本发明公开了一种光纤筛选机的干扰排除方法，涉及光纤制造设备技术领域，通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮转动，带动放线轮跟随放线牵引轮转动、收线牵引轮跟随放线牵引轮转动、收线轮跟随收线牵引轮转动；计算第一舞蹈轮的PID控制器当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2。采用本发明可有效地去除干扰信号，使光纤筛选机能够稳定运行，避免出现断纤现象，大幅度提高生产效率。
1.一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：所述光纤筛选机包括通过牵引绳(8)依次连接的放线轮(1)，第一舞蹈轮(2)，放线牵引轮(3)，张力轮(4)，收线牵引轮(5)，第二舞蹈轮(6)和收线轮(7)；其中，所述放线轮(1)可跟随所述放线牵引轮(3)转动，第一舞蹈轮(2)可沿所述放线轮(1)和所述放线牵引轮(3)之间的牵引绳(8)移动；收线牵引轮(5)可跟随放线牵引轮(3)转动，张力轮(4)可沿所述放线轮(1)和所述放线牵引轮(3)之间的牵引绳(8)上下移动；收线轮(7)可跟随收线牵引轮(5)转动，第二舞蹈轮(6)可在所述收线轮(7)和所述收线牵引轮(5)之间的牵引绳(8)上移动；
通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮(3)转动，带动放线轮(1)跟随放线牵引轮(3)转动、收线牵引轮(5)跟随放线牵引轮(3)转动、收线轮(7)跟随收线牵引轮(5)转动；
计算第一舞蹈轮(2)的PID控制器当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮(2)的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮(6)的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮(6)的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2；
通过判断︱Ed1︱或︱Ed2︱是否大于偏差阈值来确定当前扫描周期内放线轮(1)或收线轮(7)是否发生干扰信号。
2.如权利要求1所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：计算第一舞蹈轮(2)的当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮(2)的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1的方法为：每个扫描周期开始时采集第一舞蹈轮(2)的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第一舞蹈轮(2)的实际位置信号，所述第一舞蹈轮(2)的位置偏差信号为第一舞蹈轮(2)的实际位置信号与第一舞蹈轮(2)的初始位置信号之差；
计算第二舞蹈轮(6)的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮(6)的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2的方法为：每个扫描周期开始时采集第二舞蹈轮(6)的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第二舞蹈轮(6)的实际位置信号，所述第二舞蹈轮(6)的位置偏差信号为第二舞蹈轮(6)的实际位置信号与第二舞蹈轮(6)的初始位置信号之差。
3.如权利要求1所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：若︱Ed1︱大于偏差阈值，在当前的扫描周期不计算放线轮(1)的速率，使当前的扫描周期内放线轮(1)的速率保持前一个扫描周期内放线轮(1)的速率；若︱Ed2︱大于偏差阈值，在当前的扫描周期不计算收线轮(7)的速率，使当前的扫描周期内收线轮(7)的速率保持前一个扫描周期内收线轮(7)的速率；
