机器人导航方法和系统

摘要

本发明实施例提供一种机器人导航方法和系统，该方法包括：若通过摄像头识别到当前实时画面中出现异常事件，则在监控画面中确定异常事件的发生位置和机器人位置；结合预设的包括多个定位标志点的监控场景画面，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对于的起始定位标志点；查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。本方案，基于实时监控情景实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，定位方法实现简易，且避免了成本较高的接入点设备的设置。

权利要求

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；

结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；

根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；

将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航；

识别已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；

对所述机器人运动区域进行网格划分；

确定划得的网格各自对应的网格坐标；

根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标，以作为所述多个定位标志点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点，包括：确定所述机器人位置所归属的第一网格坐标以及所述异常事件发生位置所归属的第二网格坐标；

若所述第一网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第一网格坐标为所述起始定位标志点；若所述第一网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第一网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第三网格坐标为所述起始定位标志点；

若所述第二网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第二网格坐标为所述目标定位标志点；若所述第二网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第二网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第四网格坐标为所述目标定位标志点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一网格坐标与所述第三网格坐标间的距离大于预设距离阈值，或者，若所述第二网格坐标与所述第四网格坐标间的距离大于预设距离阈值，则输出提示信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述监控画面中确定机器人位置，包括：识别所述监控画面中包括的机器人，并确定识别到的机器人在所述监控画面中的位置；

若识别到多个机器人，则根据所述多个机器人各自的位置与所述异常事件发生位置间的距离，从所述多个机器人中选择所述距离最近的机器人，选择出的机器人的位置作为所述机器人位置。

5.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：

控制台、摄像头、机器人、多个定位标志物；

所述摄像头与所述控制台连接，用于拍摄监控画面；

所述控制台与所述机器人无线连接，用于若识别到所述监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括与所述多个定位标志物对应的多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人；

所述机器人，用于根据所述导航路径进行导航；

所述控制台还用于：

识别所述摄像头预先已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；

对所述机器人运动区域进行网格划分；

确定划得的网格各自对应的网格坐标；

根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标，以作为所述多个定位标志点。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述多个定位标志物包括：多个二维码标签。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述控制台还用于：识别所述监控画面中包括的机器人，并确定识别到的机器人在所述监控画面中的位置；

若识别到多个机器人，则根据所述多个机器人各自的位置与所述异常事件发生位置间的距离，从所述多个机器人中选择所述距离最近的机器人，选择出的机器人的位置作为所述机器人位置。

说明书

机器人导航方法和系统

技术领域

[0001] 本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种机器人导航方法和系统。

背景技术

[0002] 目前，传统的机器人导航方案主要有：激光导航、蓝牙导航、Wi-Fi定位导航等。激光导航硬件成本较高而且需要预先配置环境地图，蓝牙导航和Wi-Fi定位导航都需要在导航场景内设置多个接入点设备并设置成周期性广播模式，以便机器人通过扫描测量各接入点的信号强度确定位置，根据位置以及导航路线进行移动。

[0003] 然而，现有技术中，接入点设备的成本较高，且接入点设备需要外接电源，对其所应用的场所施工要求高。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人导航方法和系统，用以解决现有技术中成本高，施工要求高的问题。

[0005] 本发明实施例提供一种机器人导航方法，包括：

[0006] 若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；

[0007] 结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；

[0008] 根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；

[0009] 将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航。

[0010] 本发明实施例提供一种机器人导航系统，包括：

[0011] 控制台、摄像头、机器人、多个定位标志物；

[0012] 所述摄像头与所述控制台连接，用于拍摄监控画面；

[0013] 所述控制台与所述机器人无线连接，用于若识别到所述监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括与所述多个定位标志物对应的多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人；

[0014] 所述机器人，用于根据所述导航路径进行导航。

[0015] 本发明实施例提供的机器人导航方法和系统，当控制台通过摄像头获得当前监控画面时，识别该监控画面中是否包含异常事件，若包含，则确定异常事件发生位置以及确定该监控画面中的机器人位置；进而，在预先生成的包括多个定位标志点的监控场景画面中，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对应的起始定位标志点，并查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取起始定位标志点和目标定位标志点在之间的导航路径，将获得的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航，实现了导航。本方案中，基于包含有多个定位标志点的监控场景画面实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。

