本发明公开了一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法，生产线，包括门扇传输线、第一滚筒线、第二滚筒线、第三滚筒线和第四滚筒线，门扇传输线将门扇传输至第一滚筒线上，第一滚筒线与第四滚筒线对立设置，且两者之间设置有第一无胎膜滚边工装；第二滚筒线与第三滚筒线对立设置，且两者之间设置有第二无胎膜滚边工装，第一滚筒线、第二滚筒线设置在同侧，并通过第一自动顶升传输线相连接；第四滚筒线、第三滚筒线设置在同侧，并通过第二自动顶升传输线相连接；第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装之间设置有滚边机器人。本发明能够实现自动化滚边，自动化程度较高，省时省力，具有良好的应用前景。
1.一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：包括门扇传输线（1）、第一滚筒线（2）、第二滚筒线（15）、第三滚筒线（11）和第四滚筒线（9），所述门扇传输线（1）与第一滚筒线（2）相连接，将门扇传输至第一滚筒线（2）上， 所述第一滚筒线（2）与第四滚筒线（9）对立设置，且两者之间设置有第一无胎膜滚边工装（5）；所述第二滚筒线（15）与第三滚筒线（11）对立设置，且两者之间设置有第二无胎膜滚边工装（13），所述第一滚筒线（2）、第二滚筒线（15）设置在同侧，并通过第一自动顶升传输线（17）相连接，所述第一自动顶升传输线（17）可将第一滚筒线（2）上的门扇传输至第二滚筒线（15）上；所述第四滚筒线（9）、第三滚筒线（11）设置在同侧，并通过第二自动顶升传输线（10）相连接，所述第二自动顶升传输线（10）可将第三滚筒线（11）的门扇传输至第四滚筒线（9）上；
所述第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）之间设置有滚边机器人（3），所述滚边机器人（3）用于对第一无胎膜滚边工装（5）或者第二无胎膜滚边工装（13）上固定后的门扇进行滚边加工；
所述第一滚筒线（2）的一侧安装有第一RFID读写器（18），用于检测第一滚筒线（2）上门扇的型号、并标记加工该门扇的编号，并存储发送给滚边机器人（3）；所述第一无胎膜滚边工装（5）的一侧安装有第二RFID读写器（4），用于核对第一无胎膜滚边工装（5）上门扇的型号和编号，并将核对结果发送给滚边机器人（3）；所述第二无胎膜滚边工装（13）的一侧安装有第三RFID读写器（14），用于核对第二无胎膜滚边工装（13）上门扇的型号和编号，并将核对结果发送给滚边机器人（3）；
所述第一无胎膜滚边工装（5）上设置有第三自动顶升传输线（7），用于将第一滚筒线（2）上的门扇传输至第一无胎膜滚边工装（5）上进行夹紧固定后滚边加工，并将滚边加工后的门扇从第一无胎膜滚边工装（5）上传输至第四滚筒线（9）上；
所述第二无胎膜滚边工装（13）上设置有第四自动顶升传输线（12），用于将第二滚筒线（15）上的门扇传输至第二无胎膜滚边工装（13）上进行夹紧固定后滚边加工，并将滚边加工后的门扇从第二无胎膜滚边工装（13）上传输至第三滚筒线（11）上。
2.根据权利要求1所述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：所述第四滚筒线（9）的侧边设置有自动移载机（8），用于将第四滚筒线（9）上滚边加工后的门扇取下。
3.根据权利要求1所述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：所述第一自动顶升传输线（17）与第一滚筒线（2）、第二滚筒线（15）垂直设置，所述第二自动顶升传输线（10）与第四滚筒线（9）、第三滚筒线（11）垂直设置。
4.根据权利要求1所述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：所述第一无胎膜滚边工装（5）无门扇时，优先将第一滚筒线（2）上的门扇通过第三自动顶升传输线（7）传输至第一无胎膜滚边工装（5）上进行夹紧固定后滚边加工；若第一无胎膜滚边工装（5）存在门扇，则将第一滚筒线（2）上的门扇通过第一自动顶升传输线（17）传输至第二滚筒线（15）上，然后在传输至第二无胎膜滚边工装（13）上进行夹紧固定后滚边加工。
5.根据权利要求1所述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：所述第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）结构相同，均为双工位通用门扇无胎膜工装，用于实现左、右门扇的自动装夹，在夹紧固定左、右门扇后通过滚边机器人（3）进行滚边加工。
