一种子母弹子弹装药推出机及推出方法

摘要

本发明涉及一种子母弹子弹装药推出机及推出方法，所述推出机包括有：机架，设置在机架上的步进输送装置、沿步进输送装置送料方向顺次设置在步进输送装置同一侧的防松剂溶解装置、子弹暂存装置、压紧旋卸装置、推出装置和下料装置，用以提供气动动力的气动系统和用以控制各部分的电控系统。本发明的设备可同时进行三发子弹的拆解，且三发子弹在各工位之间的输送由步进输送装置同步控制，即步进输送装置进行一次循环动作，可实现三发子弹的同步输送，由此大大简化了操作步骤，优化了设备结构，提高了工作效率。而且，在整个拆解过程中子弹弹体始终朝上，药型罩射流面向下，不仅减少了翻转等动作，还提高了拆解过程的安全性。

权利要求

1.一种子母弹子弹装药推出机，其特征是，包括有：机架，设置在机架上的步进输送装置，沿步进输送装置送料方向顺次设置在步进输送装置同一侧的防松剂溶解装置、子弹暂存装置、压紧旋卸装置、推出装置和下料装置，用以提供气动动力的气动系统和用以控制各部分的电控系统；

所述步进输送装置包括直线导轨、滑动设置在所述直线导轨上的水平滑座、用以驱动所述水平滑座滑动的平移气缸、设置在所述水平滑座上的升降机构、设置在所述升降机构顶部的横梁、并排设置在所述横梁上的三个气爪和用以驱动气爪同步开合的气爪气缸，三个气爪分别为用以将子弹从子弹暂存装置移动至压紧旋卸装置的第一气爪、用以将子弹从压紧旋卸装置移动至推出装置的第二气爪和用以将子弹从推出装置移动至下料装置的第三气爪，且每个气爪的移动距离均相等；

所述溶解装置包括支架、设置在支架顶部的溶解槽和上料机械手，在所述溶解槽的底板上设有若干用于对子弹进行定位的定位槽。

2.根据权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，所述压紧旋卸装置包括由上自下依次设置在机架上的压紧机构、第一夹紧机构和压环旋卸机构；所述压紧机构包括压紧支撑架、设置在压紧支撑架上的压紧块和用以驱动压紧块上下运动的压紧气缸；所述第一夹紧机构包括用以夹紧子弹的夹具和用以控制夹具松紧的夹紧气缸，在所述夹具上设有子弹容置孔；所述压环旋卸装置包括立架、设置在立架上且可沿立架上下滑动的竖直滑座、安装在竖直滑座一侧的旋卸轴、安装在竖直滑座另一侧的电机和减速器以及用以驱动竖直滑座上下滑动的旋卸气缸，所述旋卸轴的底端通过链轮结构与减速器的输出轴传动连接，在所述旋卸轴的顶部设有旋卸头，在所述旋卸头上设有用以切削压环的刀刃部，所述旋卸头位于所述第一夹紧机构上的子弹容置孔的正下方。

3.根据权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，所述推出装置包括推出支撑架、设置在推出支撑架顶部的用以推出子弹中的药柱和药型罩的推出压头、用以驱动所述推出压头上下运动的气液增压缸、用以夹紧子弹的第二夹紧机构以及用以检测推出距离的位置感应块和接近开关，所述推出压头位于第二夹紧机构的子弹容置孔的正上方。

4.根据权利要求2所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，在所述压环旋卸机构的立架顶部设置有用以将留在旋卸头上的压环刮下的刮环块、用以接收并输送压环的环料道和驱动刮环块动作的刮环气缸。

5.根据权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，在所述推出装置的下方设置有装药滑道，所述装药滑道的顶端与推出装置的落药孔相通，所述装药滑道的底端从机架下部的侧面穿出。

6.根据权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，所述下料装置包括弹壳滑道，所述弹壳滑道的顶端与机架层间板上的落壳孔相通，所述弹壳滑道的底端从机架下部的侧面穿出。

7.根据权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，在所述机架上设置有防护罩，所述溶解装置和子弹暂存装置位于防护罩的外部，在靠近所述子弹暂存装置的防护罩侧壁上设置有可供所述第一气爪通过的安全门，所述安全门与安全门气缸相连。