附图说明

[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0017] 图1为本发明实施例提供的机器人导航方法实施例一的流程图；

[0018] 图2a为本发明实施例提供的机器人导航方法实施例二的流程图；

[0019] 图2b为图2a所示实施例中的一种可选监控场景画面的示意图；

[0020] 图2c为图2a所示实施例中的另一种可选监控场景画面的示意图；

[0021] 图2d为图2a所示实施例中的一种可选导航过程示意图；

[0022] 图3为本发明实施例提供的机器人导航系统的结构示意图。

具体实施方式

[0023] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0024] 在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

[0025] 应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0026] 应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

[0027] 取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

[0028] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

[0029] 图1为本发明实施例提供的机器人导航方法实施例一的流程图，本实施例提供的该机器人导航方法可以由一控制台来执行，该控制台设置在该机器人导航方法所适用于的监控场景中，并且与一摄像头连接，可选地，该控制台和摄像头可以集成设置也可以独立设置，该控制台可以实现为可以与机器人无线通信、控制机器人导航的智能设备或元件。假设控制台与摄像头集成设置，比如该监控场景假设为一室内，该集成有摄像头的控制台设置在室内中心区域的天花板上，或者一侧墙壁顶部。如图1所示，该方法包括如下步骤：

[0030] 步骤101、若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置。

[0031] 本实施例中，设置在监控场景中的控制台可以实时或者每隔一定时间间隔控制摄像头来拍摄监控画面。该监控场景可以是室内场景也可以是室外场景。

[0032] 实际应用中，摄像头可以被设置为以一定的拍摄角度拍摄或者被设置为可以旋转拍摄，以拍得全角度的监控画面，或者使拍得的监控画面中包括该监控场景中与机器人导航相关的元素，比如监控场景中各特定的区域、该监控场景中的机器人等。

[0033] 当控制台通过摄像头获得当前拍得的监控画面后，识别该监控画面中是否包含异常事件。其中，异常事件的识别可以是：对监控画面对异常事件进行特征提取，确定是否包含预先定义的异常行为，若包含，则确定监控画面中包含异常事件。

[0034] 举例来说，异常事件比如可以是有人闯入或者停留在监控场景中的预设区域，相应的，对应的异常行为特征比如为：在监控画面的特定区域中能够检测到人物图像，该特定区域对应于上述预设区域。

[0035] 实际上，基于不同监控场景下对机器人使用需求的不同，对于某监控场景，可以预先学习生成多种异常行为特征，以用于实际应用中对该监控场景中是否发生了异常事件的检测。

[0036] 本实施例中，若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置。其中，异常事件发生位置由异常事件检测算法通过对异常行为特征的判断，在监控画面中对该异常事件对应区域进行加框选中，得到监控画面中的异常事件发生区域。异常事件检测包括行人的入侵检测、停留的检测等等。可选地，可以将异常事件发生区域的下边缘中心点作为以异常事件发生位置(通常该事件发生在监控区域范围，理想情况下异常事件检测不受遮挡的影响)。

[0037] 对于机器人位置的确定，与异常事件发生位置的确定方式类似，可以基于机器人特征，识别监控场景图像中的机器人，从而确定机器人位置。

[0038] 如果在监控场景中设置了多个机器人，则根据多个机器人各自的位置与异常事件发生位置间的距离，从多个机器人中选择距离最近的机器人作为当前执行机器人，或者还可以进一步结合机器人的工作状态，从多个机器人中选择出与异常事件发生位置间的距离最近的且处于空闲状态的机器人作为当前执行机器人，将当前执行机器人的位置作为上述机器人位置。

[0039] 步骤102、结合预设监控场景画面，确定异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点。