6.根据权利要求1所述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：所述滚边机器人（3）位于第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）之间的中心处，所述滚边机器人（3）连接臂的端部安装有可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，通过该无胎膜滚边工具进行滚边加工。
7.根据权利要求1所述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，其特征在于：还包括加工平台（16），所述第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）、滚边机器人（3）、第二RFID读写器（4）、第三RFID读写器（14）均安装在加工平台（16）上，所述第一滚筒线（2）、第二滚筒线（15）安装在加工平台（16）的一侧边，所述第三滚筒线（11）和第四滚筒线（9）安装在加工平台（16）的另一侧边。
8.一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，其特征在于：运行在如权利要求1-7任一项所述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线上，包括以下步骤，步骤（1），将待滚边加工的轨道交通车辆门扇，通过门扇传输线（1）传输至第一滚筒线（2）上，并通过第一RFID读写器（18）检测该门扇的型号以及加工该门扇的编号，并存储发送给滚边机器人（3）；
步骤（2），门扇在第一滚筒线（2）上后，自动判断第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）上是否存在正在滚边或待滚边的门扇；若第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）上均有门扇，则等待，直到其中一个无胎膜滚边工装上无门扇或者两个无胎膜滚边工装上均无门扇，执行步骤（3）或者步骤（7）；
步骤（3），若第一无胎膜滚边工装（5）、第二无胎膜滚边工装（13）上均无门扇或者第一无胎膜滚边工装（5）上无门扇时，第一无胎膜滚边工装（5）优先运行，将第一滚筒线（2）上的门扇通过第三自动顶升传输线（7）传输至第一无胎膜滚边工装（5）上；
步骤（4），通过第二RFID读写器（4）检测第一无胎膜滚边工装（5）上门扇的型号与编码，与滚边机器人（3）校核成功后，通过第一无胎膜滚边工装（5）将其上的门扇进行定位、夹紧；
步骤（5），通过滚边机器人（3）持可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，对夹紧固定后的门扇进行滚边动作，滚边结束后滚边机器人（3）回复到初始状态；
步骤（6），通过第三自动顶升传输线（7），滚边加工后的门扇从第一无胎膜滚边工装（5）上传输至第四滚筒线（9）上，并通过自动移载机（8），用于将第四滚筒线（9）上的门扇取下，并执行步骤（13）；
步骤（7），若第一无胎膜滚边工装（5）上有门扇，且第二无胎膜滚边工装（13）上无门扇时，第二无胎膜滚边工装（13）运行，将第一滚筒线（2）上的门扇通过第一自动顶升传输线（17）传输至第二滚筒线（15）上；
步骤（8），通过第四自动顶升传输线（12），将第二滚筒线（15）上的门扇传输至第二无胎膜滚边工装（13）上；
步骤（9），通过第三RFID读写器（14）检测第二无胎膜滚边工装（13）上门扇的型号与编码，与滚边机器人（3）校核成功后，通过第二无胎膜滚边工装（13）将其上的门扇进行定位、夹紧；
步骤（10），通过滚边机器人（3）持可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，对夹紧固定后的门扇进行滚边动作，滚边结束后滚边机器人（3）回复到初始状态；
步骤（11），通过第四自动顶升传输线（12），滚边加工后的门扇从第二无胎膜滚边工装（13）上传输至第三滚筒线（11）上；
步骤（12），通过第二自动顶升传输线（10）将第三滚筒线（11）的门扇传输至第四滚筒线（9）上，然后通过自动移载机（8），用于将第四滚筒线（9）上的门扇取下，并执行步骤（13）；
步骤（13），重复步骤（1）-步骤（12），进行下一扇待滚边加工的轨道交通车辆门扇的滚边加工。
9.根据权利要求8所述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，其特征在于：步骤（1），所述待滚边加工的轨道交通车辆门扇需要预先在门扇上布胶。
10.根据权利要求8所述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，其特征在于：步骤（4）和步骤（9），所述第二RFID读写器（4）、第三RFID读写器（14）校核失败，则对应的无胎膜滚边工装停止工作，滚边机器人（3）发出报警。