若︱Ed1︱小于等于偏差阈值，在当前的扫描周期计算放线轮(1)的速率，将得出的放线轮(1)的速率反馈给PID控制器；若︱Ed2︱小于等于偏差阈值，在当前的扫描周期计算收线轮(7)的速率，将得出的收线轮(7)的速率反馈给PID控制器。
4.如权利要求1所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：所述偏差阈值为
5.如权利要求1所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮(3)转动，带动放线轮(1)跟随放线牵引轮(3)转动、收线牵引轮(5)跟随放线牵引轮(3)转动、收线轮(7)跟随收线牵引轮(5)转动；
S2，每个扫描周期开始时采集第一舞蹈轮(2)和第二舞蹈轮(6)的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第一舞蹈轮(2)和第二舞蹈轮(6)的实际位置信号，分别计算每个扫描周期内第一舞蹈轮(2)的位置偏差信号和第二舞蹈轮(6)的位置偏差信号：所述第一舞蹈轮(2)的位置偏差信号为第一舞蹈轮(2)的实际位置信号与第一舞蹈轮(2)的初始位置信号之差；所述第二舞蹈轮(6)的位置偏差信号为第二舞蹈轮(6)的实际位置信号与第二舞蹈轮(6)的初始位置信号之差；
S3，计算第一舞蹈轮(2)的当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮(2)的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮(6)的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮(6)的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2；
S4，判断︱Ed1︱是否大于偏差阈值，若︱Ed1︱大于偏差阈值，进入步骤S5；若︱Ed1︱小于等于偏差阈值；进入步骤S6；
S5，在当前的扫描周期不计算放线轮(1)的速率，使当前的扫描周期内放线轮(1)的速率保持前一个扫描周期内放线轮(1)的速率，进入步骤S7；
S6，在当前的扫描周期计算放线轮(1)的速率，将得出的放线轮(1)的速率反馈给PID控制器，进入步骤S7；
S7，判断︱Ed2︱是否大于偏差阈值，若︱Ed2︱大于偏差阈值，进入步骤S8；若︱Ed2︱小于等于偏差阈值；进入步骤S9；
S8，在当前的扫描周期不计算收线轮(7)的速率，使当前的扫描周期内收线轮(7)的速率保持前一个扫描周期内收线轮(7)的速率，结束；
S9，在当前的扫描周期计算收线轮(7)的速率，将得出的收线轮(7)的速率反馈给PID控制器，结束。
6.如权利要求5所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：步骤S2中第一舞蹈轮(2)的位置偏差信号的计算公式为E1＝S’1–S1，其中，S’1为第一舞蹈轮(2)的初始位置信号，S1为第一舞蹈轮(2)的实际位置信号，E1为位置偏差信号；第二舞蹈轮(6)的位置偏差信号的计算公式为E2＝S’2–S2，其中，S’2为第二舞蹈轮(6)的初始位置信号，S2为第二舞蹈轮(6)的实际位置信号，E2为位置偏差信号。
7.如权利要求5所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：Ed1的计算公式为Ed1＝Ea1–Ep1；其中，Ea1为当前扫描周期的位置偏差信号，Ep1为前一个扫描周期的位置偏差信号；Ed2的计算公式为Ed2＝Ea2–Ep2；其中，Ea2为当前扫描周期的位置偏差信号，Ep2为前一个扫描周期的位置偏差信号。
8.如权利要求6所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：步骤S6中计算放线轮(1)的速率，其计算公式为：V2＝0.75*V1+Kp1*E1+∑(Ki1*E1)；E1为偏差信号；其中，V1为放线牵引轮(3)的速率；V2为放线轮(1)的速率；Kp1为比例系数，Kp1范围为0.15-0.35；Ki1为积分系数，Ki1范围为0.005-0.015。
