一种汽车转运智能装卸机器人，包括第一电缸、第一步进电机、锁头、四个轮架、四个车轮、四个第二步进电机、四个第三步进电机、四个第一伸缩缸、八个第二电缸、八个固定板、八个机械爪、八个第三电缸、四个第四步进电机、四个齿轮、第二伸缩缸、两个横梁支架、四个伸缩横梁、锁座，由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明依靠四组机械爪来固定汽车的轮子，通过旋转架和电缸来调节机械爪的角度，能够适应不同直径的车轮，运转灵活，安全可靠；横向、纵向均可收缩，可适应不同宽度、长度的汽车，也大大减小了本发明的占地空间；通过独特设计的锁头和锁座的配合，能够实现本发明前后的固定，方便本发明在汽车运输车上的固定。
1.一种汽车转运智能装卸机器人，包括第一电缸(1)、第一步进电机(2)、锁头(3)、四个轮架(4)、四个车轮(5)、四个第二步进电机(6)、四个第三步进电机(7)、四个第一伸缩缸(8)、八个第二电缸(9)、八个固定板(10)、八个机械爪(11)、八个第三电缸(12)、四个第四步进电机(13)、四个齿轮(14)、第二伸缩缸(15)、两个横梁支架(16)、四个伸缩横梁(17)、锁座(18)，其特征在于：所述两个横梁支架(16)为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面分别设有矩形槽相通的矩形槽，两个横梁支架(16)的后面分别固定安装在第二伸缩缸(15)的底部和伸缩杆顶部，四个伸缩横梁(17)为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，四个伸缩横梁(17)分别滑动安装在两个横梁支架(16)左右侧面分别设有的矩形槽中，四个第四步进电机(13)分别竖直向下固定安装在两个横梁支架(16)前侧面的左右两边，四个齿轮(14)分别与四个第四步进电机(13)的电机轴同心固定，并分别透过两个横梁支架(16)前面上的左右两边分别设有的矩形槽与四个伸缩横梁(17)前面设有的齿型槽啮合；
所述四个第一伸缩缸(8)分别竖直向下固定安装在两个横梁支架(16)上的左右两边，四个第三步进电机(7)分别竖直向下，分别固定安装在四个第一伸缩缸(8)的伸缩杆上，四个轮架(4)分别竖直向下固定安装在四个第三步进电机(7)的电机轴上，四个车轮(5)分别转动安装在四个轮架(4)上，四个第二步进电机(6)分别水平固定安装在四个轮架(4)侧面，其电机轴分别与四个车轮(5)同心固定；
所述八个第三电缸(12)每两个一组，每组的两个第三电缸(12)一个水平向前，另一个水平向后，分别固定安装在四个伸缩横梁(17)的顶端，八个固定板(10)分别与水平面成一定角度，分别固定安装在八个第三电缸(12)的伸缩杆顶端，八个第二电缸(9)每两个一组，每组的两个第二电缸(9)分别相向固定安装在固定板(10)上，且其伸缩杆穿过固定板(10)后分别与八个机械爪(11)的底部相固定；
所述机械爪(11)包括底座(1101)、两个第四电缸(1102)、两个旋转架(1103)、四个第五电缸(1104)、四个爪(1105)，底座(1101)固定安装在第二电缸(9)的伸缩杆顶端，两个旋转架(1103)后面的下端分别铰接在底座(1101)前面的上下两端，两个第四电缸(1102)底部分别铰接在底座(1101)的上下两面，其伸缩杆分别铰接在两个旋转架(1103)后面的上端，四个爪(1105)两两一组，每组中的爪(1105)底部分别铰接在旋转架(1103)前部的左右两侧，四个第五电缸(1104)两两一组，每组的第五电缸(1104)底部分别铰接在旋转架(1103)前部的左右两侧，并位于爪(1105)的外侧，每组的第五电缸(1104)的伸缩杆分别铰接在爪(1105)中部；