一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及轨道交通车辆部件加工技术领域，具体涉及一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法。
背景技术
[0002] 通过机器人滚边汽车门扇，能够提高汽车门扇的效率和质量，改善劳动条件，因此，得到了广泛的应用。但是，由于轨道交通车辆门扇的结构特殊性，完全与汽车门扇滚边不同，轨道交通车辆门扇的包边空间狭小、内蒙皮又被外蒙皮所覆盖，而且，由于轨道车辆门扇多品种小批量，不能实现每种门板均有设置有进行滚边的胎膜，如何能够适应多品种、小批量轮换生产，是当前急需解决的问题。目前，轨道交通车辆门扇还由手工通过敲打完成，自动化程度低，劳动强度非常大，费时费力，有待进一步提高。
发明内容
[0003] 本发明的目的是克服现有的轨道交通车辆门扇滚边，自动化程度低，劳动强度非常大，且需要配置多种胎膜满足不同型号门扇滚边的问题。本发明的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法，通过门扇传输线、多个滚筒线、无胎膜滚边工装，能够实现自动化滚边，自动化程度较高，无胎膜滚边工装适用于多种型号门扇的夹紧，并通过滚边机器人进行滚边，还解决了门扇滚边时的压痕与质量的稳定性，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。
[0004] 为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
[0005] 一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，包括门扇传输线、第一滚筒线、第二滚筒线、第三滚筒线和第四滚筒线，
[0006] 所述门扇传输线与第一滚筒线相连接，将门扇传输至第一滚筒线上，所述第一滚筒线与第四滚筒线对立设置，且两者之间设置有第一无胎膜滚边工装；所述第二滚筒线与第三滚筒线对立设置，且两者之间设置有第二无胎膜滚边工装，所述第一滚筒线、第二滚筒线设置在同侧，并通过第一自动顶升传输线相连接，所述第一自动顶升传输线可将第一滚筒线上的门扇传输至第二滚筒线上；所述第四滚筒线、第三滚筒线设置在同侧，并通过第二自动顶升传输线相连接，所述第二自动顶升传输线可将第三滚筒线的门扇传输至第四滚筒线上；
[0007] 所述第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装之间设置有滚边机器人，所述滚边机器人用于对第一无胎膜滚边工装或者第二无胎膜滚边工装上固定后的门扇进行滚边加工；
[0008] 所述第一滚筒线的一侧安装有第一RFID读写器，用于检测第一滚筒线上门扇的型号、并标记加工该门扇的编号，并存储发送给滚边机器人；所述第一无胎膜滚边工装的一侧安装有第二RFID读写器，用于核对第一无胎膜滚边工装上门扇的型号和编号，并将核对结果发送给滚边机器人；所述第二无胎膜滚边工装的一侧安装有第三RFID读写器，用于核对第二无胎膜滚边工装上门扇的型号和编号，并将核对结果发送给滚边机器人；
[0009] 所述第一无胎膜滚边工装上设置有第三自动顶升传输线，用于将第一滚筒线上的门扇传输至第一无胎膜滚边工装上进行夹紧固定后滚边加工，并将滚边加工后的门扇从第一无胎膜滚边工装上传输至第四滚筒线上；
[0010] 所述第二无胎膜滚边工装上设置有第四自动顶升传输线，用于将第二滚筒线上的门扇传输至第二无胎膜滚边工装上进行夹紧固定后滚边加工，并将滚边加工后的门扇从第二无胎膜滚边工装上传输至第三滚筒线上。
[0011] 前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，所述第四滚筒线的侧边设置有自动移载机，用于将第四滚筒线上滚边加工后的门扇取下。
[0012] 前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，所述第一自动顶升传输线与第一滚筒线、第二滚筒线垂直设置，所述第二自动顶升传输线与第四滚筒线、第三滚筒线垂直设置。
[0013] 前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，所述第一无胎膜滚边工装无门扇时，优先将第一滚筒线上的门扇通过第三自动顶升传输线传输至第一无胎膜滚边工装上进行夹紧固定后滚边加工；若第一无胎膜滚边工装存在门扇，则将第一滚筒线上的门扇通过第一自动顶升传输线传输至第二滚筒线上，然后在传输至第二无胎膜滚边工装上进行夹紧固定后滚边加工。
[0014] 前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，所述第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装结构相同，均为双工位通用门扇无胎膜工装，用于实现左、右门扇的自动装夹，在夹紧固定左、右门扇后通过滚边机器人进行滚边加工。