9.如权利要求6所述的一种光纤筛选机的干扰排除方法，其特征在于：步骤S9中计算收线轮(7)的速率，其具体方法为：其计算公式为：V4＝0.75*V3+Kp2*E2+∑(Ki2*E2)；E2为偏差信号；其中，V3为收线牵引轮(5)的速率；V4为收线轮(7)的速率；Kp2为比例系数，Kp2范围为
0.15-0.35；Ki2为积分系数，Ki2范围为0.005-0.015。
一种光纤筛选机的干扰排除方法
技术领域
[0001] 本发明涉及光纤制造设备技术领域，具体涉及一种光纤筛选机的干扰排除方法。
背景技术
[0002] 光纤筛选机是光纤张力检测的重要设备，设备能否稳定运行直接关系到生产线的生产效率。通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮转动，带动放线轮跟随放线牵引轮转动、收线牵引轮跟随放线牵引轮转动、收线轮跟随收线牵引轮转动；采集第一舞蹈轮、第二舞蹈轮和张力轮的位置偏差信号。放线牵引轮从0开始缓慢升速，该光纤筛选机的其它轮跟随，达到稳定生产速度1800m/min后保持该生产速度，达到光纤所需长度时缓慢降速，直到降到速度为0时，生产过程结束。生产过程中如果光纤强度不够断开，则该盘生产失败。因此，张力轮设置张力一般为9牛，即光纤张力低于9牛时会断纤。为了保证整个收线过程平稳有序地进行，光纤筛选机各轮之间速度必须完美匹配。匹配公式如下：
[0003] E＝S0–S；
[0004] V2＝0.75*V1+Kp*E+∑(Ki*E)；
[0005] 其中S0为第一舞蹈轮的设定位置信号，一般取中间位置600；S为舞蹈轮位置传感器获取的实际位置，范围在0～1200；E为位置偏差信号；V1为放线牵引轮的速度；Kp为比例系数，取在0.3左右；Ki为积分系数，取在0.01左右；V2为放线轮的速度。
[0006] 由于光纤拉丝车间难以避免地存在各种电磁设备，电磁干扰会导致第一舞蹈轮或第二舞蹈轮的位置信号出现一系列干扰信号，进而产生错误的偏差信号，错误的偏差信号反馈给PID控制器，会产生错误的PID控制信号，导致整个PID闭环系统失稳，进而导致光纤筛选机出现停产故障。
[0007] 同时，第一舞蹈轮或第二舞蹈轮的干扰信号会使张力轮产生幅度很大的跃动，进而在短时间内使放线轮产生非常大的跃动，这种跃动会使光纤被拉断，造成停产故障，对生产非常不利。
发明内容
[0008] 针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种光纤筛选机的干扰排除方法，有效地去除干扰信号，使光纤筛选机能够稳定运行，避免出现断纤现象，大幅度提高生产效率。
[0009] 为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种光纤筛选机的干扰排除方法：所述光纤筛选机包括通过牵引绳依次连接的放线轮，第一舞蹈轮，放线牵引轮，张力轮，收线牵引轮，第二舞蹈轮和收线轮；其中，所述放线轮可跟随所述放线牵引轮转动，第一舞蹈轮可沿所述放线轮和所述放线牵引轮之间的牵引绳移动；收线牵引轮可跟随放线牵引轮转动，张力轮可沿所述放线轮和所述放线牵引轮之间的牵引绳上下移动；收线轮可跟随收线牵引轮转动，第二舞蹈轮可在所述收线轮和所述收线牵引轮之间的牵引绳上移动；
[0010] 通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮转动，带动放线轮跟随放线牵引轮转动、收线牵引轮跟随放线牵引轮转动、收线轮跟随收线牵引轮转动；
[0011] 计算第一舞蹈轮的PID控制器当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2；
[0012] 通过判断︱Ed1︱或︱Ed2︱是否大于偏差阈值来确定当前扫描周期内放线轮或收线轮是否发生干扰信号。
[0013] 在上述技术方案的基础上，计算第一舞蹈轮的当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1的方法为：每个扫描周期开始时采集第一舞蹈轮的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第一舞蹈轮的实际位置信号，所述第一舞蹈轮的位置偏差信号为第一舞蹈轮的实际位置信号与第一舞蹈轮的初始位置信号之差；