所述第一电缸(1)水平向前，底部固定安装在本发明前边的横梁支架(16)前面上的中间位置，第一步进电机(2)水平向前，底部固定安装在第一电缸(1)的伸缩杆顶部，锁头(3)为T形，其顶部为圆柱状，底部为长方体状，其顶部固定安装在第一步进电机(2)的电机轴上，锁座(18)为长方体，在其顶部前部的中间位置设有完全贯穿的与锁头厚度相同的长方形槽，在其顶部右侧的中间位置设有一定深度与锁头厚度相同的长方形槽，在其底部左侧的中间位置设有一定深度与锁头厚度相同的长方形槽。
一种汽车转运智能装卸机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及汽车运输机械设备技术领域，特别涉及一种汽车转运智能装卸机器人。
背景技术
[0002] 随着国民经济的发展，我国汽车的保有量越来越多，人们的日常生活中，汽车的运输问题是难题，传统汽车的运输是由专用的汽车运输车运输的，汽车运输车为两层结构，上层托架是可活动的，可以倾斜到地面，装卸汽车的时候由司机驾驶着汽车开上或者开下汽车运输车，但这种方式存在一定的安全隐患，汽车运输车上层托架斜到底面，坡度较大，且拖车宽度有限，在雨雪天气情况下存在打滑的危险，因而这种装卸汽车的方式不是很方便，对驾驶员的要求也较高，因此迫切需要一种汽车运输装卸的辅助装置，如申请号为201510653547.6的《轮式汽车吊装机》，包括门式带轮承重框架、电葫芦、托板、导轨和移动小车，具体结构和连接关系为 ：两条导轨平行安装在门式带轮承重框架上，导轨与门式带轮承重框架前进方向垂直，移动小车安装在两条导轨上，四个电葫芦分别固定在移动小车的四个角，电葫芦的钢丝绳末端分别固定在托板的四个角。此发明虽然能够降低装卸汽车作业的危险性，但是其体积庞大，运转不方便，操作繁琐，效率不高。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种汽车转运智能装卸机器人，自动化程度高，体积小巧，运转灵活。
[0004] 本发明采取的技术方案为：一种汽车转运智能装卸机器人，包括第一电缸、第一步进电机、锁头、四个轮架、四个车轮、四个第二步进电机、四个第三步进电机、四个第一伸缩缸、八个第二电缸、八个固定板、八个机械爪、八个第三电缸、四个第四步进电机、四个齿轮、第二伸缩缸、两个横梁支架、四个伸缩横梁、锁座，其特征在于：所述两个横梁支架为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面分别设有矩形槽相通的矩形槽，两个横梁支架的后面分别固定安装在第二伸缩缸的底部和伸缩杆顶部，四个伸缩横梁为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，四个伸缩横梁分别滑动安装在两个横梁支架左右侧面分别设有的矩形槽中，四个第四步进电机分别竖直向下固定安装在两个横梁支架前侧面的左右两边，四个齿轮分别与四个第四步进电机的电机轴同心固定，并分别透过两个横梁支架前面上的左右两边分别设有的矩形槽与四个伸缩横梁前面设有的齿型槽啮合；
[0005] 所述四个第一伸缩缸分别竖直向下固定安装在两个横梁支架上的左右两边，四个第三步进电机分别竖直向下，分别固定安装在四个第一伸缩缸的伸缩杆上，四个轮架分别竖直向下固定安装在四个第三步进电机的电机轴上，四个车轮分别转动安装在四个轮架上，四个第二步进电机分别水平固定安装在四个轮架侧面，其电机轴分别与四个车轮同心固定；
[0006] 所述八个第三电缸每两个一组，每组的两个第三电缸一个水平向前，另一个水平向后，分别固定安装在四个伸缩横梁的顶端，八个固定板分别与水平面成一定角度，分别固定安装在八个第三电缸的伸缩杆顶端，八个第二电缸每两个一组，每组的两个第二电缸分别相向固定安装在固定板上，且其伸缩杆穿过固定板后分别与八个机械爪的底部相固定；