8.根据权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机，其特征是，在所述横梁的末端设置有抛壳气缸，所述第三气爪连接在所述抛壳气缸的活塞杆的末端。

9.一种子母弹子弹装药推出方法，其特征是，包括以下步骤：

a、设置一套权利要求1所述的子母弹子弹装药推出机；

b、使用上料机械手将子弹放入溶解槽中，使子弹弹体向上，药型罩射流面向下，并使溶解槽中的溶解液液面没过子弹的压环部，浸泡30 45min，浸泡结束后，使用上料机械手将子~弹移动至子弹暂存装置；

c、启动步进输送装置，先由平移气缸推动水平滑座带动横梁及三个气爪向子弹暂存装置方向移动，此时，三个气爪均为打开状态，当第一气爪移动至子弹暂存装置处时，第二气爪移动至压紧旋卸装置处，第三气爪移动至推出装置处，平移气缸停止动作；由升降机构推动横梁带动三个气爪一并下移，下移至气爪接触到子弹后，气爪气缸动作，使三个气爪同步闭合，第一气爪将子弹暂存装置上的子弹夹紧，之后，升降机构反向动作，拉动横梁带动三个气爪一并上移，上移至初始高度后停止动作；平移气缸推动水平滑座带动横梁及三个气爪反向移动，直至第一气爪移动至压紧旋卸装置处，第二气爪移动至推出装置处，第三气爪移动至下料装置处，平移气缸停止动作；升降机构再次推动横梁带动三个气爪一并下移，直至所夹子弹进入对应装置上的子弹容置区，气爪气缸反向动作，使三个气爪同步打开，升降机构再次反向动作拉动横梁带动气爪上移至初始高度，平移气缸推动水平滑座带动横梁及气爪平移至初始位置，至此完成一次动作循环；

d、启动压紧旋卸装置，对移动至压紧旋卸装置子弹容置区的第一枚子弹进行旋卸，将压环从子弹弹体上旋卸下来；之后重复步骤c，由第二气爪将旋卸掉压环的子弹从压紧旋卸装置移动至推出装置，同时，第一气爪将第二枚子弹从子弹暂存装置移动至压紧旋卸装置；

e、启动推出装置，对移动至推出装置子弹容置区的第一枚子弹进行装药压出，将子弹弹壳内部的药柱和药型罩从弹壳内拆卸出来，同时，启动压紧旋卸装置，对第二枚子弹进行旋卸；之后重复步骤c，由第三气爪将第一枚子弹的弹壳移动至下料装置处，同时第二气爪将旋卸掉压环的第二枚子弹移动至推出装置处，第一气爪将第三枚子弹从子弹暂存装置上移动至压紧旋卸装置处；至此，即完成第一枚子弹的装药推出，如此循环，即实现后续子弹的装药推出。

说明书

一种子母弹子弹装药推出机及推出方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种废旧弹药拆解设备及拆解方法，具体地说是一种子母弹子弹装药推出机及推出方法。

背景技术

[0002] 在废旧弹药拆解销毁领域，子母弹子弹的分解拆卸工作主要包括两大部分，即引信旋卸和装药推出。其中，引信旋卸是将子母弹子弹的引信和子弹弹体进行旋卸分离，以便于后续装药的推出；装药推出是将拆下引信的子母弹子弹中的药柱、药型罩、随进环等推出，实现子弹弹体的各部分零件的拆分。

[0003] 目前，对子母弹子弹的分解拆卸工作一直沿用着手工搬运—机械辅助拆解的方式，其自动化程度低，劳动密集且设备占地面积很大。近年来随着现代制造业的发展，各企业争相组建自动化生产线，但设备结构较为复杂，且操作繁琐，不易控制，工作效率低。

发明内容

[0004] 本发明的目的就是提供一种子母弹子弹装药推出机，以解决现有拆解设备自动化程度低，结构复杂，操作繁琐，工作效率低的问题。

[0005] 本发明的目的是这样实现的：一种子母弹子弹装药推出机，包括有：机架，设置在机架上的步进输送装置、沿步进输送装置送料方向顺次设置在步进输送装置同一侧的防松剂溶解装置、子弹暂存装置、压紧旋卸装置、推出装置和下料装置，用以提供气动动力的气动系统和用以控制各部分的电控系统；