[0015] 前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，所述滚边机器人位于第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装之间的中心处，所述滚边机器人连接臂的端部安装有可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，通过该无胎膜滚边工具进行滚边加工。
[0016] 前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，还包括加工平台，所述第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装、滚边机器人、第二RFID读写器、第三RFID读写器均安装在加工平台上，所述第一滚筒线、第二滚筒线安装在加工平台的一侧边，所述第三滚筒线和第四滚筒线安装在加工平台的另一侧边。
[0017] 一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，运行在上述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线上，包括以下步骤，
[0018] 步骤（1），将待滚边加工的轨道交通车辆门扇，通过门扇传输线传输至第一滚筒线上，并通过第一RFID读写器检测该门扇的型号以及加工该门扇的编号，并存储发送给滚边机器人；
[0019] 步骤（2），门扇在第一滚筒线上后，自动判断第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装上是否存在正在滚边或待滚边的门扇；若第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装上均有门扇，则等待，直到其中一个无胎膜滚边工装上无门扇或者两个无胎膜滚边工装上均无门扇，执行步骤（3）或者步骤（7）；
[0020] 步骤（3），若第一无胎膜滚边工装、第二无胎膜滚边工装上均无门扇或者第一无胎膜滚边工装上无门扇时，第一无胎膜滚边工装优先运行，将第一滚筒线上的门扇通过第三自动顶升传输线传输至第一无胎膜滚边工装上；
[0021] 步骤（4），通过第二RFID读写器检测第一无胎膜滚边工装上门扇的型号与编码，与滚边机器人校核成功后，通过第一无胎膜滚边工装将其上的门扇进行定位、夹紧；
[0022] 步骤（5），通过滚边机器人持可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，对夹紧固定后的门扇进行滚边动作，滚边结束后滚边机器人回复到初始状态；
[0023] 步骤（6），通过第三自动顶升传输线，滚边加工后的门扇从第一无胎膜滚边工装上传输至第四滚筒线上，并通过自动移载机，用于将第四滚筒线上的门扇取下，并执行步骤（13）；
[0024] 步骤（7），若第一无胎膜滚边工装上有门扇，且第二无胎膜滚边工装上无门扇时，第二无胎膜滚边工装运行，将第一滚筒线上的门扇通过第一自动顶升传输线传输至第二滚筒线上；
[0025] 步骤（8），通过第四自动顶升传输线，将第二滚筒线上的门扇传输至第二无胎膜滚边工装上；
[0026] 步骤（9），通过第三RFID读写器检测第二无胎膜滚边工装上门扇的型号与编码，与滚边机器人校核成功后，通过第二无胎膜滚边工装将其上的门扇进行定位、夹紧；
[0027] 步骤（10），通过滚边机器人持可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，对夹紧固定后的门扇进行滚边动作，滚边结束后滚边机器人回复到初始状态；
[0028] 步骤（11），通过第四自动顶升传输线，滚边加工后的门扇从第二无胎膜滚边工装上传输至第三滚筒线上；
[0029] 步骤（12），通过第二自动顶升传输线将第三滚筒线的门扇传输至第四滚筒线上，然后通过自动移载机，用于将第四滚筒线上的门扇取下，并执行步骤（13）；
[0030] 步骤（13），重复步骤（1）-步骤（12），进行下一扇待滚边加工的轨道交通车辆门扇的滚边加工。
[0031] 前述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，步骤，所述待滚边加工的轨道交通车辆门扇需要预先在门扇上布胶。
[0032] 前述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，步骤和步骤，所述第二RFID读写器、第三RFID读写器校核失败，则对应的无胎膜滚边工装停止工作，滚边机器人发出报警。