[0040] 本实施例中，监控场景区域空间内被预先设置有多个定位标志物，该定位标志物比如可以是二维码标签，也可以是其他具有容易识别的特定颜色、形状的物体，且不同空间位置上设置的不同定位标志物便于识别，也即是说，之所以称为定位标志物，是说明这些标志物可以辅助机器人实现对监控区域空间的进行定位识别。

[0041] 另外，值得说明的是，上述多个定位标志物在监控场景中的设置位置可能是设置在机器人可以运动的区域的地面上，也可能是设置在与机器人运动区域相关的其他空间诸如天花板等非地面区域。而监控场景画面的作用是协助器人的定位导航，而机器人导航过程中仅能行走于地面，因此，如果定位标志物设置在非地面区域，需要对定位标志物进行向地板的位置映射，比如将天花板上某位置的定位标志物垂直映射到地板上。

[0042] 在一种可选实现方式中，比如假设实际上将多个定位标志物放置在了天花板上，此时，为了将该多个定位标志物映射到地板上，可以预先在监控场景的地板上确定各个定位标志物的映射位置，进而对各映射位置进行暂时标记，其中，标记比如可以通过在各映射位置上放置特殊图案或者摆放特定的物体来实现。进而，通过摄像头拍得当前的监控画面，此时拍得的监控画面中包括多个定位标志点，该多个定位标志点即为在上述各映射位置上的标记所对应的像素坐标。从而，实现了上述多个定位标志物的地板投影与预设监控场景画面的绑定，即实现了包含了多个定位标志点的预设监控场景画面的生成。

[0043] 基于该预先生成的监控场景画面中包括的定位标志点，在通过步骤101获得当前的异常事件发生位置和机器人位置后，可以基于位置之间距离最短原则，在监控场景画面中确定与异常事件发生位置对应的定位标志点，作为目标定位标志点，并确定与机器人位置对应的定位标志点，作为起始定位标志点。

[0044] 其中，位置之间距离最短原则，以检测到异常事件发生为例，即在监控画面上检测并定位异常事件发生位置，进而分别计算该异常事件发生位置与各定位标志点之间的像素距离，与之距离最短的定位标志点作为目标定位标志点。

[0045] 可以理解的是，由于步骤101中拍得的监控画面以及步骤102中预先获得的监控场景画面都是基于同一摄像头拍得的，即具有相同的拍摄条件，简单来说就是，监控场景中的同一物体在两图像中的像素位置相同，因此，异常事件发生位置以及机器人位置在监控场景画面中的定位，可以通过在监控场景画面中定位对应的位置来实现。

[0046] 步骤103、根据起始定位标志点和目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径。

[0047] 步骤104、将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据导航路径进行导航。

[0048] 本实施例中，可以预先规划得到各定位标志点之间的导航路径。其中，可选地，各导航路径可以通过如下方式获得：以任意两个定位标志点为导航起止点，控制台控制机器人从导航起点开始行走，一直行走到导航终点，机器人在被控制行走的过程中，记录行走过程中经过的多个位置点，比如通过定位模块以较短时间间隔采集位置坐标，由一序列的位置坐标构成对应的导航路径，将获得的导航路径反馈至控制台。或者，控制台在控制机器人从导航起点行走至导航终点的过程中，记录对机器人执行的行走控制指令，由这些控制指令作为对应的导航路径。

[0049] 当通过步骤102获得了当前的导航起止点即上述起始定位标志点和目标定位标志点后，可以以该起始定位标志点和目标定位标志点为查询关键字，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取对应的导航路径，将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据导航路径进行导航，完成导航。

[0050] 本实施例中，当控制台通过摄像头获得当前监控画面时，识别该监控画面中是否包含异常事件，若包含，则确定异常事件发生位置以及确定该监控画面中的机器人位置；进而，在预先生成的包括多个定位标志点的监控场景画面中，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对应的起始定位标志点，并查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取起始定位标志点和目标定位标志点之间的导航路径，将获得的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航，实现了导航。本方案中，导航起止点的定位是依据图像分析处理实现的，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。