[0006] 所述步进输送装置包括直线导轨、滑动设置在所述直线导轨上的水平滑座、用以驱动所述水平滑座滑动的平移气缸、设置在所述水平滑座上的升降机构、设置在所述升降机构顶部的横梁、并排设置在所述横梁上的三个气爪和用以驱动气爪同步开合的气爪气缸，三个气爪分别为用以将子弹从子弹暂存装置移动至压紧旋卸装置的第一气爪、用以将子弹从压紧旋卸装置移动至推出装置的第二气爪和用以将子弹从推出装置移动至下料装置的第三气爪，且每个气爪的移动距离均相等；

[0007] 所述溶解装置包括支架、设置在支架顶部的溶解槽和上料机械手，在所述溶解槽的底板上设有若干用于对子弹进行定位的定位槽。

[0008] 本发明推出机中，所述压紧旋卸装置包括由上自下依次设置在机架上的压紧机构、第一夹紧机构和压环旋卸机构；所述压紧机构包括压紧支撑架、设置在压紧支撑架上的压紧块和用以驱动压紧块上下运动的压紧气缸；所述第一夹紧机构包括用以夹紧子弹的夹具和用以控制夹具松紧的夹紧气缸，在所述夹具上设有子弹容置孔；所述压环旋卸装置包括立架、设置在立架上且可沿立架上下滑动的竖直滑座、安装在竖直滑座一侧的旋卸轴、安装在竖直滑座另一侧的电机和减速器以及用以驱动竖直滑座上下滑动的旋卸气缸，所述旋卸轴的底端通过链轮结构与减速器的输出轴传动连接，在所述旋卸轴的顶部设有旋卸头，在所述旋卸头上设有用以切削压环的刀刃部，所述旋卸头位于所述第一夹紧机构上的子弹容置孔的正下方。

[0009] 本发明推出机中，所述推出装置包括推出支撑架、设置在推出支撑架顶部的用以推出子弹中的药柱和药型罩的推出压头、用以驱动所述推出压头上下运动的气液增压缸、用以夹紧子弹的第二夹紧机构以及用以检测推出距离的位置感应块和接近开关，所述推出压头位于第二夹紧机构的子弹容置孔的正上方。

[0010] 本发明推出机中，在所述压环旋卸机构的立架顶部设置有用以将留在旋卸头上的压环刮下的刮环块、用以接收并输送压环的环料道和驱动刮环块动作的刮环气缸。

[0011] 本发明推出机中，在所述推出装置的下方设置有装药滑道，所述装药滑道的顶端与推出装置的落药孔相通，所述装药滑道的底端从机架下部的侧面穿出。

[0012] 本发明推出机中，所述下料装置包括弹壳滑道，所述弹壳滑道的顶端与机架层间板上的落壳孔相通，所述弹壳滑道的底端从机架下部的侧面穿出。

[0013] 本发明推出机中，在所述机架上设置有防护罩，所述溶解装置和子弹暂存装置位于防护罩的外部，在靠近所述子弹暂存装置的防护罩侧壁上设置有可供所述第一气爪通过的安全门，所述安全门与安全门气缸相连。

[0014] 本发明推出机中，在所述横梁的末端设置有抛壳气缸，所述第三气爪连接在所述抛壳气缸的活塞杆的末端。

[0015] 本发明的设备可同时进行三发子弹的拆解，且三发子弹在各工位之间的输送由步进输送装置同步控制，即步进输送装置进行一次循环动作，可实现三发子弹的同步输送，由此大大简化了操作步骤，优化了设备结构，提高了工作效率。而且，在整个拆解过程中子弹弹体始终朝上，药型罩射流面向下，不仅减少了翻转等动作，还提高了拆解过程的安全性。

[0016] 本发明设备设置有溶解装置，用以对子弹压环上的环氧树脂防松剂进行浸泡溶解，由此大大降低压环旋卸过程所需的旋卸扭矩，为后续的旋卸操作提供便利。

[0017] 本发明的设备可同时满足螺纹压环固定和胀紧固定这两种药型罩固定方式的子弹弹体的分解，对于药型罩采用螺纹压环固定的子弹，采用压紧旋卸装置对螺纹压环进行旋卸后，再对装药进行推出，对于药型罩采用胀紧固定方式的子弹，跳过旋卸工序，直接由推出装置对装药进行推出，本发明将上述两种方式整合在同一设备上，扩大了其适用范围。