[0007] 所述机械爪包括底座、两个第四电缸、两个旋转架、四个第五电缸、四个爪，底座固定安装在第二电缸的伸缩杆顶端，两个旋转架后面的下端分别铰接在底座前面的上下两端，两个第四电缸底部分别铰接在底座的上下两面，其伸缩杆分别铰接在两个旋转架后面的上端，四个爪两两一组，每组中的爪底部分别铰接在旋转架前部的左右两侧，四个第五电缸两两一组，每组的第五电缸底部分别铰接在旋转架前部的左右两侧，并位于爪的外侧，每组的第五电缸的伸缩杆分别铰接在爪中部；
[0008] 所述第一电缸水平向前，底部固定安装在本发明前边的横梁支架前面上的中间位置，第一步进电机水平向前，底部固定安装在第一电缸的伸缩杆顶部，锁头为T形，其顶部为圆柱状，底部为长方体状，其顶部固定安装在第一步进电机的电机轴上，锁座为长方体，在其顶部前部的中间位置设有完全贯穿的与锁头厚度相同的长方形槽，在其顶部右侧的中间位置设有一定深度与锁头厚度相同的长方形槽，在其底部左侧的中间位置设有一定深度与锁头厚度相同的长方形槽。
[0009] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明依靠四组机械爪来固定汽车的轮子，通过旋转架和电缸来调节机械爪的角度，能够适应不同直径的车轮，运转灵活，安全可靠；横向、纵向均可收缩，可适应不同宽度、长度的汽车，也大大减小了本发明的占地空间；通过独特设计的锁头和锁座的配合，能够实现本发明前后的固定，方便本发明在汽车运输车上的固定。
附图说明
[0010] 图1为本发明整体装配的立体结构示意图。
[0011] 图2为本发明整体装配另一角度的立体结构示意图。
[0012] 图3为本发明机械爪的立体结构示意图。
[0013] 图4为本发明局部装配的立体结构示意图。
[0014] 图5为本发明锁座和锁头配合的立体结构示意图。
[0015] 附图标号：1-第一电缸；2-第一步进电机；3-锁头；4-轮架；5-车轮；6-第二步进电机；7-第三步进电机；8-第一伸缩缸；9-第二电缸；10-固定板；11-机械爪；12-第三电缸；13-第四步进电机；14-齿轮；15-第二伸缩缸；16-横梁支架；17-伸缩横梁；18-锁座；
[0016] 1101-底座；1102-第四电缸；1103-旋转架；1104-第四电缸；1105-爪。
具体实施方式
[0017] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0018] 如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种汽车转运智能装卸机器人，包括第一电缸1、第一步进电机2、锁头3、四个轮架4、四个车轮5、四个第二步进电机6、四个第三步进电机7、四个第一伸缩缸8、八个第二电缸9、八个固定板10、八个机械爪11、八个第三电缸12、四个第四步进电机13、四个齿轮14、第二伸缩缸15、两个横梁支架16、四个伸缩横梁17、锁座18，其特征在于：所述两个横梁支架16为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面分别设有矩形槽相通的矩形槽，两个横梁支架16的后面分别固定安装在第二伸缩缸15的底部和伸缩杆顶部，四个伸缩横梁17为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，四个伸缩横梁17分别滑动安装在两个横梁支架16左右侧面分别设有的矩形槽中，四个第四步进电机13分别竖直向下固定安装在两个横梁支架16前侧面的左右两边，四个齿轮14分别与四个第四步进电机13的电机轴同心固定，并分别透过两个横梁支架16前面上的左右两边分别设有的矩形槽与四个伸缩横梁17前面设有的齿型槽啮合；