[0051] 通过前述实施例可知，本发明实施例提供的机器人导航方法的关键在于，在监控场景画面中定位当前导航对应的起始定位标志点和目标定位标志点，以便基于预先生成的各定位标志点之间的导航路径完成当前的导航需求。因此，实现该导航方法的前提是得到监控场景画面。下面结合以下方法实施例具体介绍一种可选的监控场景画面获得方式。

[0052] 图2a为本发明实施例提供的机器人导航方法实施例二的流程图，如图2a所示，在步骤101之前还可以包括如下步骤：

[0053] 步骤201、识别已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物。

[0054] 控制台可以通过摄像头拍得监控画面，该摄像头的拍摄参数设置可以保证拍得的监控画面中包含有监控场景中完成导航所需的画面，比如包含有地面的可运动区域，监控场景中设置的多个定位标志物，等等。进而，控制台通过分析道路或者标志物图像的特征，识别已拍得的监控画面中包含的机器人运动区域和多个定位标志物。

[0055] 步骤202、确定多个定位标志物在机器人运动区域中的对应位置，以作为所述多个定位标志点。

[0056] 由于监控场景中设置的多个定位标志物并不一定都设置在机器人运动区域中，因此，需要将监控画面中不在机器人运动区域中的定位标志物图像通过位置映射，映射到机器人运动区域中，以得到其在机器人运动区域中的对应位置。可以理解的是，对于监控画面中本就在机器人运动区域中的定位标志物图像，其在机器人运动区域中的对应位置即为其本来在监控画面中的位置。

[0057] 本实施例中提供了一种简单的对应位置表示形式——网格坐标。具体来说，在识别出监控画面中的机器人运动区域时，可以针对监控画面用一矩形框框选出该机器人运动区域，进而对该区域以等间隔对矩形区域进行分割，用网格化区域重新表示，即对机器人运动区域进行网格划分。其中，网格化的画面区域通过网格的坐标表示，比如图2b中所示的两个网格区域分别用网格坐标：网格(0,0)和网格(4,4)表示。进而，根据多个定位标志物各自归属的网格，确定多个定位标志物各自对应的网格坐标。实际中，设置网格间隔大小即网格的疏密程度根据监控区域面积和机器人运动覆盖范围的实际情况进行设定。

[0058] 本实施例中，将多个定位标志物在机器人运动区域中的对应位置作为对应的多个定位标志点，为了能够明显标识出该多个定位标志点，可以通过如下方式实现处理：在各定位标志点对应的位置处打上一个标记，以代表各定位标志点。由于各定位标志物是不同的，因此该标记可以以定位标志物图像特征来表示。当然，实际上并不限于该实现方式，比如可以简单地以一个特殊的图形或数字来表示。如图2b所示，图中网格中的圆点代表定位标志点。

[0059] 另外，可选地，基于前述实施例中说明的各定位标志点间导航路径的规划结果，还可以在监控场景画面中显示规划得到的各定位标志点间的导航路径，如图2c所示。

[0060] 步骤203、若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置。

[0061] 步骤204、结合监控场景画面，确定机器人位置所归属的第一网格坐标以及异常事件发生位置所归属的第二网格坐标。

[0062] 上述两个步骤的实现可以参见图1所示实施例中的描述，其中，值得说明的是，在监控场景画面中定位当前的异常事件发生位置和机器人位置时，如果定位到的位置并非位于监控场景画面中的机器人运动区域，一般来说，异常事件发生位置可能会存在定位到非运动区域的情况，需要基于上述定位标志物向运动区域的位置映射的思想，将异常事件发生位置映射到运动区域中。而且，在以网格对运动区域进行了网格划分的情况下，需要在监控场景画面中分别确定机器人位置所归属的第一网格的网格坐标以及异常事件发生位置所归属的第二网格的网格坐标。

[0063] 步骤205、若第一网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定第一网格坐标为起始定位标志点；若第一网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离第一网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第三网格坐标为起始定位标志点。

[0064] 步骤206、若第二网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定第二网格坐标为目标定位标志点；若第二网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离第二网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第四网格坐标为目标定位标志点。