[0018] 本发明还提供了一种子母弹子弹装药推出方法，包括以下步骤：

[0019] a、设置一套如上所述的子母弹子弹装药推出机；

[0020] b、使用上料机械手将子弹放入溶解槽中，使子弹弹体向上，药型罩射流面向下，并使溶解槽中的溶解液液面没过子弹的压环部，浸泡30 45min，浸泡结束后，使用上料机械手~将子弹移动至子弹暂存装置；

[0021] c、启动步进输送装置，先由平移气缸推动水平滑座带动横梁及三个气爪向子弹暂存装置方向移动，此时，三个气爪均为打开状态，当第一气爪移动至子弹暂存装置处时，第二气爪移动至压紧旋卸装置处，第三气爪移动至推出装置处，平移气缸停止动作；由升降机构推动横梁带动三个气爪一并下移，下移至气爪接触到子弹后，气爪气缸动作，使三个气爪同步闭合，第一气爪将子弹暂存装置上的子弹夹紧，之后，升降机构反向动作，拉动横梁带动三个气爪一并上移，上移至初始高度后停止动作；平移气缸推动水平滑座带动横梁及三个气爪反向移动，直至第一气爪移动至压紧旋卸装置处，第二气爪移动至推出装置处，第三气爪移动至下料装置处，平移气缸停止动作；升降机构再次推动横梁带动三个气爪一并下移，直至所夹子弹进入对应装置上的子弹容置区，气爪气缸反向动作，使三个气爪同步打开，升降机构再次反向动作拉动横梁带动气爪上移至初始高度，平移气缸推动水平滑座带动横梁及气爪平移至初始位置，至此完成一次动作循环；

[0022] d、启动压紧旋卸装置，对移动至压紧旋卸装置子弹容置区的第一枚子弹进行旋卸，将压环从子弹弹体上旋卸下来；之后重复步骤c，由第二气爪将旋卸掉压环的子弹从压紧旋卸装置移动至推出装置，同时，第一气爪将第二枚子弹从子弹暂存装置移动至压紧旋卸装置；

[0023] e、启动推出装置，对移动至推出装置子弹容置区的第一枚子弹进行装药压出，将子弹弹壳内部的药柱和药型罩从弹壳内拆卸出来，同时，启动压紧旋卸装置，对第二枚子弹进行旋卸；之后重复步骤c，由第三气爪将第一枚子弹的弹壳移动至下料装置处，同时第二气爪将旋卸掉压环的第二枚子弹移动至推出装置处，第一气爪将第三枚子弹从子弹暂存装置上移动至压紧旋卸装置处；至此，即完成第一枚子弹的装药推出，如此循环，即实现后续子弹的装药推出。

[0024] 本发明方法先对子弹压环上的环氧树脂防松剂进行浸泡溶解，减小后续旋卸过程的旋卸扭矩，再通过步进输送装置将浸泡后的子弹依次输送到压紧旋卸装置、推出装置和下料装置，对子弹依次进行压环旋卸、装药推出和子弹壳体收集，从而实现子弹壳、药柱、药型罩等部件的拆分。本发明方法自动化程度高，安全性好，操作简便，工作效率高。

