天轨式护理用悬吊轨道控制系统

摘要

本发明公开了一种天轨式护理用悬吊轨道控制系统，其可以实现自动换轨。它的轨道单元包括x轨道、至少两个y轨道，变轨装置包括支架、可滑动的滑块，滑块上设有与所述y轨道一一对应的供吊机通过的移动轨，所述滑块具有与所述y轨道一一对应的位置，所述悬吊轨道控制系统还包括：主控制器，用于根据用户的换向请求生成控制信号；变轨电机，用于接收控制信号并根据控制信号正向或反向转动以驱动滑块移动；以及对轨检测开关，用于感应到设于滑块上的触点后发出表示x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通的对轨信号，每个所述y轨道分别对应一个对轨检测开关；所述主控制器还用于接收对轨信号并根据对轨信号向所述变轨电机发出停机信号。

权利要求

1.一种天轨式护理用悬吊轨道控制系统，包括至少一个轨道单元，其特征在于，所述轨道单元包括用于固定连接在天花板上的供吊机通过的x轨道、至少两个y轨道，各所述y轨道分别沿不同的方向延伸，所述轨道单元还包括变轨装置，所述变轨装置包括用于固定连接在天花板上的支架、可滑动地设于所述支架上的滑块，所述滑块上设有与所述y轨道一一对应的供吊机通过的移动轨，各所述移动轨分别具有与所述x轨道相接的第一端以及与对应的y轨道相接的第二端，所述滑块具有与所述y轨道一一对应的位置，当所述滑块在第一位置时，所述x轨道和其中一个y轨道通过一个移动轨接通，当所述滑块在另一位置时，所述x轨道和另一个y轨道通过另一个移动轨接通；

所述悬吊轨道控制系统还包括：主控制器，用于根据用户的换向请求生成控制信号；

所述变轨装置还包括：

变轨电机，用于接收所述控制信号并根据所述控制信号正向或反向转动以驱动所述滑块移动；以及对轨检测开关，用于感应到设于所述滑块上的触点后发出表示x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通的对轨信号，每个所述y轨道分别对应一个所述对轨检测开关，所述对轨检测开关分别设在所述支架或对应的y轨道上；

所述主控制器还用于接收所述对轨信号并根据所述对轨信号向所述变轨电机发出停机信号。

2.根据权利要求1所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述悬吊轨道控制系统还包括：手控器，用于供用户输入换向指令；

吊机控制器，用于接收用户的所述换向指令并根据所述换向指令生成换向请求，然后将所述换向请求发送至所述主控制器。

3.根据权利要求2所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述轨道单元还包括：入轨感应开关，设于所述x轨道上用于在感应到吊机后发出入轨请求信号；

所述主控制器还用于接收所述入轨请求信号并在接收到所述入轨请求信号后向所述吊机控制器发出应答信号，所述吊机控制器用于在接收到所述应答信号发出用于提醒用户输入换向指令的提醒信号。

4.根据权利要求3所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述悬吊轨道控制系统还包括：语音模块，用于接收所述提醒信号并根据所述提醒信号发出第一语音信号；

和/或，所述吊机控制器还用于在接收到用户的换向请求后向所述语音模块发出反馈信号，所述语音模块还用于在接收到所述反馈信号后发出表示换向指令被接收的第二语音信号；

和/或，所述主控制器还用于将所述对轨信号发送至所述吊机控制器，所述吊机控制器还用于在接收到所述对轨信号后向所述语音模块发出行走信号，所述语音模块还用于在接收到所述行走信号后发出用于提示用户随吊机行走的第三语音信号。

5.根据权利要求4所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述手控器、吊机控制器以及所述语音模块设在所述吊机上。

6.根据权利要求1所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述轨道单元还包括：限行头，活动地设于所述x轨道上用于仅在x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通后允许所述吊机进入所述变轨装置。

7.根据权利要求6所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于在接收到用户的换向请求后发出停止信号并仅在接收到所述对轨信号后发出通行信号；所述轨道单元还包括：限行头电机，用于接收所述停止信号和所述通行信号，并在接收到所述停止信号后驱动所述限行头伸出x轨道以阻止吊机进入变轨装置，在接收到所述通行信号后驱动所述限行头退至x轨道内以允许吊机通行。

