之间，气缸(1)驱动控制盘(4)实现滚轮(7)在苗针(5)上滚动，同时扭簧(9)支撑苗针(5)，控制盘(4)的上下运动驱动苗针(5)开合，实现滚轮(7)、 扭簧(9)式夹苗。
2.根据权利1要求所述的一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，其特征在于：采用一种滚轮(7)、扭簧(9)方式实现夹苗控制，气缸(1)带动控制盘(4)内滚轮(7)在苗针(5)上滚动，同时扭簧(9)支撑苗针(5)保持一定角度，在受外力冲击下，苗针(5)横向受力由扭簧(9)吸收，在外力消失后角度恢复。
3.根据权利1要求所述的一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，其特征在于：滚轮(7)与控制盘(4)销轴连接，扭簧支架(6)通过控制盘(4)底部安装孔固定，扭簧(9)套在扭簧支架(6)上，苗针(5)穿过控制盘(4)预留孔，位于滚轮(7)和扭簧(9)之间，调整扭簧(9)安装角度使苗针(5)一侧紧贴滚轮(7)，另一侧紧贴扭簧(9)一端，调整好安装角度后固定。
4.根据权利1要求所述的一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，其特征在于：采用一种滚轮(7)、扭簧(9)方式实现夹苗控制，气缸(1)带动控制盘(4)内滚轮(7)在苗针(5)上滚动，同时扭簧(9)支撑苗针(5)保持一定角度，改变扭簧(9)规格可改变在同夹持角度下的夹持力，改变控制盘(4)垂直位置可改变夹持角度。
一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器
技术领域
[0001] 本发明为一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，目的是提供一种结构简单，夹持力可调，且可避免强外力损伤的末端执行装置，属于农业机械领域。
背景技术
[0002] 末端执行器作为移栽机重要部件对取苗成功率以及取苗效率存在决定性影响，以往设计的末端执行器多为刚性结构，动力传递以连杆为主，在实际考察中发现旱地钵苗移栽机，受穴盘穴孔规格限制，末端执行器容易与其他部件发生干涉，同时要求末端执行器尺寸一般较小，对大部分取苗机构无保护装置在外力作用冲击下易损伤。针对这一情况本发明采用滚轮扭簧结构完成夹持动作，外力冲击下，苗针横向受力由弹簧吸收，在外力消失后角度恢复，避免了末端执行器受到损伤。
发明内容
[0003] 本发明公开了一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，目的是提供一种结构简单，夹持力可调，且可避免强外力损伤的末端执行装置。本发明由气缸、套筒、控制杆、控制盘、苗针、扭簧支架、滚轮、延长杆、扭簧组成。气缸驱动控制盘实现滚轮在苗针上滚动，同时扭簧支撑苗针，控制盘的上下运动驱动苗针开合，实现滚轮扭簧方式夹苗。
[0004] 鉴于上述情况，为了实现以上功能，本发明公开了一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，目的是提供一种结构简单，夹持力可调，且可避免强外力损伤的末端执行装置；本发明由气缸、套筒、控制杆、控制盘、苗针、扭簧支架、滚轮、延长杆，扭簧组成；其特征在于：气缸安装在套筒上部，套筒下端两侧与苗针上端通过销轴连接，气缸推杆与套筒中的延长杆固定，延长杆与控制杆连接，控制杆与控制盘的中心固定，滚轮通过控制盘底部的滚轮支架安装在控制盘上，扭簧支架安装在控制盘底部，扭簧套在扭簧支架上，扭簧一端与控制盘侧架固定，另一端与苗针接触，苗针穿过控制盘，位于控制盘内的滚轮和扭簧之间。气缸驱动控制盘实现滚轮在苗针上滚动，同时扭簧9支撑苗针，控制盘的上下运动驱动苗针开合，实现滚轮扭簧方式夹苗。
[0005] 本发明采用一种滚轮扭簧方式实现夹苗控制，气缸带动控制盘内滚轮在苗针上滚动，同时扭簧支撑苗针保持一定角度，在受外力冲击下，苗针横向受力由弹簧吸收，在外力消失后角度恢复，避免了末端执行器受到损伤。
[0006] 滚轮与控制盘销轴连接，扭簧支撑架通过控制盘底部安装孔固定，扭簧套在扭簧支撑架上，苗针穿过控制盘预留孔，位于滚轮和扭力弹簧之间，调整扭簧安装角度使苗针一侧紧贴滚轮，另一侧紧贴扭簧一端，调整好安装角度后固定。
[0007] 本发明采用一种滚轮扭簧方式实现夹苗控制，气缸带动控制盘内滚轮在苗针上滚动，同时扭簧支撑苗针保持一定角度，改变扭簧规格可改变在同夹持角度下的夹持力，改变控制盘垂直位置可改变夹持角度。
附图说明
[0008] 图1是本发明结构示意图。
[0009] 图2是结构轴测图。
[0010] 图3是部分结构示意图。
[0011] 图4是部分结构轴测图。
[0012] 图5是部分结构上视图。
[0013] 图中所示：1气缸、2套筒、3控制杆、4控制盘、5苗针、6扭簧支架、7滚轮、8延长杆、9扭簧。
具体实施方式
[0014] 实施例：
[0015] 本发明公开了一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，本发明公开了一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器，目的是提供一种结构简单，夹持力可调，且可避免强外力损伤的末端执行装置。本发明由气缸1、套筒2、控制杆3、控制盘4、苗针5，扭簧支架6、滚轮7、延长杆8组成；其特征在于：气缸1安装在套筒2上部，套筒2下端与苗针5上端销轴连接，气缸1推杆与套筒2中的延长杆8固定，延长杆8与控制杆3连接，控制杆3通过控制盘4中心孔与控制盘4固定，滚轮7通过控制盘4底部的滚轮7支撑架安装在控制盘4上，扭簧支架6通过控制盘4底部安装孔固定，扭簧套在扭簧支撑架上，扭簧一端与控制盘4侧架固定，另一端与苗针5相切，苗针5穿过控制盘4预留孔，位于滚轮7和扭力弹簧之间，与两者相切。气缸1驱动控制盘4实现滚轮7在苗针5上滚动，同时扭簧9支撑苗针5，控制盘4的上下运动驱动苗针5开合，实现滚轮7扭簧
9方式夹苗；具体工作方式如下：准备状态下，苗针5夹持角由苗盘穴孔倾角确定，初始夹持角可以调节气缸1推杆控制；夹苗动作：气缸1推杆带动延长杆上提，推动控制盘上提，控制盘上滚轮作用于苗针使苗针角度变化实现夹取；放苗动作：气缸1推杆带动延长杆8下移，推动控制盘4下移，控制盘4上扭簧作用于苗针使苗针张开实现放苗；放苗动作取苗针8张开度较大，已经超过准备状态下的取苗初始角度，完成放苗后需要气缸1推杆上提回复至准备状态。
[0016] 上述实施例仅为本发明较佳的实例而已，并非是对本发明实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，例如对滚轮的改动，替换为滚珠，对苗针个数的改动，改动控制盘对应四针末端执行器等。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，凡在本发明专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。