附图说明

[0025] 图1是本发明的结构示意图（为便于清楚显示内部结构，图中去掉顶层的防护罩）。

[0026] 图2是本发明的内部结构示意图。

[0027] 图3是图2的A-A截面示意图。

[0028] 图4是图2的B-B截面示意图。

[0029] 图5是步进输送装置的结构示意图。

[0030] 图6是溶解装置的结构示意图。

[0031] 图7是压环旋卸机构的结构示意图。

[0032] 图中：1、机架，2、步进输送装置，3、溶解装置，4、子弹暂存装置，5、压紧机构，6、第一夹紧机构，7、压环旋卸机构，8、压环收集装置，9、推出装置，10、装药滑道，11、弹壳滑道，12、落壳孔，101、层间板，102、防护罩，103、安全门气缸，201、直线导轨，202、水平滑座，203、平移气缸，204、升降气缸，205、导向柱，206、横梁，207、第一气爪，208、第二气爪，209、第三气爪，210、气爪气缸，211、抛壳气缸，301、支架，302、溶解槽，303、上料机械手，304、溶解剂储罐，501、压紧支撑架、502、压紧块，503、压紧气缸，601、夹具，602、夹紧气缸，701、立架，
702、竖直滑座，703、旋卸轴，704、电机和减速器，705、旋卸气缸，706、耳板，707、旋卸头，
708、上限位柱，709、下限位柱，801、刮环块，802、环料道，901、推出支撑架，902、气液增压缸，903、推出压头，904、第二夹紧机构，905、导向杆，906、位置感应块，907、接近开关。

具体实施方式

[0033] 实施例1：子母弹子弹装药推出机。

[0034] 如图1和2所示，本发明的子母弹子弹装药推出机包括机架1、步进输送装置2、溶解装置3、子弹暂存装置4、压紧旋卸装置、推出装置9、下料装置、气动系统和电控系统等部分。

[0035] 机架1是由若干架杆组装而成的架体，在架体的中部水平设有层间板101，将机架1分为上下两层，在机架1外设置有钢板防护罩102，起到安全防护作用，溶解装置3和子弹暂存装置4位于防护罩102的外侧，在靠近子弹暂存装置4的防护罩102侧壁上设有安全门，安全门与安全门气缸103相连，由安全门气缸103实现安全门的开关。

[0036] 如图5所示，步进输送装置2水平设置在机架1的层间板101上，用以带动子弹在各装置之间顺序移动。步进输送装置2包括水平铺设在层间板101上的直线导轨201、滑动设置在直线导轨201上的水平滑座202、用以驱动水平滑座202滑动的平移气缸203、设置在水平滑座202上的升降气缸204和导向柱205、设置在升降气缸204和导向柱205顶部的横梁206、并排设置在横梁206上的三个气爪和用以驱动气爪同步开合的气爪气缸210。溶解装置3、子弹暂存装置4、压紧旋卸装置、推出装置9和下料装置沿子弹的输送方向顺次设置在直线导轨201的同一侧，且子弹暂存装置4的子弹容置区与压紧旋卸装置的子弹容置区的间距、压紧旋卸装置的子弹容置区与推出装置9的子弹容置区的间距、推出装置9的子弹容置区与下料装置的子弹壳落壳孔12的间距均相等，从而使得三个气爪的移动距离相等。将三个气爪分别命名为第一气爪207、第二气爪208和第三气爪209，第一气爪207用于将子弹从子弹暂存装置4移动至压紧旋卸装置，第二气爪208用以将子弹从压紧旋卸装置移动至推出装置9，第三气爪209用以将子弹从推出装置9移动至下料装置，且第一气爪207与第二气爪208之间的间距等于第二气爪208与第三气爪209之间的间距。第一气爪207的连接架呈L型，包括前伸臂和侧伸臂，第一气爪207连接在侧伸臂的端部，侧伸臂与安全门的位置相对，可从机架1上的安全门中进出机架1的防护罩102，以实现第一气爪207对子弹暂存装置4上子弹的抓取和输送。第三气爪209通过抛壳气缸211与横梁连接，抛壳气缸211设置在横梁206的末端，抛壳气缸211的活塞杆的前端与第三气爪209的气爪气缸相连，抛壳气缸211用以调节第三气爪的伸出距离。