8.根据权利要求1所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述对轨检测开关为光电开关，所述变轨装置包括设于所述滑块上的定位条，所述定位条上贯通开设有一个可供光线通过的定位槽，所述定位槽形成所述的触点。

9.根据权利要求1所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，所述轨道单元包括三个y轨道，所述滑块具有三个分别与所述y轨道一一对应的位置，当所述滑块在第一位置时，所述x轨道和第一个y轨道通过第一个移动轨接通，当所述滑块在第二位置时，所述x轨道和第二个y轨道通过第二个移动轨接通，当所述滑块在第三位置时，所述x轨道和第三个y轨道通过第三个移动轨接通。

10.根据权利要求1或9所述的悬吊轨道控制系统，其特征在于，该悬吊轨道控制系统包括多个所述轨道单元以及用于控制多个所述轨道单元的所述主控制器。

说明书

天轨式护理用悬吊轨道控制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及医学护理用的悬吊系统，特别涉及一种天轨式护理用悬吊轨道控制系统。

背景技术

[0002] 在对某些病人或体弱的人进行护理或康复训练时，需要借助悬吊系统进行减重并对患者进行支撑。如中国专利CN106176146A公开的一种天轨悬吊步行减重支持设备，其主机上设有用于支持患者的悬吊架，利用主机将患者身体部分悬吊，使患者步行时下肢的负重减少。然后通过安装于楼顶或房顶天花板的特制轨道，将移送目标沿轨道运行至目标位置，如自卧室或病房移送至洗手间内。目前普遍采用单轨或双轨，只能供一个吊机使用。而对于多人使用，需要设置多个吊机，由于每个患者的移动路径不同，会出现相向移动而导致无法通行；此外，对于不在同一直线上的多个目标位置，为了使多个目标位置都能被轨道连接，则轨道为封闭的环形或折线形，虽然相邻的两个目标位置之间的移动路径可以设置为最短，但不相邻的两个目标位置之间的移动路径并非为两者的最短距离，尤其是折线形的轨道会使得轨道两端的两个目标位置之间的移动路径非常长。

发明内容

[0003] 针对上述问题，本发明的目的是提供一种天轨式护理用悬吊轨道控制系统，其可以自动的选择性接通不同延伸方向的轨道以实现自动变轨。

[0004] 为达到上述目的，本发明采用的一种技术方案为：

[0005] 一种天轨式护理用悬吊轨道控制系统，包括至少一个轨道单元，所述轨道单元包括用于固定连接在天花板上的供吊机通过的x轨道、至少两个y轨道，各所述y轨道分别沿不同的方向延伸，所述轨道单元还包括变轨装置，所述变轨装置包括用于固定连接在天花板上的支架、可滑动地设于所述支架上的滑块，所述滑块上设有与所述y轨道一一对应的供吊机通过的移动轨，各所述移动轨分别具有与所述x轨道相接的第一端以及与对应的y轨道相接的第二端，所述滑块具有与所述y轨道一一对应的位置，当所述滑块在第一位置时，所述x轨道和其中一个y轨道通过一个移动轨接通，当所述滑块在另一位置时，所述x轨道和另一个y轨道通过另一个移动轨接通；

[0006] 所述悬吊轨道控制系统还包括：主控制器，用于根据用户的换向请求生成控制信号；

[0007] 所述变轨装置还包括：

[0008] 变轨电机，用于接收所述控制信号并根据所述控制信号正向或反向转动以驱动所述滑块移动；以及

[0009] 对轨检测开关，用于感应到设于所述滑块上的触点后发出表示x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通的对轨信号，每个所述y轨道分别对应一个所述对轨检测开关，所述对轨检测开关分别设在所述支架或对应的y轨道上；

[0010] 所述主控制器还用于接收所述对轨信号并根据所述对轨信号向所述变轨电机发出停机信号。

[0011] 优选地，所述悬吊轨道控制系统还包括：

[0012] 手控器，用于供用户输入换向指令；

[0013] 吊机控制器，用于接收用户的所述换向指令并根据所述换向指令生成换向请求，然后将所述换向请求发送至所述主控制器。

[0014] 更优选地，所述轨道单元还包括：

[0015] 入轨感应开关，设于所述x轨道上用于在感应到吊机后发出入轨请求信号；

[0016] 所述主控制器还用于接收所述入轨请求信号并在接收到所述入轨请求信号后向所述吊机控制器发出应答信号，所述吊机控制器用于在接收到所述应答信号发出用于提醒用户输入换向指令的提醒信号。