[0033] 本发明的有益效果是：本发明的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法，通过门扇传输线、多个滚筒线、无胎膜滚边工装，能够实现自动化滚边，自动化程度较高，无胎膜滚边工装适用于多种型号门扇的夹紧，并通过滚边机器人进行滚边，还解决了门扇滚边时的压痕与质量的稳定性，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。
附图说明
[0034] 图1是本发明的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线的结构示意图。
[0035] 附图中标记的含义如下：
[0036] 1：门扇传输线；2：第一滚筒线；3：滚边机器人；4：第二RFID读写器；5：第一无胎膜滚边工装；6：安全防护栏；7：第三自动顶升传输线；8：自动移载机；9：第四滚筒线；10：第二自动顶升传输线；11：第三滚筒线；12：第四自动顶升传输线；13：第二无胎膜滚边工装；14：第三RFID读写器；15：第二滚筒线；16：加工平台；17：第一自动顶升传输线；18：第一RFID读写器。
具体实施方式
[0037] 下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。
[0038] 如图1所示，本发明的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，包括门扇传输线1、第一滚筒线2、第二滚筒线15、第三滚筒线11和第四滚筒线9，
[0039] 所述门扇传输线1与第一滚筒线2相连接，将门扇传输至第一滚筒线2上，所述第一滚筒线2与第四滚筒线9对立设置，且两者之间设置有第一无胎膜滚边工装5；所述第二滚筒线15与第三滚筒线11对立设置，且两者之间设置有第二无胎膜滚边工装13，所述第一滚筒线2、第二滚筒线15设置在同侧，并通过第一自动顶升传输线17相连接，所述第一自动顶升传输线17可将第一滚筒线2上的门扇传输至第二滚筒线15上；所述第四滚筒线9、第三滚筒线11设置在同侧，并通过第二自动顶升传输线10相连接，所述第二自动顶升传输线10可将第三滚筒线11的门扇传输至第四滚筒线9上，所述第一无胎膜滚边工装5、有第二无胎膜滚边工装13，均为双工位通用门扇无胎膜工装，用于实现左、右门扇的自动装夹，在夹紧固定左、右门扇后通过滚边机器人3进行滚边加工，能够用于多种型号门扇的夹紧固定，双工位通用门扇无胎膜工装属于本领域技术人员所知的常规手段。
[0040] 所述第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13之间设置有滚边机器人3，所述滚边机器人3用于对第一无胎膜滚边工装5或者第二无胎膜滚边工装13上固定后的门扇进行滚边加工；
[0041] 所述第一滚筒线2的一侧安装有第一RFID读写器18，用于检测第一滚筒线2上门扇的型号、并标记加工该门扇的编号，并存储发送给滚边机器人3；所述第一无胎膜滚边工装5的一侧安装有第二RFID读写器4，用于核对第一无胎膜滚边工装5上门扇的型号和编号，并将核对结果发送给滚边机器人3；所述第二无胎膜滚边工装13的一侧安装有第三RFID读写器14，用于核对第二无胎膜滚边工装13上门扇的型号和编号，并将核对结果发送给滚边机器人3；
[0042] 所述第一无胎膜滚边工装5上设置有第三自动顶升传输线7，用于将第一滚筒线2上的门扇传输至第一无胎膜滚边工装5上进行夹紧固定后滚边加工，并将滚边加工后的门扇从第一无胎膜滚边工装5上传输至第四滚筒线9上；
[0043] 所述第二无胎膜滚边工装13上设置有第四自动顶升传输线12，用于将第二滚筒线15上的门扇传输至第二无胎膜滚边工装13上进行夹紧固定后滚边加工，并将滚边加工后的门扇从第二无胎膜滚边工装13上传输至第三滚筒线11上。
[0044] 所述第四滚筒线9的侧边设置有自动移载机8，用于将第四滚筒线9上滚边加工后的门扇取下。
[0045] 所述第一自动顶升传输线17与第一滚筒线2、第二滚筒线15垂直设置，所述第二自动顶升传输线10与第四滚筒线9、第三滚筒线11垂直设置。
[0046] 所述第一无胎膜滚边工装5无门扇时，优先将第一滚筒线2上的门扇通过第三自动顶升传输线7传输至第一无胎膜滚边工装5上进行夹紧固定后滚边加工；若第一无胎膜滚边工装5存在门扇，则将第一滚筒线2上的门扇通过第一自动顶升传输线17传输至第二滚筒线15上，然后在传输至第二无胎膜滚边工装13上进行夹紧固定后滚边加工。
[0047] 所述第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13结构相同，前述的一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，所述滚边机器人3位于第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13之间的中心处，所述滚边机器人3连接臂的端部安装有可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，通过该无胎膜滚边工具进行滚边加工。
