本发明涉及一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算车辆所需的蠕行扭矩控制电机，所述方法包括下列步骤：读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base；读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；根据蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw；读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp；根据蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。与现有技术相比，本发明具有原理简单以及易于标定等优点。
1.一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算电动汽车所需的蠕行扭矩控制电机，其特征在于，所述方法包括下列步骤：
1)读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base，
2)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope，
3)根据步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw，
4)读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp，
5)根据步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep；
21)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw，
22)对步骤21)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw进行线性衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；
211)读取汽车的加速度参数，计算得到汽车的重力加速度分量Acc_g，
212)读取汽车的基本信息参数，结合步骤211)得到的汽车的重力加速度分量Acc_g，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw；
所述加速度参数包括汽车纵向加速度传感器信号Acc_lgt和车轮加速度Acc_wheel；所述基本信息参数包括整车整备质量Mass_veh和轮胎滚动半径R_tire。
2.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述重力加速度分量Acc_g具体为：Acc_g＝Acc_lgt-Acc_wheel。
3.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw具体为：Tq_slope_raw＝Mass_veh×Acc_g×R_tire。
4.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤3)具体为：分别对步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope进行滤波，对滤波后的结果进行叠加，得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw。
5.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤4)具体为：
42)根据汽车当前的档位，计算汽车处于蠕行工况时相对于驱动档位的电机倒转转速；
43)根据电机倒转转速得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp。
6.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩的控制方法，其特征在于，所述步骤5)具体为：将步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp进行叠加，得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。
一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及新能源汽车控制领域，尤其是涉及一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法。
背景技术
[0002] 传统汽车的蠕行控制功能通常由自动变速箱控制器实现，由于发动机有最小怠速转速的限制，蠕行控制功能实现需要包括扭矩控制和差速控制，自动变速箱控制器是通过离合器滑摩控制(DCT/AMT)或者液力变扭器耦合程度控制(AT/CVT)实现蠕行控制功能。
[0003] 对于电动汽车，由于动力电机没有最小转速的限制，而且所搭配的变速器许多是没有离合器的，所以传统汽车的蠕行控制方法已不再适用。
[0004] 申请号为CN201410740396.3控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法，该方法包括：计算道路的下坡坡度的步骤；使用下坡坡度、预定基本蠕行扭矩、设定速度和对应于设定速度的预定基本蠕行扭矩的补偿系数计算滤波器时间常数的步骤；以及可变控制步骤，将计算出的滤波器时间常数应用于滤波器，将预定基本蠕行扭矩输入至滤波器，并基于从滤波器输出的作为需求扭矩的扭矩值控制电机，这种方法虽然能达到控制蠕行扭矩的目的，但是控制方法复杂，且原理不直观。
[0005] 申请号为CN201310532701.5一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法，利用闭环PI控制，通过标定不同电机转速下的P、I参数，当使得电动汽车在松开制动踏板的0.3s内达到驱动所需要的扭矩，并迅速达到理想的驱动车速，避免驾驶员松开制动后的后溜过程。这种方法中需要标定PI参数，PI参数是与电机转速相关的标定量，标定会很困难麻烦，因此不易实现。
发明内容
[0006] 本发明的目的是针对上述问题提供一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法。
[0007] 本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0008] 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算电动汽车所需的蠕行扭矩控制电机，所述方法包括下列步骤：
[0009] 1)读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base；
[0010] 2)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；
[0011] 3)根据步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw；
[0012] 4)读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp；
[0013] 5)根据步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。
[0014] 所述步骤2)具体为：
[0015] 21)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw；
[0016] 22)对步骤21)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw进行线性衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope。
[0017] 所述步骤21)具体为：
[0018] 211)读取汽车的加速度参数，计算得到汽车的重力加速度分量Acc_g；
[0019] 212)读取汽车的基本信息参数，结合步骤211)得到的汽车的重力加速度分量Acc_g，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw。
[0020] 所述加速度参数包括汽车纵向加速度传感器信号Acc_lgt和车轮加速度Acc_wheel；所述基本信息参数包括整车整备质量Mass_veh和轮胎滚动半径R_tire。
[0021] 所述重力加速度分量Acc_g具体为：
[0022] Acc_g＝Acc_lgt-Acc_wheel。
[0023] 所述蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw具体为：
[0024] Tq_slope_raw＝Mass_veh×Acc_g×R_tire。
[0025] 所述步骤3)具体为：分别对步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope进行滤波，对滤波后的结果进行叠加，得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw。
[0026] 所述步骤4)具体为：
[0027] 41)读取汽车当前的档位；
[0028] 42)根据汽车当前的档位，计算汽车处于蠕行工况时相对于驱动档位的电机倒转转速；
[0029] 43)根据电机倒转转速得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp。
[0030] 所述步骤5)具体为：将步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp进行叠加，得到车辆所需的蠕行扭矩[0031] Tq_creep。
[0032] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
[0033] 本发明的方法通过整车控制器检测道路的坡度和汽车当前参数，自动对蠕行扭矩进行增减补偿，使车辆在前进挡或倒挡无论上坡、下坡或者平路，都具有相同的加速度性能，通过开环进行控制，标定简单，比起传统方法来说，原理简单直观，且控制简单，易于实现。
附图说明
[0034] 图1为本发明的方法流程图。
具体实施方式
[0035] 下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
[0036] 如图1所示，本实施例提供了一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法，整车控制器通过计算电动汽车所需的蠕行扭矩控制电机，包括下列步骤：
[0037] 1)读取汽车的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base；
[0038] 2)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，根据二者计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope：
[0039] 21)读取汽车的加速度参数和基本信息参数，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw：
[0040] 211)读取汽车的加速度参数(包括汽车纵向加速度传感器信号Acc_lgt和车轮加速度Acc_wheel)，计算得到汽车的重力加速度分量Acc_g：
[0041] Acc_g＝Acc_lgt-Acc_wheel；
[0042] 212)读取汽车的基本信息参数(包括整车整备质量Mass_veh和轮胎滚动半径R_tire)，结合步骤211)得到的汽车的重力加速度分量Acc_g，计算得到汽车的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw：
[0043] Tq_slope_raw＝Mass_veh×Acc_g×R_tire；
[0044] 22)对步骤21)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw进行线性衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope；
[0045] 本实施例中，整车控制器通过查找车速一维表的方式得到衰减系数，并将蠕行扭矩坡度阻力补偿初值Tq_slope_raw与衰减系数相乘得到蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope，但是线性衰减也可以通过其他方式实现；
[0046] 3)根据步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope计算得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw：
[0047] 分别对步骤1)得到的蠕行扭矩基础值Tq_creep_base和步骤2)得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿值Tq_slope进行滤波，对滤波后的结果进行叠加，得到蠕行扭矩初值Tq_creep_raw；
[0048] 4)读取汽车当前的档位，根据档位计算得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp：
[0049] 41)读取汽车当前的档位；
[0050] 42)根据汽车当前的档位，计算汽车处于蠕行工况时相对于驱动档位的电机倒转转速；
[0051] 43)根据电机倒转转速得到汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp；
[0052] 本实施例中，得到电机倒转转速后，根据电机倒转转速查表即可获得汽车的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp，但也不仅限于这一种方法；
[0053] 5)根据步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep：
[0054] 将步骤3)得到的蠕行扭矩初值Tq_creep_raw和步骤4)得到的蠕行扭矩补偿阻力值Tq_creep_temp进行叠加，得到车辆所需的蠕行扭矩Tq_creep。