[0017] 进一步地，所述所述悬吊轨道控制系统还包括：

[0018] 语音模块，用于接收所述提醒信号并根据所述提醒信号发出第一语音信号；

[0019] 和/或，所述吊机控制器还用于在接收到用户的换向请求后向所述语音模块发出反馈信号，所述语音模块还用于在接收到所述反馈信号后发出表示换向指令被接收的第二语音信号；

[0020] 和/或，所述主控制器还用于将所述对轨信号发送至所述吊机控制器，所述吊机控制器还用于在接收到所述对轨信号后向所述语音模块发出行走信号，所述语音模块还用于在接收到所述行走信号后发出用于提示用户随吊机行走的第三语音信号。

[0021] 更进一步地，所述手控器、吊机控制器以及所述语音模块设在所述吊机上。

[0022] 优选地，所述轨道单元还包括：

[0023] 限行头，活动地设于所述x轨道上用于仅在x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通后允许所述吊机进入所述变轨装置。

[0024] 更优选地，所述主控制器还用于在接收到用户的换向请求后发出停止信号并仅在接收到所述对轨信号后发出通行信号；所述轨道单元还包括：

[0025] 限行头电机，用于接收所述停止信号和所述通行信号，并在接收到所述停止信号后驱动所述限行头伸出x轨道以阻止吊机进入变轨装置，在接收到所述通行信号后驱动所述限行头退至x轨道内以允许吊机通行。

[0026] 优选地，所述对轨检测开关为光电开关，所述变轨装置包括设于所述滑块上的定位条，所述定位条上贯通开设有一个可供光线通过的定位槽，所述定位槽形成所述的触点。

[0027] 优选地，所述轨道单元包括三个y轨道，所述第一滑块具有三个分别与所述y轨道一一对应的位置，当所述第一滑块在第一位置时，所述x轨道和第一个y轨道通过第一个移动轨接通，当所述滑块在第二位置时，所述x轨道和第二个y轨道通过第二个移动轨接通，当所述滑块在第三位置时，所述x轨道和第三个y轨道通过第三个移动轨接通。

[0028] 优选地，该悬吊轨道控制系统包括多个所述轨道单元以及用于控制所述多个轨道单元的所述主控制器。

[0029] 本发明采用上述技术方案，相比现有技术具有如下优点：

[0030] 通过变轨电机驱动滑块移动，移动轨随之移动，由于各移动轨的第二端对应不同的轨道，可通过不同的移动轨将x轨道和不同的y轨道连接，通过与各y轨道对应的对轨检测开关检测目标y轨道和对应的移动轨是否对正接通，达到滑轨的精确定位，实现切换轨道的目的，可实现目标位置之间以较短的路径移动；而且由于具有不止一个轨道，具有沿不同方向延伸的轨道，可以避免多个吊机在一个轨道上相向运动而造成无法通行的问题，可供多台吊机以及多人使用，适用于康复训练机构、医院使用。

附图说明

[0031] 为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0032] 附图1为实施例1的悬吊轨道控制系统的示意图；

[0033] 附图2为实施例1的悬吊轨道控制系统的部分分解示意图；

[0034] 附图3为附图2中A处的局部放大图；

[0035] 附图4为实施例1的吊机系统的模块示意图；

[0036] 附图5为实施例2的悬吊轨道系统的示意图；

[0037] 附图6为实施例3的悬吊轨道系统的示意图；

[0038] 附图7为实施例4的悬吊轨道系统的示意图；

[0039] 附图8为实施例5的悬吊轨道系统的示意图；

[0040] 附图9为实施例6的悬吊轨道系统的示意图。

[0041] 上述附图中，

[0042] A、轨道；B、轨道；C、轨道；D、轨道；

[0043] 1、变轨装置；1a、变轨装置；1b、变轨装置；1c、变轨装置；1d、变轨装置；

[0044] 10、支架；101、滑槽；20、滑块；201、移动左弯轨；202、移动直轨；203、移动右弯轨；21、变轨电机；30、入轨感应开关；40、限行头；41、限行头电机；50、对轨检测开关；51、定位条；510、定位槽；