[0037] 步进输送装置2的工作过程为：初始状态时，三个气爪均为打开状态，第一气爪207位于子弹暂存装置4和压紧旋卸装置之间，第二气爪208位于压紧旋卸装置和推出装置9之间，第三气爪209位于推出装置9和下料装置之间，启动平移气缸203推动水平滑座202带动横梁206及三个气爪向子弹暂存装置4方向移动（正向移动），当第一气爪207移动至子弹暂存装置4处时，第二气爪208移动至压紧旋卸装置处，第三气爪209移动至推出装置9处，平移气缸203停止动作，升降气缸204动作，推动横梁206带动三个气爪一并下移，下移至气爪接触到子弹后，三个气爪气缸210同步动作，使三个气爪同步闭合，分别将对应位置处的子弹夹紧，升降气缸204再次动作，拉动横梁206带动三个气爪一并上移，上移至初始高度后停止动作；此后，平移气缸203再次动作，推动水平滑座202带动横梁206及三个气爪向着下料装置方向移动（反向移动），直至第一气爪207移动至压紧旋卸装置处，第二气爪208移动至推出装置9处，第三气爪209移动至下料装置处，平移气缸203停止动作，升降气缸204再次推动横梁206带动三个气爪一并下移，直至气爪所夹子弹进入对应的子弹容置区，升降气缸204停止动作，三个气爪气缸210控制三个气爪同步打开，之后，升降气缸204再次拉动横梁206带动气爪上移至初始高度，平移气缸203推动水平滑座202带动横梁206移动至初始位置，由此完成一次动作循环。

[0038] 环氧树脂溶解装置3用以将压环部位的环氧树脂防松剂溶解掉，以减小因环氧树脂防松剂完全固化造成的旋卸扭矩增大的问题。如图6所示，环氧树脂溶解装置3包括支架301和设置在支架301顶部的溶解槽302，在溶解槽302上设置有若干定位槽，用以对子弹定位，在溶解槽302内盛装有环氧树脂溶解剂，在溶解槽302的侧壁上设有溢流口，溢流口通过溢流管与溶解剂储罐304相连，在支架301上设有上液泵，用以将溶解剂储罐304内的溶解剂输送至溶解槽302内，以对溶解槽302内的溶剂进行补充，使溶解槽302内的溶剂液面维持在所需高度，即没过子弹压环的高度。在支架301上设置有上料机械手303，用以将来自上一工序的子弹战斗部移动至环氧树脂溶解装置3中，并将溶解后的子弹战斗部移动至子弹暂存装置4。

[0039] 如图1所示，子弹暂存装置4包括传送带和步进电机，浸泡好的子弹沿传送带传送方向排成一列，步进输送装置2每取走一发，步进电机动作一次，将子弹往前送进一个位置。

[0040] 如图2和图3所示，压紧旋卸装置包括由上自下依次设置在机架1上的压紧机构5、第一夹紧机构6和压环旋卸机构7，用以对子弹战斗部的压环进行旋卸分解。

[0041] 第一夹紧机构6设置在机架1的层间板101上，用以对子弹战斗部进行夹紧定位，其结构包括夹具601和控制夹具601夹紧与松开的夹紧气缸602，在夹具601上设有子弹战斗部容置孔。压紧机构5位于第一夹紧机构6的上方，包括倒L型的压紧支撑架501、设置在压紧支撑架501顶部的压紧块502和用以带动压紧块502上下运动的压紧气缸503，压紧块502连接在压紧气缸503的活塞杆端部，压紧块502与第一夹紧机构6的夹具601上的子弹战斗部容置孔正对，用以压紧子弹战斗部的顶部，以防止旋卸压环时，子弹战斗部上移。

[0042] 如图3和图7所示，压环旋卸机构7位于第一夹紧机构6的下方，设置在下层机架1上，包括立架701、设置在立架701上且可沿立架701上下滑动的竖直滑座702、安装在竖直滑座702一侧的旋卸轴703、安装在竖直滑座702另一侧的电机和减速器704以及驱动竖直滑座702上下运动的旋卸气缸705。立架701包括竖直设置的两根立柱、设置在立柱顶部的顶板和设置在立柱底端的底板，在顶板上开设有贯通孔，该贯通孔与第一夹紧机构6上的子弹战斗部容置孔正对。竖直滑座702是在矩形座体上开设有两个轴向的导向孔，导向孔的直径与立柱的直径基本相等，以使立柱可穿设在导向孔内，同时保证竖直滑座702可沿立柱自由滑动，在矩形座体的两侧对称设有两块耳板706，耳板706与旋卸气缸705的活塞杆相连。在矩形座体的后侧面设置有电机和减速器安装架，电机和减速器704固定在电机和减速器安装架上，在减速器的输出轴轴端设有主动链轮。在矩形座体的前侧面设置有旋卸轴安装架，旋卸轴703通过轴承安装在旋卸轴安装架上，且旋卸轴703的中轴线、顶板上的贯通孔的孔心轴和第一夹紧机构6上的子弹战斗部容置孔的孔心轴在同一条直线上，在旋卸轴703的顶部套设有旋卸头707，在旋卸头707上设有可切削螺纹压环的刀刃部，在旋卸轴703的底端设置有从动链轮，从动链轮通过链条与主动链轮传动连接。旋卸气缸705设置有两个，安装在立架701的底板上，每个气缸分别对应一块耳板706，且旋卸气缸705的活塞杆与竖直滑座702的耳板706连接，由此为竖直滑座702在立柱上的上下滑动提供驱动力，从而实现旋卸轴703的升降。