[0065] 实际中，机器人位置所归属的第一网格坐标以及异常事件发生位置所归属的第二网格坐标分别表征的网格内可能含有，也可能并不含有定位标志点，此时，根据网格距离最近的原则，确定起始定位标志点和目标定位标志点，如图2d所示，图中，机器人位置对应于网格(0,0)，该网格中含有定位标志点，则确定起始定位标志点为网格(0,0)；异常事件发生位置对应于网格(2,2)，该网格中不含有定位标志点，距离其最近的、含有定位标志点的网格为网格(2，3)，则确定目标定位标志点为网格(2,3)。

[0066] 本实施例中，当以包含有定位标志点的网格作为导航起止点时，由于实际监控场景中设置的定位标志物可能不能覆盖到所有的网格，因此会存在一定的定位偏差现象。为此，对于机器人位置来说，若其归属的第一网格坐标与上述第三网格坐标间的距离大于预设距离阈值，或者，对于异常事件发生位置来说，若其归属的第二网格坐标与上述第四网格坐标间的距离大于预设距离阈值，说明此时的定位偏差较大，可以输出提示信息。该提示信息可以使得监控人员获知需要在监控场景中什么位置处再设置定位标志物，以提高导航起止点的定位准确度。

[0067] 步骤207、查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径，将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。

[0068] 在上述举例中，以网格(0,0)和网格(2,3)分别作为起始定位标志点和目标定位标志点查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，获取从网格(0,0)导航到网格(2,3)的导航路径，将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。

[0069] 本实施例中，预先生成包含有多个定位标志点的监控场景画面以及预先规划得到各定位标志点之间的导航路径。当识别到实时获得的监控画面中包含异常事件时，在监控场景画面中定位与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对应的起始定位标志点，并查询获取与之对应的导航路径，以控制机器人根据该导航路径进行导航，实现简单方便，且无需在监控场景中部署成本较高的设备。

[0070] 图3为本发明实施例提供的机器人导航系统的结构示意图，如图3所示，该系统包括：控制台1、摄像头2、机器人3、多个定位标志物4。

[0071] 所述摄像头2与所述控制台1连接，用于拍摄监控画面。

[0072] 所述控制台1与所述机器人3无线连接，用于若识别到所述监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括与所述多个定位标志物4对应的多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人。

[0073] 所述机器人3，用于根据所述导航路径进行导航。

[0074] 可选地，所述多个定位标志物4包括：多个二维码标签。

[0075] 可选地，所述控制台1还用于：

[0076] 识别所述摄像头预先已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；确定所述多个定位标志物在所述机器人运动区域中的对应位置，以作为所述多个定位标志点。

[0077] 可选地，所述控制台1还用于：

[0078] 对所述机器人运动区域进行网格划分；确定划得的网格各自对应的网格坐标；根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标。

[0079] 可选地，所述控制台1还用于：

[0080] 确定所述机器人位置所归属的第一网格坐标以及所述异常事件发生位置所归属的第二网格坐标；若所述第一网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第一网格坐标为所述起始定位标志点；若所述第一网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第一网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第三网格坐标为所述起始定位标志点；若所述第二网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第二网格坐标为所述目标定位标志点；若所述第二网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第二网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第四网格坐标为所述目标定位标志点。

[0081] 可选地，所述控制台1还用于：

[0082] 若所述第一网格坐标与所述第三网格坐标间的距离大于预设距离阈值，或者，若所述第二网格坐标与所述第四网格坐标间的距离大于预设距离阈值，则输出提示信息。

[0083] 可选地，所述控制台1还用于：

[0084] 识别所述监控画面中包括的机器人，并确定识别到的机器人在所述监控画面中的位置；若识别到多个机器人，则根据所述多个机器人各自的位置与所述异常事件发生位置间的距离，从所述多个机器人中选择所述距离最近的机器人，选择出的机器人的位置作为所述机器人位置。

[0085] 图3所示系统可以执行图1-图2a所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图2a所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图2a所示实施例中的描述，在此不再赘述。

[0086] 以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0087] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0088] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。