[0045] 2、吊机；220、吊机控制器；221、手控器；222、语音模块；223、无线通讯模块。

具体实施方式

[0046] 下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域的技术人员理解。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。

[0047] 实施例1

[0048] 附图1-4示出了本发明的天轨式护理用悬吊轨道系统的典型实例，它可以实现四向变轨，该悬吊轨道控制系统由四个轨道单元、一个主控制器、至少一台吊机系统构成。

[0049] 每个轨道单元都分别包括固定连接在天花板上的供吊机2通过的x轨道、三个y轨道（即y1、y2、y3轨道），各所述y轨道分别沿不同的方向延伸。每个轨道单元还包括变轨装置1，变轨装置1包括固定连接在天花板上的支架10、可滑动地设于支架10上的滑块20，滑块20上设有与y轨道一一对应的供吊机2通过的移动轨。各移动轨分别具有与x轨道相接的第一端以及与对应的y轨道相接的第二端，滑块20具有与y轨道一一对应的位置，当所述滑块20在第一位置时，x轨道和y1轨道通过一个移动轨接通；当滑块20在另一位置时，x轨道和y2轨道通过另一个移动轨接通；当滑块20在第三位置时，x轨道和y3轨道通过第三个移动轨接通。具体地，支架10上设有两个滑槽101，两个滑槽101的延伸方向一致且两个滑槽101的槽口相对，滑块20的相对两侧边分别可滑动地插设在两个滑槽101中。每个变轨装置1都是一进三出的结构，固定在一个顶置吊架上，保证安装的平整度和模块间的安装尺寸精度，变轨装置1间的连接的固定弯轨和固定直轨均经精密加工后和四个变轨装置1连接。

[0050] 每个滑块20上的三个移动轨分别为移动左弯轨201、移动直轨202以及移动右弯轨203，移动直轨202沿直线延伸用于连接沿同一方向延伸的x轨道和y1轨道，移动左弯轨201和移动右弯轨203是弯曲的，本实施例中进一步限定为弧形。移动左弯轨201所成弧形的圆心和移动右弯轨203所成弧形的圆心分别位于移动直轨202的相对左右两侧。且需要注意的是：相邻移动轨的第一端之间的距离小于二者第二端之间的距离；而且移动轨第一端之间的距离应尽量小或为0，也就是所移动轨第一端沿滑块20的滑动方向排列且依次相邻接，这可以使得滑块20在移动较小的路径后，就可以将与x轨道相接的移动轨切换为另一个；此外，移动轨第一端的轨道宽度应和x轨道的宽度相匹配，即移动轨第一端的宽度等于或略大于x轨道的宽度，保证x轨道与某一移动轨接通后，与其它的移动轨都是不接通的状态。

[0051] 下面结合附图1对本实施例的四个轨道单元及其连接进行详细说明。本实施例的悬吊轨道系统包括沿前后方向延伸的轨道A和轨道C、沿左右方向延伸的轨道B和轨道D，轨道A、B、C、D互不相通。轨道A、B、C、D分别相当于四个轨道单元的x轨道，其中轨道A、C沿前后方向延伸，轨道B、D沿左右方向延伸。本实施例中述及的前、后、左、右等方位词是根据本领域技术人员的惯常观察视角以及为了叙述方便而定义的，不限定具体的方向。如，前、后分别对应于附图1中纸面的左侧、右侧，左、右分别对应于附图1中纸面的上侧、下侧。

