一种消防灭火机器人转让专利
申请号 : CN201710155658.3
文献号 : CN106924913B
文献日 : 2019-07-02
发明人 : 徐东
申请人 : 北京青春脉源科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种消防灭火机器人,包括第一底座(1)、第二底座(2)、四个行走部分(3)、机械臂部分(4)、两个灭火部分(5),其特征在于:所述的机械臂部分(4)的第三舵机(401)安装在第三舵机固定座(115)里;所述的两个灭火部分(5)的第五齿轮(501)下面的轴分别转动安装在两个第一圆形凹槽(103)里;所述的四个行走部分(3)的第一伸缩套筒(301)外端面分别安装在四个第一伸缩套筒固定板(202)外侧;所述的第一底座(1)的第二圆凹槽(116)安装在第二底座(2)的齿轮轴(205)里;所述的机械臂部分(4)包括第三舵机(401)、第三舵机底板(402)、第四舵机座(403)、第四舵机(404)、第二伸缩套筒轴(405)、第二伸缩套筒(406)、第三液压缸(407)、第二伸缩杆(408)、第五舵机座(409)、第五舵机(410)、两个第二伸缩杆顶板(411)、第三伸缩套筒轴(412)、第三伸缩套筒(413)、第四液压缸(414)、第三伸缩杆(415)、第三伸缩杆固定板(416)、两个第一燕尾槽(417)、两个齿条(418)、两个插座固定板(419)、两个第四步进电机底板(420)、两个第五液压缸(422)、两个机械臂(423)、两个绝缘板(424)、两个第四步进电机(425)、两个第四步进电机座(426)、两个第四齿轮(427)、两个第二燕尾槽(428),所述的第三舵机(401)竖直向上放置,其侧面固定安装在第三舵机固定座(115)里面,其电机轴与第三舵机底板(402)下面固定连接,在第三舵机底板(402)左侧设有第四舵机座(403),所述的第四舵机(404)水平放置,其侧面固定安装在第四舵机座(403)里面,其舵机轴与第二伸缩套筒轴(405)通过联轴器固定连接;在第三舵机底板(402)右侧设有两个支撑架,所述的第二伸缩套筒轴(405)转动安装在第三舵机底板(402)右侧的支撑架上;所述的第二伸缩套筒(406)下面固定安装在第二伸缩套筒轴(405)上,其位置在两个第三舵机底板(402)右侧的支撑架中间;所述的第二伸缩杆(408)的一端滑动安装在第二伸缩套筒(406)上端的凹槽里;所述的第三液压缸(407)缸体底端与第二伸缩套筒(406)上面的支撑板固定连接,其活塞杆端部与第二伸缩杆(408)上面的支撑板固定连接;在第二伸缩杆(408)一端设有第二伸缩杆顶板(411),在第二伸缩杆顶板(411)左侧设有第五舵机座(409),所述的第五舵机(410)水平放置,其侧面固定安装在第五舵机座(409)里,其电机轴与第三伸缩套筒轴(412)通过联轴器固定连接;在第二伸缩杆顶板(411)右侧设有两个支撑板,所述的第三伸缩套筒轴(412)转动安装在两个第二伸缩杆顶板(411)右侧的两个支撑板上的凹槽里,所述的第三伸缩套筒(413)固定安装在第三伸缩套筒轴(412)上,其位置在两个第二伸缩杆顶板(411)右侧的两个支撑板中间;所述的第三伸缩杆(415)一端滑动安装在第三伸缩套筒(413)上端的凹槽里,所述的第四液压缸(414)缸体底端与第三伸缩套筒(413)上面的支撑架固定连接,其活塞杆端部与第三伸缩杆(415)上面的支撑架固定连接;
所述的第三伸缩杆固定板(416)后面固定安装在第三伸缩杆(415)上端,在第三伸缩杆固定板(416)前侧的左右两侧各设有一个齿条(418),在第三伸缩杆固定板(416)前侧设有两个第一燕尾槽(417),其位置在两个齿条(418)内侧;所述的第四步进电机底板(420)下面设有滑块,其滑动安装在第一燕尾槽(417)里面,在其上面设有第二燕尾槽(428),在机械臂(423)下面设有滑块,其滑动安装在第二燕尾槽(428)里面,在第四步进电机底板(420)上面设有第五液压缸底板(421),其位置在第二燕尾槽(428)上面;所述的第五液压缸(422)缸体底端固定安装在第五液压缸底板(421)内侧,其活塞杆端部与机械臂(423)后面支撑板固定连接;在第四步进电机底板(420)上面设有第四步进电机座(426),其位置在第二燕尾槽(428)下侧;所述的第四步进电机(425)固定安装在第四步进电机座(426)里面,其电机轴与第四齿轮(427)固定连接,所述的第四齿轮(427)与齿条(418)相互啮合;在第三伸缩杆固定板(416)下面部分设有两个插座固定板(419)。