[0043] 在竖直滑座702的顶部设有下限位柱709，在立柱顶板的下板面上设有上限位柱708，上限位柱708与下限位柱709上下正对，当旋卸气缸705推动竖直滑座702上升至旋卸高度后，上限位柱708与下限位柱709顶紧，防止旋卸头707过度上升将子弹战斗部压毁。

[0044] 压环收集装置8设置在立架701顶板的下板面上，包括刮环块801、环料道802和驱动刮环块801动作的刮环气缸，刮环块801用以将旋卸结束后留在旋卸头707上的压环刮下，环料道802为斜置的滑道，用以接收被刮环块801刮下的压环并将其导入收集槽中。

[0045] 如图4所示，推出装置9用以将拆卸掉压环的子弹战斗部中的药柱和药型罩推出，其结构包括推出支撑架901、设置在推出支撑架901顶部的气液增压缸902、与气液增压缸902相连接的推出压头903和设置在层间板101上的第二夹紧机构904，第二夹紧机构904位于推出压头903的正下方，用于夹紧旋卸掉压环的子弹战斗部，其结构可以与第一夹紧机构
6相同。在推出支撑架901的顶部还设置有推出导向杆905和接近开关907，在推出导向杆905的上部杆体上设置有位置感应块906，推出导向杆905通过轴承安装在推出支撑架901的架体顶部，且其底端通过转接板与气液增压缸902的活塞杆相连，气液增压缸902动作带动推出导向杆905随之动作，当推出导向杆905向下运动至位置感应块906到达接近开关907时，向电控系统发出信号，气液增压缸902停止动作，以提高装置的安全性。在与第二夹紧机构
904的子弹战斗部容置孔对应的层间板101上开设有落药孔，以便于被推出压头903推出的药柱和药型罩下落。

[0046] 如图1和图2所示，药柱收集输送装置是在层间板101的下方设置有装药滑道10，装药滑道10的顶端与落药孔相通，底端从下层机架1的侧壁伸出，用以将推出装置9推出的药柱和药型罩收集输送到机架1外部，便于机械或人工取出。

[0047] 如图1和图2所示，下料装置是在层间板101上开设有落壳孔12，在层间板101的下方设置有弹壳滑道11，弹壳滑道11的顶端与落壳孔12相通，底端从下层机架1的侧壁伸出，用以将推出药柱和药型罩的子弹战斗部壳体收集输送到机架1外部，便于机械或人工取出。子弹壳体经第三气爪移动至落壳孔12的上方，气爪打开，子弹壳体经过落壳孔进入弹壳滑道，为将装药未完全推出的子弹壳体区分出来，将落壳孔12设置为两个，抛壳气缸211用以调节第三气爪的伸出距离，实现子弹壳体在两个落壳孔之间的移动，以使第三气爪所夹子弹壳体从所需落壳孔中落下。

[0048] 气动系统用以为平移气缸203、升降气缸204、气爪气缸210、旋卸气缸705、压紧气缸503、夹紧气缸602、气液增压缸902等提供气动动力。电控系统用以对各部分进行连锁控制，确保各个动作运行的安全性和可靠性。为提高设备的安全性，本发明所用的电机、电控元件、气缸等均具有防爆功能。

[0049] 实施例2：子母弹子弹装药推出方法。

[0050] 本发明的子母弹子弹装药推出方法包括以下步骤：

[0051] a、设置一套如上所述的子母弹子弹装药推出机。

[0052] b、开启溶解装置3上的上液泵，将环氧树脂溶解剂泵入溶解槽302中，使用上料机械手303将子弹放入溶解槽302中，使子弹弹体向上，药型罩射流面向下，并使溶解槽302中的溶解液液面没过子弹的压环部，浸泡30 45min，浸泡结束后，使用上料机械手303将子弹~移动至子弹暂存装置4。