[0052] 该悬吊轨道系统还包括四个变轨装置1a、1b、1c、1d，每个变轨装置都具有依次排列的移动左弯轨201、移动直轨202和移动右弯轨203。下面以变轨装置1a为例，对吊机2在轨道A左转弯进入固定弯轨ab（相当于y2轨道）、直行进入固定直轨ac（相当于y1轨道）或右转弯进入固定弯轨da（相当于y3轨道）的换向变轨进行说明。变轨装置1a的第一个移动轨为移动左弯轨201，移动左弯轨201位于移动直轨202的左侧且呈弧形，移动左弯轨201所成的弧形的圆心与固定弯轨ab所成的弧形的圆心重合且都位于轨道A及移动直轨202的左侧；第二个移动轨为沿前后方向延伸的移动直轨202；第三个移动轨为移动右弯轨203，移动右弯轨203位于移动直轨202的右侧且呈弧形，移动右弯轨203所成的弧形的圆形与固定弯轨da所成的弧形的圆心重合且都位于轨道A及移动直轨202的左侧。当将变轨装置1a的滑块20向右滑动至第一位置时，移动左弯轨201和固定弯轨ab相接而拼接成一段圆心角为90度的弧形轨，故而当吊机2依次从轨道A、移动左弯轨201、固定弯轨ab通过后，实际上是进行了向左90度的转弯。当将滑块20向左滑动至第二位置时，轨道A、移动直轨202、固定直轨ac依次拼接而构成一个沿前后方向接通的直轨，吊机2依次从轨道A、移动左弯轨201、固定直轨a通过时，实际为直行，其运行的方向未改变。当将滑块20继续向左滑动至第三位置时，移动右弯轨203和固定弯轨da相接而拼接成一段圆心角为90度的弧形轨，故而当吊机2依次从轨道A、移动右弯轨203、固定弯轨da通过后，实际上是进行了向右90度的转弯。

[0053] 在下面的描述中，为了叙述方便，移动左弯轨201并不局限于如变轨装置1a中的位于移动直轨202的左侧，移动右弯轨203也并不局限于变轨装置1a中的位于移动直轨202的右侧。即使变轨装置1在纸面所在的平面内以任何角度旋转后，只要位于沿x轨道至y1轨道的运行方向的左侧能够实现左转弯就称之为移动左弯轨201，位于沿x轨道至y1轨道的运行方向的右侧能够实现右转弯就称之为移动右弯轨203。

[0054] 轨道A和B通过变轨装置1a的移动左弯轨201、弧形的固定弯轨ab、变轨装置1b的移动右弯轨203接通，固定弯轨ab相当于是由第一个轨道单元的y2轨道和第二个轨道单元的y3轨道一体成形构成的；轨道B和C通过变轨装置1b的移动右弯轨203、弧形的固定弯轨bc、变轨装置1c的移动左弯轨201接通，固定弯轨bc相当于是由第二个轨道单元的y2轨道和第三个轨道单元的y3轨道一体成形构成的；轨道C和D通过变轨装置1c的移动左弯轨201、弧形的固定弯轨cd、变轨装置1d的移动右弯轨203接通，固定弯轨cd相当于是由第三个轨道单元的y2轨道和第四个轨道单元的y3轨道一体成形构成的；轨道D和A通过变轨装置1d的移动左弯轨201、弧形的固定弯轨da、变轨装置1a的移动右弯轨203接通，固定弯轨da相当于是由第四个轨道单元的y2轨道和第一个轨道单元的y3轨道一体成形构成的；轨道A和C通过变轨装置1a的移动直轨202、沿前后方向延伸的固定直轨ac、变轨装置1c的移动直轨202接通，沿左右方向延伸的固定直轨ac相当于是由第一个轨道单元的y1轨道和第三个轨道单元的y1轨道一体成形构成的；轨道B和D通过变轨装置1b的移动直轨202、固定直轨bd、变轨装置1d的移动直轨202接通，固定直轨bd相当于是由第二个轨道单元的y1轨道和第四个轨道单元的y1轨道一体成形构成的。

[0055] 本实施例提供的悬吊轨道控制系统可实现轨道A-B、轨道B-C、轨C-道D、轨道D-A、轨道A-C以及轨道B-D的自动接通及切换。参照附图2-4所示，吊机系统包括吊机2、设于吊机2上的吊机控制器220、手控器221以及语音模块222；

[0056] 每个轨道单元还包括：入轨感应开关30，设于x轨道上用于在感应到吊机2后发出入轨请求信号；

[0057] 悬吊轨道控制系统还包括：主控制器，和入轨感应开关30电连接，用于接收所述入轨请求信号并在接收到所述入轨请求信号后向所述吊机控制器220发出应答信号，所述吊机控制器220用于在接收到所述应答信号发出用于提醒用户输入换向指令的提醒信号；主控制器和悬吊控制器通过一对无线通讯模块223（如wifi收、发装置）实现无线通信从而进行信息交互；