2.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人,其特征在于:所述的第一底座(1)包括第一底板(101)、两个第一步进电机(106)、两个第一齿轮(107)、两个灭火原料储存罐(108)、两个第一液压缸(111)、两个第一液压缸顶板(112)、两个第一管道挡板(113),所述的第一底板(101)是一个长方形板子,在其上面中间位置设有两个灭火原料储存罐固定座(109),所述的两个灭火原料储存罐(108)分别固定安装在灭火原料储存罐固定座(109)里面,在灭火原料储存罐(108)上面设有第一管道(114),在灭火原料储存罐固定座(109)前面设有第一液压缸底板(110);所述的第一液压缸(111)缸体底端固定安装在第一液压缸底板(110)上面,其活塞杆端部与第一液压缸顶板(112)固定连接,在第一液压缸顶板(112)上面设有第一管道挡板(113),所述的第一管道挡板(113)滑动安装在第一管道(114)的凹槽里;
在第一底板(101)上面设有两个第一步进电机固定板(104),其位置在两个灭火原料储存罐固定座(109)前面;在第一步进电机固定板(104)前面设有第一步进电机座(105),所述的第一步进电机(106)竖直向下放置,其侧面固定安装在第一步进电机座(105)里面,其电机轴与第一齿轮(107)固定连接;在第一底板(101)上面设有两个第一圆形支撑架(102),其位置在两个第一步进电机固定板(104)前面,在第一圆形支撑架(102)里面中间位置设有第一圆形凹槽(103);在第一底板(101)上面靠后的位置设有第三舵机固定座(115);在第一底板下面中间位置设有第二圆凹槽(116);所述的第二圆凹槽(116)固定安装在齿轮轴(205)上。
3.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人,其特征在于:所述的第二底座(2)包括第二底板(201)、第二齿轮(204)、齿轮轴(205)、第三齿轮(207)、第二步进电机(208),所述的第二底板(201)是一个长方形板子,在其下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定板(202),在其下面中间位置设有第二圆形支撑架(203),在第二圆形支撑架(203)中间设有圆孔;所述的齿轮轴(205)转动安装在第二圆形支撑架(203)中间的圆孔里;所述的第二齿轮(204)固定安装在齿轮轴(205)上,其位置在第二底板(201)下面;在第二底板(201)下面设有两个第二步进电机固定板(206),其位置在第二圆形支撑架(203)右侧;所述的第二步进电机(208)竖直向上放置,其侧面固定安装在两个第二步进电机固定板(206)中间,其电机轴与第三齿轮(207)固定连接;所述的第三齿轮(207)与第二齿轮(204)相互啮合。
4.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人,其特征在于:所述的行走部分(3)包括第一伸缩套筒(301)、第二液压缸(302)、第一伸缩杆(303)、第二舵机(306)、轮子支撑座(308)、第三步进电机(310)、轮子轴(311)、轮子(312),所述的第一伸缩套筒(301)的一端固定安装在第一伸缩套筒固定板(202)外侧,在其另一端设有凹槽,所述的第一伸缩杆(303)滑动安装在第一伸缩套筒(301)一端的凹槽里,所述的第二液压缸(302)缸体底端固定安装在第一伸缩套筒(301)上面的支撑板上,其活塞杆端部与第一伸缩杆(303)上面支撑板固定连接;在第一伸缩杆(303)另一端设有第一伸缩杆顶板(305),在第一伸缩杆顶板(305)右面设有第二舵机固定板(304),在第二舵机固定板(304)上面设有第二舵机固定座(307);所述的第二舵机(306)竖直向下放置,其侧面固定安装在第二舵机固定座(307)里面,其电机轴穿过第二舵机固定板(304)上的圆孔与轮子支撑座(308)上面固定连接;在轮子支撑座(308)右面设有第三步进电机固定板(309),所述的第三步进电机(310)水平放置,其侧面固定安装在第三步进电机固定板(309)下面,其电机轴与轮子轴(311)通过联轴器固定连接;
所述的轮子轴(311)转动安装在轮子支撑座(308)上面的凹槽里,所述的轮子(312)固定安装在轮子轴(311)上,其位置在轮子支撑座(308)里面。