[0048] 本发明的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线，还包括加工平台16，所述第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13、滚边机器人3、第二RFID读写器4、第三RFID读写器14均安装在加工平台16上，所述加工平台16的两个端部设置有安全防护栏6，所述第一滚筒线2、第二滚筒线15安装在加工平台16的一侧边，所述第三滚筒线11和第四滚筒线9安装在加工平台16的另一侧边。
[0049] 一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产方法，运行在上述的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线上，包括以下步骤，
[0050] 步骤（1），将待滚边加工的轨道交通车辆门扇，通过门扇传输线1传输至第一滚筒线2上，并通过第一RFID读写器18检测该门扇的型号以及加工该门扇的编号，并存储发送给滚边机器人3，所述待滚边加工的轨道交通车辆门扇需要预先在门扇上布胶，能够保护门扇的表面不被刮伤，提高门扇滚边的合格率；
[0051] 步骤（2），门扇在第一滚筒线2上后，自动判断第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13上是否存在正在滚边或待滚边的门扇；若第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13上均有门扇，则等待，直到其中一个无胎膜滚边工装上无门扇或者两个无胎膜滚边工装上均无门扇，执行步骤（3）或者步骤（7）；
[0052] 步骤（3），若第一无胎膜滚边工装5、第二无胎膜滚边工装13上均无门扇或者第一无胎膜滚边工装5上无门扇时，第一无胎膜滚边工装5优先运行，将第一滚筒线2上的门扇通过第三自动顶升传输线7传输至第一无胎膜滚边工装5上；
[0053] 步骤（4），通过第二RFID读写器4检测第一无胎膜滚边工装5上门扇的型号与编码，与滚边机器人3校核成功后，通过第一无胎膜滚边工装5将其上的门扇进行定位、夹紧；
[0054] 步骤（5），通过滚边机器人3持可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，对夹紧固定后的门扇进行滚边动作，滚边结束后滚边机器人3回复到初始状态；
[0055] 步骤（6），通过第三自动顶升传输线7，滚边加工后的门扇从第一无胎膜滚边工装5上传输至第四滚筒线9上，并通过自动移载机8，用于将第四滚筒线9上的门扇取下，并执行步骤（13）；
[0056] 步骤（7），若第一无胎膜滚边工装5上有门扇，且第二无胎膜滚边工装13上无门扇时，第二无胎膜滚边工装13运行，将第一滚筒线2上的门扇通过第一自动顶升传输线17传输至第二滚筒线15上；
[0057] 步骤（8），通过第四自动顶升传输线12，将第二滚筒线15上的门扇传输至第二无胎膜滚边工装13上；
[0058] 步骤（9），通过第三RFID读写器14检测第二无胎膜滚边工装13 上门扇的型号与编码，与滚边机器人3校核成功后，通过第二无胎膜滚边工装13将其上的门扇进行定位、夹紧；
[0059] 步骤（10），通过滚边机器人3持可自动调整滚边力的无胎膜滚边工具，对夹紧固定后的门扇进行滚边动作，滚边结束后滚边机器人3回复到初始状态；
[0060] 步骤（11），通过第四自动顶升传输线12，滚边加工后的门扇从第二无胎膜滚边工装13上传输至第三滚筒线11上；
[0061] 步骤（12），通过第二自动顶升传输线10将第三滚筒线11的门扇传输至第四滚筒线9上，然后通过自动移载机8，用于将第四滚筒线9上的门扇取下，并执行步骤（13）；
[0062] 步骤（13），重复步骤（1）-步骤（12），进行下一扇待滚边加工的轨道交通车辆门扇的滚边加工，自动化程度较高，省时省力。
[0063] 其中，步骤（4）和步骤（9），所述第二RFID读写器4、第三RFID读写器14校核失败，则对应的无胎膜滚边工装停止工作，滚边机器人3发出报警，便于工作人员查找问题，防止误加工。
[0064] 综上所述，本发明的轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法，通过门扇传输线、多个滚筒线、无胎膜滚边工装，能够实现自动化滚边，自动化程度较高，无胎膜滚边工装适用于多种型号门扇的夹紧，并通过滚边机器人进行滚边，还解决了门扇滚边时的压痕与质量的稳定性，更进一步的促进自动化进程，具有良好的应用前景。
[0065] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