[0019] 所述四个第一伸缩缸8分别竖直向下固定安装在两个横梁支架16上的左右两边，四个第三步进电机7分别竖直向下，分别固定安装在四个第一伸缩缸8的伸缩杆上，四个轮架4分别竖直向下固定安装在四个第三步进电机7的电机轴上，四个车轮5分别转动安装在四个轮架4上，四个第二步进电机6分别水平固定安装在四个轮架4侧面，其电机轴分别与四个车轮5同心固定；
[0020] 所述八个第三电缸12每两个一组，每组的两个第三电缸12一个水平向前，另一个水平向后，分别固定安装在四个伸缩横梁17的顶端，八个固定板10分别与水平面成一定角度，分别固定安装在八个第三电缸12的伸缩杆顶端，八个第二电缸9每两个一组，每组的两个第二电缸9分别相向固定安装在固定板10上，且其伸缩杆穿过固定板10后分别与八个机械爪11的底部相固定；
[0021] 所述机械爪11包括底座1101、两个第四电缸1102、两个旋转架1103、四个第五电缸1104、四个爪1105，底座1101固定安装在第二电缸9的伸缩杆顶端，两个旋转架1103后面的下端分别铰接在底座1101前面的上下两端，两个第四电缸1102底部分别铰接在底座1101的上下两面，其伸缩杆分别铰接在两个旋转架1103后面的上端，四个爪1105两两一组，每组中的爪1105底部分别铰接在旋转架1103前部的左右两侧，四个第五电缸1104两两一组，每组的第五电缸1104底部分别铰接在旋转架1103前部的左右两侧，并位于爪1105的外侧，每组的第五电缸1104的伸缩杆分别铰接在爪1105中部；
[0022] 所述第一电缸1水平向前，底部固定安装在本发明前边的横梁支架16前面上的中间位置，第一步进电机2水平向前，底部固定安装在第一电缸1的伸缩杆顶部，锁头3为T形，其顶部为圆柱状，底部为长方体状，其顶部固定安装在第一步进电机2的电机轴上，锁座18为长方体，在其顶部前部的中间位置设有完全贯穿的与锁头厚度相同的长方形槽，在其顶部右侧的中间位置设有一定深度与锁头厚度相同的长方形槽，在其底部左侧的中间位置设有一定深度与锁头厚度相同的长方形槽。
[0023] 本发明工作原理为：本发明在使用前第二伸缩缸15、伸缩横梁17、第一伸缩缸8为收缩状态，首先本发明四个第二步进电机6、四个第三步进电机7工作，本发明行走至汽车底部中间位置，然后第二伸缩缸15伸展，同时四个第二步进电机6、四个第三步进电机7工作，使本发明四组机械爪11分别与汽车前后轮左右对齐，然后八个第三电缸12伸展，四个第四步进电机13工作，使四个伸缩横梁17展开至汽车车轮分别位于四组机械爪11之间，然后第五电缸1104工作，使爪1105张开，然后八个第三电缸12收缩至爪1105接触车轮，然后第五电缸1104工作，使爪1105抱紧车轮轮毂，然后第一伸缩缸8伸展，将汽车抬起一定高度，然后四个第二步进电机6、四个第三步进电机7工作，将汽车运至汽车运输车上，然后第一电缸1伸展，使锁头3插进前一个本发明的锁座18的槽中，然后第一步进电机2工作，使锁头3顺时针旋转90°，完成汽车的在运输车上的固定，重复以上步骤，完成汽车的装车工作；卸车时，四个第二步进电机6、四个第三步进电机7工作，将汽车从汽车运输车上运下来，然后八个第三电缸12伸展至爪1105松开车轮，然后八个第三电缸12伸展，然后四个第四步进电机13工作，使四个伸缩横梁17收回，然后第二伸缩缸15收缩，同时四个第二步进电机6、四个第三步进电机7工作，使本发明恢复原始状态，并使本发明从汽车底部行走出来，重复以上步骤，完成卸车工作。
[0024] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