[0053] c、启动步进输送装置2，先由平移气缸203推动水平滑座202带动横梁206及三个气爪向子弹暂存装置4方向移动，此时，三个气爪均为打开状态，当第一气爪207移动至子弹暂存装置4处时，第二气爪208移动至压紧旋卸装置处，第三气爪209移动至推出装置9处，平移气缸203停止动作；由升降气缸204推动横梁206带动三个气爪一并下移，下移至气爪接触到子弹后，三个气爪气缸210同步动作控制三个气爪同步闭合，第一气爪207将子弹暂存装置4上的子弹夹紧，之后，升降气缸204反向动作，拉动横梁206带动三个气爪一并上移，上移至设定高度后停止动作，平移气缸203推动水平滑座202带动横梁206及三个气爪反向移动，直至第一气爪207移动至压紧旋卸装置处，第二气爪208移动至推出装置9处，第三气爪209移动至下料装置处，平移气缸203停止动作；升降气缸204再次推动横梁206带动三个气爪一并下移，直至所夹子弹进入对应装置上的子弹容置区，三个气爪气缸210分别控制三个气爪同步打开，升降气缸204再次反向动作拉动横梁206带动气爪上移至初始高度，平移气缸203推动水平滑座202带动横梁206及气爪移动至初始位置，至此完成一次动作循环，实现子弹的输送。

[0054] d、启动压紧旋卸装置，第一夹紧机构6的夹紧气缸602驱动夹具601将子弹夹紧，压紧机构5的压紧气缸503推动压紧块502向下运动，压在子弹的顶部；压环旋卸机构7的电机和减速器704开启，旋卸轴703转动，与此同时，旋卸气缸705动作，推动竖直滑座702上升，旋卸轴703随之上升，当上限位块和下限位块接触时，旋卸头707与螺纹压环接触，旋卸头707上的刀刃部将压环内锥面的金属部分切削，切削出的凸起带动压环随旋卸头707一并旋转，开始旋卸，旋卸过程中，旋卸气缸705反向动作，使旋卸头边旋转边下降，从而将压环从子弹上旋卸下来，之后电机关闭，刮环气缸动作，推动刮环块801将旋卸头707上的压环刮下，被刮下的压环通过环料道802进入收集槽中，旋卸气缸705继续反向动作，将竖直滑座702拉回原位，同时，压紧气缸503带动压紧块502回位，第一夹紧机构6的夹具601松开。

[0055] e、重复步骤c，由第二气爪208将旋卸掉压环的子弹从压紧旋卸装置移动至推出装置9，同时，第一卡爪207将下一枚子弹（第二枚子弹）从子弹暂存装置4移动至压紧旋卸装置。

[0056] f、启动推出装置9，第二夹紧机构904的夹紧气缸602驱动夹具601将子弹夹紧，气液增压缸902推动推出压头903向下运动，将旋卸掉压环的子弹战斗部中的药柱和药型罩从弹壳内推出，推出过程中，导向杆905随推出压头903同步下降，当导向杆905顶部的位置感应块906到达接近开关907时，说明药柱和锥形罩已从弹壳内推出，此时电控系统控制气液增压缸902反向动作，带动推出压头903回位，被推出的药柱和锥形罩从落药孔进入装药滑道10。

[0057] g、在进行推出操作的同时，对第二枚子弹进行压环旋卸，按照步骤d重复操作。

[0058] h、重复步骤c，由第三气爪209将第一枚子弹的弹壳移动至下料装置处，同时第二气爪208将旋卸掉压环的第二枚子弹移动至推出装置9处，第一气爪207将第三枚子弹从子弹暂存装置4上移动至压紧旋卸装置处；在下料装置处，弹壳经落壳孔12进入弹壳滑道11，至此，即完成第一枚子弹的装药推出；在推出装置9处，重复步骤f；在压紧旋卸装置处，重复步骤d；如此循环，即实现后续子弹的装药推出。