5.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人,其特征在于:所述的灭火部分(5)包括第五齿轮(501)、第一舵机固定板(502)、第一舵机(504)、支撑座轴(505)、支撑座(506)、第二管道(507)、管道卡座(508)、第四伸缩套筒(509)、第五伸缩套筒(510)、第五伸缩杆(511)、第六液压缸(512)、第七液压缸(513)、灭火材料输出管(514)、两个摄像头(516),所述的第一舵机固定板(502)是一个长方形板子,在其下面设有一个轴,其转动安装在第一圆形凹槽(103)里,所述的第五齿轮(501)固定安装在轴上,在第一舵机固定板(502)上面的左侧设有第一舵机座(503),所述的第一舵机(504)水平放置,其侧面固定安装在第一舵机座(503)里面,其电机轴与支撑座轴(505)通过联轴器固定连接;在第一舵机固定板(502)右侧设有两个支撑板,所述的支撑座轴(505)转动安装在第一舵机固定板(502)右侧的两个支撑板的圆孔里,所述的支撑座(506)固定安装在支撑座轴(505)上,其位置在第一舵机固定板(502)右侧的两个支撑板的中间;所述的第四伸缩套筒(509)侧面固定安装在支撑座(506)上面的斜面上,在第四伸缩套筒(509)前面设有凹槽,所述的第五伸缩套筒(510)滑动安装在第四伸缩套筒(509)凹槽里,所述的第六液压缸(512)的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒(509)下面的支撑板上,其活塞杆端部与第五伸缩套筒(510)下面的支撑板固定连接;所述的第五伸缩杆(511)滑动安装在第五伸缩套筒(510)的凹槽里,在其前面设有摄像头底板(515),所述的两个摄像头(516)固定安装在摄像头底板(515)前面;所述的第七液压缸(513)缸体底端固定安装在第五伸缩套筒(510)下面的支撑板上,其活塞杆端部与第五伸缩杆(511)下面支撑板固定连接;所述的四个管道卡座(508)固定安装在第四伸缩套筒(509)、第五伸缩套筒(510)和第五伸缩杆(511)上面,所述的第二管道(507)固定安装在四个管道卡座(508)上面的凹槽里,所述的灭火材料输出管(514)固定安装在第二管道(507)前端,所述的第二管道(507)后端与第一管道(114)固定连接。
说明书 :
一种消防灭火机器人
技术领域
背景技术
发明内容
附图说明
416-第三伸缩杆固定板、417-第一燕尾槽、418-齿条、419-插座固定板、420-第四步进电机底板、421-第五液压缸底板、422-第五液压缸、423-机械臂、424-绝缘板、425-第四步进电机、426-第四步进电机座、427-第四齿轮、428-第二燕尾槽、501-第五齿轮、502-第一舵机固定板、503-第一舵机座、504-第一舵机、505-支撑座轴、506-支撑座、507-第二管道、508-管道卡座、509-第四伸缩套筒、510-第五伸缩套筒、511-第五伸缩杆、512-第六液压缸、513-第七液压缸、514-灭火材料输出管、515-摄像头底板、516-摄像头。
具体实施方式
113,所述的第一管道挡板113滑动安装在第一管道114的凹槽里;在第一底板101上面设有两个第一步进电机固定板104,其位置在两个灭火原料储存罐固定座109前面;在第一步进电机固定板104前面设有第一步进电机座105,所述的第一步进电机106竖直向下放置,其侧面固定安装在第一步进电机座105里面,其电机轴与第一齿轮107固定连接;在第一底板101上面设有两个第一圆形支撑架102,其位置在两个第一步进电机固定板104前面,在第一圆形支撑架102里面中间位置设有第一圆形凹槽103;在第一底板101上面靠后的位置设有第三舵机固定座115;在第一底板下面中间位置设有第二圆凹槽116;所述的第二圆凹槽116固定安装在齿轮轴205上;
304上的圆孔与轮子支撑座308上面固定连接;在轮子支撑座308右面设有第三步进电机固定板309,所述的第三步进电机310水平放置,其侧面固定安装在第三步进电机固定板309下面,其电机轴与轮子轴311通过联轴器固定连接;所述的轮子轴311转动安装在轮子支撑座
308上面的凹槽里,所述的轮子312固定安装在轮子轴311上,其位置在轮子支撑座308里面;
所述的机械臂部分4包括第三舵机401、第四舵机404、第二伸缩套筒轴405、第二伸缩套筒