[0014] 计算第二舞蹈轮的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2的方法为：每个扫描周期开始时采集第二舞蹈轮的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第二舞蹈轮的实际位置信号，所述第二舞蹈轮的位置偏差信号为第二舞蹈轮的实际位置信号与第二舞蹈轮的初始位置信号之差。
[0015] 在上述技术方案的基础上，若︱Ed1︱大于偏差阈值，在当前的扫描周期不计算放线轮的速率，使当前的扫描周期内放线轮的速率保持前一个扫描周期内放线轮的速率；若︱Ed2︱大于偏差阈值，在当前的扫描周期不计算收线轮的速率，使当前的扫描周期内收线轮的速率保持前一个扫描周期内收线轮的速率；
[0016] 若︱Ed1︱小于等于偏差阈值，在当前的扫描周期计算放线轮的速率，将得出的放线轮的速率反馈给PID控制器；若︱Ed2︱小于等于偏差阈值，在当前的扫描周期计算收线轮的速率，将得出的收线轮的速率反馈给PID控制器。
[0017] 在上述技术方案的基础上，所述偏差阈值为50。
[0018] 在上述技术方案的基础上，包括以下步骤：
[0019] S1，通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮转动，带动放线轮跟随放线牵引轮转动、收线牵引轮跟随放线牵引轮转动、收线轮跟随收线牵引轮转动；
[0020] S2，每个扫描周期开始时采集第一舞蹈轮和第二舞蹈轮的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第一舞蹈轮和第二舞蹈轮的实际位置信号，分别计算每个扫描周期内第一舞蹈轮的位置偏差信号和第二舞蹈轮的位置偏差信号：所述第一舞蹈轮的位置偏差信号为第一舞蹈轮的实际位置信号与第一舞蹈轮的初始位置信号之差；所述第二舞蹈轮的位置偏差信号为第二舞蹈轮的实际位置信号与第二舞蹈轮的初始位置信号之差；
[0021] S3，计算第一舞蹈轮的当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2；
[0022] S4，判断︱Ed1︱是否大于偏差阈值，若︱Ed1︱大于偏差阈值，进入步骤S5；若︱Ed1︱小于等于偏差阈值；进入步骤S6；
[0023] S5，在当前的扫描周期不计算放线轮的速率，使当前的扫描周期内放线轮的速率保持前一个扫描周期内放线轮的速率，进入步骤S7；
[0024] S6，在当前的扫描周期计算放线轮的速率，将得出的放线轮的速率反馈给PID控制器，进入步骤S7；
[0025] S7，判断︱Ed2︱是否大于偏差阈值，若︱Ed2︱大于偏差阈值，进入步骤S8；若︱Ed2︱小于等于偏差阈值；进入步骤S9；
[0026] S8，在当前的扫描周期不计算收线轮的速率，使当前的扫描周期内收线轮的速率保持前一个扫描周期内收线轮的速率，结束；
[0027] S9，在当前的扫描周期计算收线轮的速率，将得出的收线轮的速率反馈给PID控制器，结束。
[0028] 在上述技术方案的基础上，步骤S2中第一舞蹈轮的位置偏差信号的计算公式为E1＝S’1–S1，其中，S’1为第一舞蹈轮的初始位置信号，S1为第一舞蹈轮的实际位置信号，E1为位置偏差信号；第二舞蹈轮的位置偏差信号的计算公式为E2＝S’2–S2，其中，S’2为第二舞蹈轮的初始位置信号，S2为第二舞蹈轮的实际位置信号，E2为位置偏差信号。
[0029] 在上述技术方案的基础上，Ed1的计算公式为Ed1＝Ea1–Ep1；其中，Ea1为当前扫描周期的位置偏差信号，Ep1为前一个扫描周期的位置偏差信号；Ed2的计算公式为Ed2＝Ea2–Ep2；其中，Ea2为当前扫描周期的位置偏差信号，Ep2为前一个扫描周期的位置偏差信号。
[0030] 在上述技术方案的基础上，步骤S6中计算放线轮的速率，其计算公式为：V2＝0.75*V1+Kp1*E1+∑(Ki1*E1)；E1为偏差信号；其中，V1为放线牵引轮的速率；V2为放线轮的速率；Kp1为比例系数，Kp1范围为0.15-0.35；Ki1为积分系数，Ki1范围为0.005-0.015。