[0058] 语音模块222，和吊机控制器220电连接，用于接收所述提醒信号并根据所述提醒信号发出第一语音信号；

[0059] 手控器221，用于供用户在听到第一语音信号后输入换向指令，手控器221上设有对应于左转、直行和右转的按键，按下按键即完成所述的换向指令输入；

[0060] 吊机控制器220，和手控器221电连接，用于接收用户的所述换向指令并根据所述换向指令生成换向请求，然后将所述换向请求通过无线传输的方式发送至所述主控制器；

[0061] 主控制器，还用于根据接收到的换向请求生成对应于正向或反向转动的控制信号；

[0062] 每个变轨装置还包括：

[0063] 变轨电机21，该变轨电机21是自带控制模块和功能的智能电机，和主控制器电连接，用于接收所述控制信号并根据所述控制信号正向或反向转动以驱动所述滑块20移动；以及

[0064] 对轨检测开关50，用于感应到设于所述滑块20上的触点后发出表示x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通的对轨信号，每个所述y轨道分别对应一个所述对轨检测开关50，所述对轨检测开关50分别设在所述支架10或对应的y轨道上；

[0065] 主控制器，还用于接收所述对轨信号并根据所述对轨信号向所述变轨电机21发出停机信号，变轨电机21在接收到停机信号后停止转动，滑块20停止在当前位置。主控制器和吊机控制器220都选用MCU芯片。

[0066] 用户完成换向指令的输入后，所述吊机控制器220还用于在接收到用户的换向请求后向所述语音模块222发出反馈信号，所述语音模块222还用于在接收到所述反馈信号后发出表示换向指令被接收的第二语音信号；所述主控制器还用于将所述对轨信号发送至所述吊机控制器220，所述吊机控制器220还用于在接收到所述对轨信号后向所述语音模块222发出行走信号，所述语音模块222还用于在接收到所述行走信号后发出用于提示用户随吊机2行走的第三语音信号。

[0067] 为了避免吊机2在换轨过程中误入，轨道单元还包括：限行头40，活动地设于x轨道上用于仅在x轨道和用户所选方向的y轨道通过移动轨接通后允许所述吊机2进入所述变轨装置。具体地，限行头40可上下滑动地插设在x轨道内，当限行头40上滑至收容在x轨道内后，也就是说限行头40上滑至轨道和吊机2相接触的滑行配合面上方以避开吊机2，允许吊机2通行，当限行头40下滑伸出x轨道，至位于该滑行配合面下方时，会和电机相互干涉，吊机2无法通行。限行头40由限行头电机41驱动自动滑动，限行头电机41也为自带控制模块和功能的智能电机。主控制器还用于在接收到用户的换向请求后发出停止信号并仅在接收到所述对轨信号后发出通行信号；限行头电机41，和主控制器电连接，用于接收所述停止信号和所述通行信号，并在接收到所述停止信号后驱动所述限行头40伸出x轨道以阻止吊机2进入变轨装置；在接收到所述通行信号后驱动所述限行头40退至x轨道内以允许吊机2通行。

[0068] 对轨检测开关50为光电开关，变轨装置包括设于所述滑块20上的定位条51，所述定位条51上贯通开设有一个可供光线通过的定位槽510，所述定位槽510形成所述的触点。定位条51位于光电开关的对射窗口内。

[0069] 实施例1提供的悬吊轨道控制系统的工作过程为：

[0070] 在每个方向进入变轨装置的进入段都安转有一个入轨感应开关30和一个限行头40，当吊机2运行到四向任一向直轨（轨道A、B、C、D）进入段时会触发安装在该直轨段的入轨感应开关30，向四向变轨系统的主控制器发出入轨请求信号，主控制器收到入轨请求信号后会反馈给吊机控制器220一个应答信号，中文语音提醒用户用手控器221输入前进方向，当用户用手控器221按键输入前进方向（左转、右转、直行）后，吊机控制器220会通过语音模块222发出中文语音反馈给用户一个动作确认；

[0071] 一旦主控制器反馈给用户确认后，主控制器会根据变轨的要求控制变轨电机21运动，变轨电机21带动滑块20向规定方向移动，主控制器通过对应的定位光电开关检测输出来判断滑块20是否正确到位；