406、第三液压缸407、第二伸缩杆408、第五舵机410、第三伸缩套筒轴412、第三伸缩套筒
413、第四液压缸414、第三伸缩杆415、第三伸缩杆固定板416、两个第四步进电机底板420、两个第五液压缸422、两个机械臂423、两个第四步进电机425、两个第四齿轮427,所述的第三舵机401竖直向上放置,其侧面固定安装在第三舵机固定座115里面,其电机轴与第三舵机底板402下面固定连接,在第三舵机底板402左侧设有第四舵机座403,所述的第四舵机
404水平放置,其侧面固定安装在第四舵机座403里面,其舵机轴与第二伸缩套筒轴405通过联轴器固定连接;在第三舵机底板402右侧设有两个支撑架,所述的第二伸缩套筒轴405转动安装在第三舵机底板402右侧的支撑架上;所述的第二伸缩套筒406下面固定安装在第二伸缩套筒轴405上,其位置在两个第三舵机底板402右侧的支撑架中间;所述的第二伸缩杆
408的一端滑动安装在第二伸缩套筒406上端的凹槽里;所述的第三液压缸407缸体底端与第二伸缩套筒406上面的支撑板固定连接,其活塞杆端部与第二伸缩杆408上面的支撑板固定连接;在第二伸缩杆408一端设有第二伸缩杆顶板411,在第二伸缩杆顶板411左侧设有第五舵机座409,所述的第五舵机410水平放置,其侧面固定安装在第五舵机座409里,其电机轴与第三伸缩套筒轴412通过联轴器固定连接;在第二伸缩杆顶板411右侧设有两个支撑板,所述的第三伸缩套筒轴412转动安装在两个第二伸缩杆顶板411右侧的两个支撑板上的凹槽里,所述的第三伸缩套筒413固定安装在第三伸缩套筒轴412上,其位置在两个第二伸缩杆顶板411右侧的两个支撑板中间;所述的第三伸缩杆415一端滑动安装在第三伸缩套筒
413上端的凹槽里,所述的第四液压缸414缸体底端与第三伸缩套筒413上面的支撑架固定连接,其活塞杆端部与第三伸缩杆415上面的支撑架固定连接;所述的第三伸缩杆固定板
416后面固定安装在第三伸缩杆415上端,在第三伸缩杆固定板416前侧的左右两侧各设有一个齿条418,在第三伸缩杆固定板416前侧设有两个第一燕尾槽417,其位置在两个齿条
418内侧;所述的第四步进电机底板420下面设有滑块,其滑动安装在第一燕尾槽417里面,在其上面设有第二燕尾槽428,在机械臂423下面设有滑块,其滑动安装在第二燕尾槽428里面,在第四步进电机底板420上面设有第五液压缸底板421,其位置在第二燕尾槽428上面;
所述的第五液压缸422缸体底端固定安装在第五液压缸底板421内侧,其活塞杆端部与机械臂423后面支撑板固定连接;在第四步进电机底板420上面设有第四步进电机座426,其位置在第二燕尾槽428下侧;所述的第四步进电机425固定安装在第四步进电机座426里面,其电机轴与第四齿轮427固定连接,所述的第四齿轮427与齿条418相互啮合;在第三伸缩杆固定板416下面部分设有两个插座固定板419;
103里,所述的第五齿轮501固定安装在轴上,在第一舵机固定板502上面的左侧设有第一舵机座503,所述的第一舵机504水平放置,其侧面固定安装在第一舵机座503里面,其电机轴与支撑座轴505通过联轴器固定连接;在第一舵机固定板502右侧设有两个支撑板,所述的支撑座轴505转动安装在第一舵机固定板502右侧的两个支撑板的圆孔里,所述的支撑座
506固定安装在支撑座轴505上,其位置在第一舵机固定板502右侧的两个支撑板的中间;所述的第四伸缩套筒509侧面固定安装在支撑座506上面的斜面上,在第四伸缩套筒509前面设有凹槽,所述的第五伸缩套筒510滑动安装在第四伸缩套筒509凹槽里,所述的第六液压缸512的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒509下面的支撑板上,其活塞杆端部与第五伸缩套筒510下面的支撑板固定连接;所述的第五伸缩杆511滑动安装在第五伸缩套筒510的凹槽里,在其前面设有摄像头底板515,所述的两个摄像头516固定安装在摄像头底板515前面;所述的第七液压缸513缸体底端固定安装在第五伸缩套筒510下面的支撑板上,其活塞杆端部与第五伸缩杆511下面支撑板固定连接;所述的四个管道卡座508固定安装在第四伸缩套筒509、第五伸缩套筒510和第五伸缩杆511上面,所述的第二管道507固定安装在四个管道卡座508上面的凹槽里,所述的灭火材料输出管514固定安装在第二管道507前端,所述的第二管道507后端与第一管道114固定连接。