[0031] 在上述技术方案的基础上，步骤S9中计算收线轮的速率，其具体方法为：其计算公式为：V4＝0.75*V3+Kp2*E2+∑(Ki2*E2)；E2为偏差信号；其中，V3为收线牵引轮的速率；V4为收线轮的速率；Kp2为比例系数，Kp2范围为0.15-0.35；Ki2为积分系数，Ki2范围为0.005-0.015。
[0032] 与现有技术相比，本发明的优点在于：
[0033] 本发明采用了舞蹈轮位置信号的二阶差分计算方法，二阶差分计算方法具有一阶差分计算方法不具备的好处。如果采用一阶差分计算方法，即给位置偏差信号E设定一个边界值，则会出现问题是，如果舞蹈轮的正常波动范围超出设定边界时就提示出现干扰信号，存在较大误差。而采用二阶差分计算方法本质上是比较当前扫描周期的位置偏差信号和前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed，舞蹈轮正常波动时，Ed是非常小的。Ed出现了较大的值时一定是出现了干扰信号。本发明可有效地去除干扰信号，使光纤筛选机能够稳定运行，避免出现断纤现象，大幅度提高生产效率。且本发明不需要增加额外的软硬件投入，成本非常低，效果非常好。
附图说明
[0034] 图1为本发明实施例中光纤筛选机的干扰排除方法中光纤筛选机的结构示意图；
[0035] 图2为本发明实施例中光纤筛选机的干扰排除方法的流程示意图。
[0036] 图中，1-放线轮，2-第一舞蹈轮，3-放线牵引轮，4-张力轮，5-收线牵引轮，6-第二舞蹈轮，7-收线轮，8-牵引绳。
具体实施方式
[0037] 以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
[0038] 参见图1所示，本发明实施例提供一种光纤筛选机的干扰排除方法，光纤筛选机包括通过牵引绳8依次连接的放线轮1，第一舞蹈轮2，放线牵引轮3，张力轮4，收线牵引轮5，第二舞蹈轮6和收线轮7；其中，放线轮1可跟随放线牵引轮3转动，第一舞蹈轮2可沿放线轮1和放线牵引轮3之间的牵引绳8移动；收线牵引轮5可跟随放线牵引轮3转动，张力轮4可沿放线轮1和放线牵引轮3之间的牵引绳8上下移动；收线轮7可跟随收线牵引轮5转动，第二舞蹈轮6可在收线轮7和收线牵引轮5之间的牵引绳8上移动；
[0039] 通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮3转动，带动放线轮1跟随放线牵引轮3转动、收线牵引轮5跟随放线牵引轮3转动、收线轮7跟随收线牵引轮5转动；
[0040] 计算第一舞蹈轮2的PID控制器当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮2的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮6的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮6的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2；
[0041] 通过判断︱Ed1︱或︱Ed2︱是否大于偏差阈值来确定当前扫描周期内放线轮1或收线轮7是否发生干扰信号。偏差阈值为50。
[0042] 计算第一舞蹈轮2的当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮2的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1的方法为：每个扫描周期开始时采集第一舞蹈轮2的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第一舞蹈轮2的实际位置信号，第一舞蹈轮2的位置偏差信号为第一舞蹈轮2的实际位置信号与第一舞蹈轮2的初始位置信号之差；
[0043] 计算第二舞蹈轮6的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮6的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2的方法为：每个扫描周期开始时采集第二舞蹈轮6的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第二舞蹈轮6的实际位置信号，第二舞蹈轮6的位置偏差信号为第二舞蹈轮6的实际位置信号与第二舞蹈轮6的初始位置信号之差。