[0072] 固定在滑块20上的定位条51随滑块20件一起移动，定位条51上有一个定位槽510作为触电，当定位槽510移动到作为对轨检测开关50的光电开关的对射窗口时，光电开关输出一个对轨信号，主控制器收到这个对轨信号后停止变轨电机21运动，对应变轨装置的变轨完成，如果在某一方向的吊机2运行可能牵涉到二个变轨装置同时变轨才能完成，主控制器会根据用户的前进方向向二个变轨装置的变轨电机21发出对应的控制信号完成二个变轨装置同时变轨的控制要求；

[0073] 限行头40的主要功能是在没有完成变轨动作前禁止吊机2进入变轨模块，保证变轨模块和吊机2的安全运行；

[0074] 当变轨装置完成变轨后会语音提醒用户同行，同时限行头40收起，当吊机2通过变轨装置时触发了行出模块感应开关后，语音提醒用户已行出变轨区域，同时限行头40伸出。

[0075] 实施例2

[0076] 结合附图5所示，一种天轨式护理用悬吊轨道系统，包括一个第一轨道单元。第一轨道单元包括用于固定连接在天花板上的供吊机2通过的轨道A、轨道B和轨道C，分别相当于上面定义的x轨道、y2轨道和y1轨道。其中轨道A、轨道C和轨道B互不相通，而且轨道C和轨道B分别沿不同的方向延伸。具体到本实施例中，轨道A和轨道C都是沿前后方向延伸的固定直轨，轨道B位于轨道C的左侧且为呈弧形的固定弯轨，轨道B所成的弧形的圆心位于轨道B的前侧且位于轨道C的左侧。

[0077] 第一轨道单元还包括用于换轨的变轨装置。变轨装置包括用于固定连接在天花板上的支架10、可滑动地设于支架10上的滑块20。滑块20上设有两个用于供吊机2通过的移动轨，各移动轨分别具有与轨道A相接的第一端以及与对应的轨道C或B相接的第二端。第一滑块20具有第一位置和第二位置，当第一滑块20在第一位置时，轨道A和轨道C通过一个移动轨接通；当滑块20在第二位置时，轨道A和轨道B通过另一个移动轨接通。

[0078] 其中第一个移动轨为沿前后方向延伸的移动直轨202，第二个移动轨为移动左弯轨201，移动左弯轨201也位于移动直轨202的左侧且也呈弧形，移动左弯轨201所成的弧形的圆心与轨道B所成的弧形的圆心重合。当将滑块20向右滑动至第二位置时，移动左弯轨201和轨道B相接而构成的弧形的圆心角为90度，故而当吊机2依次从轨道A、移动左弯轨
201、轨道B通过后，实际上是进行了向左90度的转弯。当将滑块20向左滑动至第一位置时，轨道A、移动直轨202、轨道B依次拼接而构成一个沿前后方向相通的直轨，吊机2依次从轨道A、移动左弯轨201、轨道B通过时，实际为直行，其运行的方向未改变。本实施例提供的悬吊轨道系统可实现轨道A-B和轨道A-C的接通及切换。

[0079] 实施例3

[0080] 参照附图6所示，本实施例的悬吊式轨道系统也包括一个第一轨道单元，与实施例2的第一轨道单元的区别仅在于：

[0081] 轨道B位于轨道C的右侧，第二个移动轨为移动右弯轨203。即，轨道B所成的弧形的圆心位于轨道B的前侧且位于轨道C的右侧，移动右弯轨203位于移动直轨202的右侧，移动右弯轨203所成的弧形的圆心与轨道B所成的弧形的圆心重合。当将滑块20向左滑动至第二位置时，移动右弯轨203和轨道B相接而构成的弧形的圆心角为90度，故而当吊机2依次从轨道A、移动右弯轨203、轨道B通过后，实际上是进行了向右90度的转弯。

[0082] 实施例4

[0083] 结合附图7所示，本实施例是实施例2和实施例3的第一轨道单元的组合。本实施例的悬吊轨道系统包括沿前后方向延伸的轨道A和轨道C、沿左右方向延伸的轨道B和轨道D，轨道A、B、C、D互不相通，轨道A和B相交叉。该悬吊轨道系统还包括两个变轨装置，其中一个变轨装置具有沿前后方向延伸的移动直轨202和位于该移动直轨202右侧的弧形的左移动弯轨，另一个变轨装置具有沿左右方向延伸的移动直轨202和位于该移动直轨202后侧的弧形的右移动弯轨。轨道A、C可通过沿前后方向延伸的移动直轨202接通，轨道B、D可通过沿左右方向延伸的移动直轨202接通，轨道B、D通过左移动弯轨、一段弧形的固定弯轨bd以及右移动弯轨接通，该弧形的固定弯轨就相当于是有两个第一轨道单元的y2轨道一体成形构成的。