[0044] 若︱Ed1︱大于偏差阈值，在当前的扫描周期不计算放线轮1的速率，使当前的扫描周期内放线轮1的速率保持前一个扫描周期内放线轮1的速率；若︱Ed2︱大于偏差阈值，在当前的扫描周期不计算收线轮7的速率，使当前的扫描周期内收线轮7的速率保持前一个扫描周期内收线轮7的速率；
[0045] 若︱Ed1︱小于等于偏差阈值，在当前的扫描周期计算放线轮1的速率，将得出的放线轮1的速率反馈给PID控制器；若︱Ed2︱小于等于偏差阈值，在当前的扫描周期计算收线轮7的速率，将得出的收线轮7的速率反馈给PID控制器。
[0046] 包括以下步骤：
[0047] S1，通过PID控制器控制驱动装置使放线牵引轮3转动，带动放线轮1跟随放线牵引轮3转动、收线牵引轮5跟随放线牵引轮3转动、收线轮7跟随收线牵引轮5转动；
[0048] S2，每个扫描周期开始时采集第一舞蹈轮2和第二舞蹈轮6的初始位置信号，每个扫描周期结束时采集第一舞蹈轮2和第二舞蹈轮6的实际位置信号，分别计算每个扫描周期内第一舞蹈轮2的位置偏差信号和第二舞蹈轮6的位置偏差信号：第一舞蹈轮2的位置偏差信号为第一舞蹈轮2的实际位置信号与第一舞蹈轮2的初始位置信号之差；第二舞蹈轮6的位置偏差信号为第二舞蹈轮6的实际位置信号与第二舞蹈轮6的初始位置信号之差；
[0049] S3，计算第一舞蹈轮2的当前扫描周期的位置偏差信号和第一舞蹈轮2的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed1；计算第二舞蹈轮6的当前扫描周期的位置偏差信号和第二舞蹈轮6的前一个扫描周期的位置偏差信号之差Ed2；
[0050] S4，判断︱Ed1︱是否大于偏差阈值，若︱Ed1︱大于偏差阈值，进入步骤S5；若︱Ed1︱小于等于偏差阈值；进入步骤S6；
[0051] S5，在当前的扫描周期不计算放线轮1的速率，使当前的扫描周期内放线轮1的速率保持前一个扫描周期内放线轮1的速率，进入步骤S7；
[0052] S6，在当前的扫描周期计算放线轮1的速率，将得出的放线轮1的速率反馈给PID控制器，进入步骤S7；
[0053] S7，判断︱Ed2︱是否大于偏差阈值，若︱Ed2︱大于偏差阈值，进入步骤S8；若︱Ed2︱小于等于偏差阈值；进入步骤S9；
[0054] S8，在当前的扫描周期不计算收线轮7的速率，使当前的扫描周期内收线轮7的速率保持前一个扫描周期内收线轮7的速率，结束；
[0055] S9，在当前的扫描周期计算收线轮7的速率，将得出的收线轮7的速率反馈给PID控制器，结束。
[0056] 步骤S2中第一舞蹈轮2的位置偏差信号的计算公式为E1＝S’1–S1，其中，S’1为第一舞蹈轮2的初始位置信号，S1为第一舞蹈轮2的实际位置信号，E1为位置偏差信号；第二舞蹈轮6的位置偏差信号的计算公式为E2＝S’2–S2，其中，S’2为第二舞蹈轮6的初始位置信号，S2为第二舞蹈轮6的实际位置信号，E2为位置偏差信号。
[0057] Ed1的计算公式为Ed1＝Ea1–Ep1；其中，Ea1为当前扫描周期的位置偏差信号，Ep1为前一个扫描周期的位置偏差信号；Ed2的计算公式为Ed2＝Ea2–Ep2；其中，Ea2为当前扫描周期的位置偏差信号，Ep2为前一个扫描周期的位置偏差信号。
[0058] 步骤S6中计算放线轮1的速率，其计算公式为：V2＝0.75*V1+Kp1*E1+∑(Ki1*E1)；E1为偏差信号；其中，V1为放线牵引轮3的速率；V2为放线轮1的速率；Kp1为比例系数，Kp1范围为0.15-0.35；Ki1为积分系数，Ki1范围为0.005-0.015。
[0059] 步骤S9中计算收线轮7的速率，其具体方法为：其计算公式为：V4＝0.75*V3+Kp2*E2+∑(Ki2*E2)；E2为偏差信号；其中，V3为收线牵引轮5的速率；V4为收线轮7的速率；Kp2为比例系数，Kp2范围为0.15-0.35；Ki2为积分系数，Ki2范围为0.005-0.015。
[0060] 本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