[0084] 本实施例提供的悬吊轨道系统可实现轨道A-C、轨道B-D和轨道C-D的接通及切换。

[0085] 实施例5

[0086] 结合附图8所示，本实施例的悬吊轨道系统包括一个第二轨道单元，第二轨道单元实际为实施例1的单个轨道单元，与实施例2的第一轨道单元的区别在于：

[0087] 除如实施例2所述的轨道A、B、C外，还包括轨道D，轨道D和轨道B相对轨道C的中心线呈轴对称。也就是说，轨道D位于轨道C的右侧，且为呈弧形的固定弯轨，轨道D所成的弧形的圆心位于轨道B的前侧且位于轨道C的右侧。轨道A、B、C、D分别相当于上面定义的x’、y2’、y1’、y3’轨道。

[0088] 除如实施例3所述的移动直轨202和移动左弯轨201外，滑块20上还设有第三个用于供吊机2通过的移动轨，第三移动轨具有与轨道A相接的第一端以及与轨道D相接的第二端。第一滑块20还具有第三位置，当第一滑块20在第三位置时，轨道A和轨道D通过第三个移动轨接通。具体地，第三个移动轨和移动左弯轨201相对移动直轨202的中心线呈轴对称，第三个移动轨实际为移动右弯轨203（类似于实施例2中的移动右弯轨203）。移动由弯轨位于移动直轨202的右侧，移动右弯轨203所成的弧形的圆心与轨道D所成的弧形的圆心重合。当将滑块20向左滑动至第三位置时，移动右弯轨203和轨道D相接而构成的弧形的圆心角为90度，故而当吊机2依次从轨道A、移动右弯轨203、轨道D通过后，实际上是进行了向右90度的转弯。

[0089] 本实施例提供的悬吊轨道系统可实现轨道A-B、轨道A-C和轨道A-D的接通及切换。

[0090] 实施例6

[0091] 结合附图9所示，本实施例实际为实施例2、3所述的第一轨道单元及实施例5所述的第二轨道单元的组合。本实施例的悬吊轨道系统包括沿前后方向延伸的轨道A和轨道C、沿左右方向延伸的轨道B和轨道D，轨道A、B、C、D互不相通。轨道A、C分别相当于两个第一轨道单元的x轨道，轨道B、D分别相当于第二轨道单元的x1’、y1’轨道。

[0092] 该悬吊轨道系统还包括三个变轨装置1a、1b、1c，变轨装置1a具有移动左弯轨201、移动直轨202，变轨装置1b具有移动左弯轨201、移动直轨202和移动右弯轨203，变轨装置1c具有移动左弯轨201、移动直轨202和移动右弯轨203。

[0093] 轨道A和B通过变轨装置1a的移动左弯轨201、弧形的固定弯轨ab、变轨装置1b的移动右弯轨203接通，固定弯轨ab相当于是由第一个第一轨道单元的y2轨道和第二轨道单元的y3’轨道一体成形构成的；轨道B和C通过变轨装置1b的移动右弯轨203、弧形的固定弯轨bc、变轨装置1c的移动左弯轨201接通，固定弯轨bc相当于是由第二轨道单元的y2’轨道和第二个第一轨道单元的y2轨道一体成形构成的；轨道A和C通过变轨装置1a的移动直轨202、沿前后方向延伸的固定直轨ac、变轨装置1c的移动直轨202接通，沿左右方向延伸的固定直轨ac相当于是由两个第一轨道单元的y1轨道一体成形构成的轨道；B和D通过变轨装置1b的移动直轨202接通。

[0094] 本实施例提供的悬吊轨道系统可实现轨道A-B、轨道B-C、轨道A-C以及轨道B-D的接通及切换。

[0095] 本发明的第一轨道单元和第二轨道单元可进行任意的自由组合，变换出多种悬吊轨道系统，以满足各种场合的需要，并不局限于实施例1-6。

[0096] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，是一种优选的实施例，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。